1.一種基于激光slam的地圖定位與構建方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的地圖定位與構建方法，其特征在于，所述融合語義和分布信息的點云配準算法包括：
3.如權利要求2所述的地圖定位與構建方法，其特征在于，所述語義下采樣處理包括：
4.如權利要求2所述的地圖定位與構建方法，其特征在于，構建所述語義關聯(lián)損失函數(shù)的方法包括：
5.如權利要求2所述的地圖定位與構建方法，其特征在于，所述基于所述相鄰幀間點云的相對位姿，提取出局部地圖包括：
6.如權利要求5所述的地圖定位與構建方法，其特征在于，所述基于所述融合語義和分布信息的點云配準算法對所述局部地圖進行掃描幀到局部地圖的配準，以篩選出關鍵幀包括：
7.如權利要求6所述的地圖定位與構建方法，其特征在于，所述對所述關鍵幀進行回環(huán)檢測以獲取回環(huán)幀包括：
8.如權利要求7所述的地圖定位與構建方法，其特征在于，所述融合語義與幾何信息的回環(huán)描述子的構建方法包括：
9.如權利要求8所述的地圖定位與構建方法，其特征在于，所述評價編碼矩陣相似性算法包括：
10.如權利要求7所述的地圖定位與構建方法，其特征在于，所述將所述回環(huán)幀的幀間相對位姿以及所述關鍵幀和局部地圖的位姿進行聯(lián)合優(yōu)化，得到最終的語義點云地圖包括：