技術(shù)特征：

1.基于特征分離和聚合的旋轉(zhuǎn)不變點(diǎn)云特征提取方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于特征分離和聚合的旋轉(zhuǎn)不變點(diǎn)云特征提取方法，其特征在于，所述s2中，根據(jù)各個(gè)點(diǎn)云在原坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，通過主成分分析法，獲得各個(gè)點(diǎn)云在局部坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于特征分離和聚合的旋轉(zhuǎn)不變點(diǎn)云特征提取方法，其特征在于，所述s3中，基于各個(gè)點(diǎn)云在局部坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，通過多層感知機(jī)分別對每組點(diǎn)組進(jìn)行形狀特征提取，得到各點(diǎn)云的形狀特征，將各個(gè)點(diǎn)云在局部坐標(biāo)系中的坐標(biāo)全部輸入所述多層感知機(jī)，得到各點(diǎn)云的d維形狀特征。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于特征分離和聚合的旋轉(zhuǎn)不變點(diǎn)云特征提取方法，其特征在于，所述姿態(tài)特征包括旋轉(zhuǎn)特征和平移特征；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于特征分離和聚合的旋轉(zhuǎn)不變點(diǎn)云特征提取方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)特征的計(jì)算公式為：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于特征分離和聚合的旋轉(zhuǎn)不變點(diǎn)云特征提取方法，其特征在于，所述平移特征的計(jì)算公式為：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于特征分離和聚合的旋轉(zhuǎn)不變點(diǎn)云特征提取方法，其特征在于，各點(diǎn)云的高維度的形狀特征計(jì)算方法為：將各點(diǎn)云所述的形狀特征分別使用多層感知機(jī)和最大池化進(jìn)行升維操作，得到所述各點(diǎn)云的d維度的形狀特征。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于特征分離和聚合的旋轉(zhuǎn)不變點(diǎn)云特征提取方法，其特征在于，各點(diǎn)云的高維度的姿態(tài)特征計(jì)算方法為：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于特征分離和聚合的旋轉(zhuǎn)不變點(diǎn)云特征提取方法，其特征在于，所述s6中，通過特征融合網(wǎng)絡(luò)對各點(diǎn)云的高維度的形狀特征和姿態(tài)特征進(jìn)行融合，得到各個(gè)點(diǎn)云的融合后特征，計(jì)算公式為：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于特征分離和聚合的旋轉(zhuǎn)不變點(diǎn)云特征提取方法，其特征在于，ai,j使用下述公式算得：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及三維點(diǎn)云特征提取技術(shù)領(lǐng)域，公開了基于特征分離和聚合的旋轉(zhuǎn)不變點(diǎn)云特征提取方法，包括對點(diǎn)云圖進(jìn)行分組，獲得點(diǎn)組及其各個(gè)點(diǎn)云的坐標(biāo)，根據(jù)各個(gè)點(diǎn)云在原坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，通過主成分分析法，獲得各個(gè)點(diǎn)云在局部坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；基于各個(gè)點(diǎn)云在局部坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，通過多層感知分別對每組點(diǎn)組進(jìn)行形狀特征提取，得到各點(diǎn)云的形狀特征；基于各個(gè)點(diǎn)云在局部坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，計(jì)算各點(diǎn)云的姿態(tài)特征；將各點(diǎn)云的形狀特征和姿態(tài)特征通過多層感知機(jī)和最大池化操作，獲得各點(diǎn)云的高維度的形狀特征和姿態(tài)特征；通過特征融合網(wǎng)絡(luò)對各點(diǎn)云的高維度的形狀特征和姿態(tài)特征進(jìn)行融合，得到各個(gè)點(diǎn)云的融合后特征。準(zhǔn)確、高效的提取點(diǎn)云特征。

技術(shù)研發(fā)人員：張雪波,何程,趙振杰,王潤花
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南開大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2