本發(fā)明涉及增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)，具體而言，涉及一種圖像對齊錨定方法、裝置和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(augmented?reality，ar)顯示中，虛擬圖像和現(xiàn)實(shí)圖像的顯示大多是不相關(guān)的內(nèi)容顯示，現(xiàn)實(shí)圖像和虛擬圖像各自獨(dú)立又共同顯示在視野范圍內(nèi)。小部分場景下，需要實(shí)現(xiàn)虛擬圖像和現(xiàn)實(shí)圖像的融合顯示或者疊加，將兩者全部或者部分重合，且同步顯示在視野中。

2、在現(xiàn)有的處理方式中，通常是采用人工智能算法，通過圖像識別的方式以將虛擬圖像和現(xiàn)實(shí)圖像進(jìn)行對齊，以實(shí)現(xiàn)兩者的融合。但是使用人工智能圖像識別的方式來整體對齊虛擬圖像和現(xiàn)實(shí)圖像，需要消耗非常高的算力，計(jì)算模塊功耗大、成本高昂，而且計(jì)算時(shí)間較長，因此，很難滿足絕大多數(shù)場景下顯示實(shí)時(shí)性的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種圖像對齊錨定方法、裝置和電子設(shè)備，用以降低處理量，滿足高實(shí)時(shí)性的需求。

2、第一方面，本發(fā)明提供一種圖像對齊錨定方法，所述方法包括：

3、獲取第一攝像頭采集的現(xiàn)實(shí)視野范圍內(nèi)的第一圖像，所述現(xiàn)實(shí)視野范圍內(nèi)包括設(shè)置的多個(gè)特征對象，所述第一圖像中包括各所述特征對象對應(yīng)的錨點(diǎn)；

4、獲得各所述錨點(diǎn)的位置信息；

5、獲取第二攝像頭采集的第二圖像，確定所述第二圖像中的多個(gè)對齊點(diǎn)，并獲得各所述對齊點(diǎn)的位置信息，所述對齊點(diǎn)的數(shù)量與所述錨點(diǎn)的數(shù)量相同；

6、基于各所述錨點(diǎn)的位置信息和各所述對齊點(diǎn)的位置信息對所述第一圖像和第二圖像進(jìn)行對齊處理，得到對齊后的由所述第二圖像和第一圖像構(gòu)成的疊加圖像。

7、在可選的實(shí)施方式中，所述獲得各所述錨點(diǎn)的位置信息的步驟，包括：

8、獲得各所述特征對象與所述第一攝像頭之間的相對位置關(guān)系，并獲得所述第一攝像頭的位姿信息；

9、根據(jù)所述第一攝像頭的位姿信息和各所述特征對象與所述第一攝像頭之間的相對位置關(guān)系，獲得各所述特征對象對應(yīng)的錨點(diǎn)的位置信息。

10、在可選的實(shí)施方式中，所述基于各所述錨點(diǎn)的位置信息和各所述對齊點(diǎn)的位置信息對所述第一圖像和第二圖像進(jìn)行對齊處理的步驟，包括：

11、對所述第二圖像進(jìn)行視角矯正處理；

12、基于各所述錨點(diǎn)的位置信息和視角矯正處理后的第二圖像中各所述對齊點(diǎn)的位置信息對所述第一圖像和第二圖像進(jìn)行對齊處理。

13、在可選的實(shí)施方式中，所述對所述第二圖像進(jìn)行視角矯正處理的步驟，包括：

14、獲得所述第一攝像頭與ar投屏之間的相對位置關(guān)系；

15、將所述第二圖像從所述第二攝像頭所處坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至所述第一攝像頭所處坐標(biāo)系中；

16、基于所述第一攝像頭與所述ar投屏之間的相對位置關(guān)系，將轉(zhuǎn)換后的第二圖像投影至所述ar投屏上，以實(shí)現(xiàn)所述第二圖像的視角矯正處理。

17、在可選的實(shí)施方式中，所述獲得所述第一攝像頭與ar投屏之間的相對位置關(guān)系的步驟，包括：

18、通過設(shè)置于所述第一攝像頭內(nèi)的慣導(dǎo)單元獲得所述第一攝像頭實(shí)時(shí)的位姿信息；

19、獲得所述ar投屏的位置信息；

20、根據(jù)所述第一攝像頭實(shí)時(shí)的位姿信息和所述ar投屏的位置信息獲得兩者之間的相對位置關(guān)系。

21、在可選的實(shí)施方式中，所述將所述第二圖像從所述第二攝像頭所處坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至所述第一攝像頭所處坐標(biāo)系中的步驟，包括：

22、基于所述第一攝像頭的位姿信息和所述第二攝像頭的位姿信息，獲得所述第一攝像頭所處坐標(biāo)系與所述第二攝像頭所處坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣；

23、獲得所述第二圖像在所述第二攝像頭所處坐標(biāo)系中的位置信息；

24、基于所述轉(zhuǎn)換矩陣和所述第二圖像在所述第二攝像頭所處坐標(biāo)系中的位置信息，得到所述第二圖像在所述第一攝像頭所處坐標(biāo)系中的位置信息。

25、在可選的實(shí)施方式中，所述基于各所述錨點(diǎn)的位置信息和視角矯正處理后的第二圖像中各所述對齊點(diǎn)的位置信息對所述第一圖像和第二圖像進(jìn)行對齊處理的步驟，包括：

26、基于各所述錨點(diǎn)的位置信息和視角矯正處理后的第二圖像中各所述對齊點(diǎn)的位置信息對所述第二圖像進(jìn)行移動(dòng)處理、旋轉(zhuǎn)處理以及縮放處理，使得所述第二圖像中各所述對齊點(diǎn)與所述第一圖像中的對應(yīng)的錨點(diǎn)進(jìn)行對齊。

27、在可選的實(shí)施方式中，所述多個(gè)錨點(diǎn)包括第一錨點(diǎn)、第二錨點(diǎn)和第三錨點(diǎn)，所述多個(gè)對齊點(diǎn)包括對應(yīng)的第一對齊點(diǎn)、第二對齊點(diǎn)和第三對齊點(diǎn)；

28、所述對所述第二圖像進(jìn)行移動(dòng)處理、旋轉(zhuǎn)處理以及縮放處理，使得所述第二圖像中各所述對齊點(diǎn)與所述第一圖像中的對應(yīng)的錨點(diǎn)進(jìn)行對齊的步驟，包括：

29、對視角矯正處理后的第二圖像進(jìn)行移動(dòng)處理，以使所述第一對齊點(diǎn)與所述第一圖像中對應(yīng)的第一錨點(diǎn)對齊，確定出第一目標(biāo)點(diǎn)；

30、對所述第二圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)處理，以使所述第二對齊點(diǎn)、所述第二對齊點(diǎn)對應(yīng)的第二錨點(diǎn)以及所述第一目標(biāo)點(diǎn)共線；

31、對所述第二圖像進(jìn)行縮放處理，以使所述第二對齊點(diǎn)與所述第二錨點(diǎn)對齊，確定出第二目標(biāo)點(diǎn)；

32、繞所述第一對齊點(diǎn)和第二對齊點(diǎn)構(gòu)成的直線對所述第二圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以使所述第三對齊點(diǎn)、所述第三對齊點(diǎn)對應(yīng)的第三錨點(diǎn)對齊，確定出第三目標(biāo)點(diǎn)。

33、第二方面，本發(fā)明提供一種圖像對齊錨定裝置，所述裝置包括：

34、第一獲取模塊，用于獲取第一攝像頭采集的現(xiàn)實(shí)視野范圍內(nèi)的第一圖像，所述現(xiàn)實(shí)視野范圍內(nèi)包括設(shè)置的多個(gè)特征對象，所述第一圖像中包括各所述特征對象對應(yīng)的錨點(diǎn)；

35、獲得模塊，用于獲得各所述錨點(diǎn)的位置信息；

36、第二獲取模塊，用于獲取第二攝像頭采集的第二圖像，確定所述第二圖像中的多個(gè)對齊點(diǎn)，并獲得各所述對齊點(diǎn)的位置信息，所述對齊點(diǎn)的數(shù)量與所述錨點(diǎn)的數(shù)量相同；

37、對齊處理模塊，用于基于各所述錨點(diǎn)的位置信息和各所述對齊點(diǎn)的位置信息對所述第一圖像和第二圖像進(jìn)行對齊處理，得到對齊后的由所述第二圖像和第一圖像構(gòu)成的疊加圖像。

38、第三方面，本發(fā)明提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器，所述存儲器中存儲有可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述前述實(shí)施方式任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

39、本發(fā)明實(shí)施例的有益效果包括，例如：

40、本發(fā)明提供一種圖像對齊錨定方法、裝置和電子設(shè)備，獲取第一攝像頭采集的現(xiàn)實(shí)視野范圍內(nèi)的第一圖像，現(xiàn)實(shí)視野范圍內(nèi)包括設(shè)置的多個(gè)特征對象，第一圖像包括各特征對象對應(yīng)的錨點(diǎn)，并獲得各錨點(diǎn)的位置信息。獲取第二攝像頭采集的第二圖像，確定第二圖像中的多個(gè)對齊點(diǎn)，并獲得各對齊點(diǎn)的位置信息?；诟麇^點(diǎn)的位置信息和各對齊點(diǎn)的位置信息對第一圖像和第二圖像進(jìn)行對齊處理，得到對齊后的由第一圖像和第二圖像構(gòu)成的疊加圖像。本方案中，通過第一圖像中的錨點(diǎn)和第二圖像中的對齊點(diǎn)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)圖像的對齊和融合，通過對數(shù)量極少的點(diǎn)的處理即可實(shí)現(xiàn)對齊，大大降低了處理量，可以滿足高實(shí)時(shí)性的需求。

技術(shù)特征：

1.一種圖像對齊錨定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像對齊錨定方法，其特征在于，所述獲得各所述錨點(diǎn)的位置信息的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像對齊錨定方法，其特征在于，所述基于各所述錨點(diǎn)的位置信息和各所述對齊點(diǎn)的位置信息對所述第一圖像和第二圖像進(jìn)行對齊處理的步驟，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像對齊錨定方法，其特征在于，所述對所述第二圖像進(jìn)行視角矯正處理的步驟，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像對齊錨定方法，其特征在于，所述獲得所述第一攝像頭與ar投屏之間的相對位置關(guān)系的步驟，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像對齊錨定方法，其特征在于，所述將所述第二圖像從所述第二攝像頭所處坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至所述第一攝像頭所處坐標(biāo)系中的步驟，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像對齊錨定方法，其特征在于，所述基于各所述錨點(diǎn)的位置信息和視角矯正處理后的第二圖像中各所述對齊點(diǎn)的位置信息對所述第一圖像和第二圖像進(jìn)行對齊處理的步驟，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像對齊錨定方法，其特征在于，所述多個(gè)錨點(diǎn)包括第一錨點(diǎn)、第二錨點(diǎn)和第三錨點(diǎn)，所述多個(gè)對齊點(diǎn)包括對應(yīng)的第一對齊點(diǎn)、第二對齊點(diǎn)和第三對齊點(diǎn)；

9.一種圖像對齊錨定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器，所述存儲器中存儲有可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種圖像對齊錨定方法、裝置和電子設(shè)備，獲取第一攝像頭采集的現(xiàn)實(shí)視野范圍內(nèi)的第一圖像，現(xiàn)實(shí)視野范圍內(nèi)包括設(shè)置的多個(gè)特征對象，第一圖像包括各特征對象對應(yīng)的錨點(diǎn)，并獲得各錨點(diǎn)的位置信息。獲取第二攝像頭采集的第二圖像，確定第二圖像中的多個(gè)對齊點(diǎn)，并獲得各對齊點(diǎn)的位置信息?；诟麇^點(diǎn)的位置信息和各對齊點(diǎn)的位置信息對第一圖像和第二圖像進(jìn)行對齊處理，得到對齊后的由第一圖像和第二圖像構(gòu)成的疊加圖像。本方案中，通過第一圖像中的錨點(diǎn)和第二圖像中的對齊點(diǎn)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)圖像的對齊和融合，通過對數(shù)量極少的點(diǎn)的處理即可實(shí)現(xiàn)對齊，大大降低了處理量，可以滿足高實(shí)時(shí)性的需求。

技術(shù)研發(fā)人員：何南鷹
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海輪上科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6