本發(fā)明涉及一種汽車全景攝像頭外部參數(shù)標(biāo)定方法，特別是基于車道線的汽車全景攝像頭外部參數(shù)標(biāo)定方法。
背景技術(shù)：
360度全景泊車系統(tǒng)需要對攝像頭的外部參數(shù)進行標(biāo)定，傳統(tǒng)的方法是利用特定場地的棋盤格對攝像頭進行標(biāo)定。而現(xiàn)有的標(biāo)定方法有兩個主要問題：一、需要建立專門的場地來標(biāo)定攝像頭，且產(chǎn)品出廠前必須進行標(biāo)定，既增加了場地成本，又增加了時間成本。二、標(biāo)定的時候一般是空車，跟行車實際環(huán)境也有一定差異，因此行車效果也不是很理想。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是在于解決現(xiàn)有的標(biāo)定方法,一方面場地成本和時間成本較高，另外一方面行車的效果還不太理想，而提供一種基于車道線的汽車全景攝像頭外部參數(shù)標(biāo)定方法。
一種基于車道線的汽車全景攝像頭外部參數(shù)標(biāo)定方法，在用車道線進行標(biāo)定前，需要對本車型的實車進行測量，得到外部參數(shù)的初值，讓車輛在平整的車道上緩慢行駛，保持車輛與車道的相對位置不變，進入外部參數(shù)標(biāo)定模式，所述的方法為：
a、從視頻源里抓取四個攝像頭的圖像，并提取每個攝像頭在車道線上的點，直到數(shù)據(jù)足夠完成外部參數(shù)的標(biāo)定；
b、從視頻源里抓取一幀魚眼圖像；
c、根據(jù)攝像頭內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)初值，計算得到魚眼圖像的帶車道線區(qū)域的頂視圖圖像；
d、對頂視圖圖像用canny算子進行邊緣提??；
e、對邊緣點用hough變換進行直線檢測，判斷檢測到的直線是否為車道線，如果是車道線，則保存此車道線上的關(guān)鍵點；
f、重復(fù)a至e的步驟，直到所有攝像頭的對應(yīng)車道線都找到；
g、根據(jù)找到的車道線上的點，對攝像頭外部參數(shù)進行標(biāo)定。
進一步的，在所述c步驟中頂視圖圖像確定的步驟如下：
（1）、生成一定密度的頂視圖的所有點的物理坐標(biāo)lut；
（2）、根據(jù)魚眼攝像頭的成像公式，把所有物理坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為圖像坐標(biāo)lut；
（3）、根據(jù)圖像坐標(biāo)lut，生成一個頂視圖圖像。
進一步的，在所述e步驟中判斷車道線的標(biāo)準(zhǔn)如下：
（1）、一根車道線對應(yīng)兩條直線；
（2）、兩條直線物理距離10至30厘米；
（3）、直線為距離車20至200厘米的最近的線。
進一步的，在所述g步驟中外部參數(shù)的標(biāo)定如下：
（1）、標(biāo)定前攝像頭，通過a至f步驟，已經(jīng)得到了前攝像頭車道線上的點的圖像x、y坐標(biāo)，因這些點的物理x坐標(biāo)不能確定，故假設(shè)車道位置，從而得到假設(shè)的物理x坐標(biāo)，并對攝像頭外部參數(shù)進行標(biāo)定，得到各自的平方殘差和，然后選擇平方殘差和最小的作為前攝像頭的外部參數(shù)；
（2）、根據(jù)前攝像頭的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，求得各車道線的準(zhǔn)確x坐標(biāo)；
（3）、標(biāo)定其他攝像頭參數(shù)。根據(jù)a至f步驟已經(jīng)得到的車道線上的點的圖像x、y坐標(biāo)，上面又得到了車道線x坐標(biāo)，直接對攝像頭外部參數(shù)進行標(biāo)定。
采用上述技術(shù)方案的有益效果是：通過車道線對攝像頭外部參數(shù)進行標(biāo)定，省掉了專門的標(biāo)定場地，節(jié)約了成本，而且，可以選擇在合適的條件下進行標(biāo)定，保證的標(biāo)定環(huán)境跟行車環(huán)境的一致性。
具體實施方式
以下列舉本發(fā)明優(yōu)選的具體實施例對本發(fā)明的內(nèi)容作進一步地說明。所舉實例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。
在本方案中，一種基于車道線的汽車全景攝像頭外部參數(shù)標(biāo)定方法，在用車道線進行標(biāo)定前，需要對本車型的實車進行測量，得到外部參數(shù)的初值，讓車輛在平整的車道上緩慢行駛，保持車輛與車道的相對位置不變，進入外部參數(shù)標(biāo)定模式，所述的方法為：
第一步，從視頻源里抓取四個攝像頭的圖像，并提取每個攝像頭在車道線上的點，直到數(shù)據(jù)足夠完成外部參數(shù)的標(biāo)定；
第二步，從視頻源里抓取一幀魚眼圖像；
第三步，根據(jù)攝像頭內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)初值，計算得到魚眼圖像的帶車道線區(qū)域的頂視圖圖像；頂視圖圖像的具體確定步驟如下：
（1）、生成一定密度的頂視圖的所有點的物理坐標(biāo)lut；
（2）、根據(jù)魚眼攝像頭的成像公式，把所有物理坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為圖像坐標(biāo)lut；
（3）、根據(jù)圖像坐標(biāo)lut，生成一個頂視圖圖像；
第四步，對頂視圖圖像用canny算子進行邊緣提取；
第五步，對邊緣點用hough變換進行直線檢測，判斷檢測到的直線是否為車道線，如果是車道線，則保存此車道線上的關(guān)鍵點；判斷是否是車道線的標(biāo)準(zhǔn)如下：
（1）、一根車道線對應(yīng)兩條直線；
（2）、兩條直線物理距離10至30厘米；
（3）、直線為距離車20至200厘米的最近的線；
第六步，重復(fù)第一步至第五步的步驟，直到所有攝像頭的對應(yīng)車道線都找到；
第七步，根據(jù)找到的車道線上的點，對攝像頭外部參數(shù)進行標(biāo)定，在本方案中，所述參數(shù)的標(biāo)定如下：
（1）、標(biāo)定前攝像頭，通過第一步至第六步的步驟，已經(jīng)得到了前攝像頭車道線上的點的圖像x、y坐標(biāo)，因這些點的物理x坐標(biāo)不能確定，故假設(shè)車道位置，從而得到假設(shè)的物理x坐標(biāo)，并對攝像頭外部參數(shù)進行標(biāo)定，得到各自的平方殘差和，然后選擇平方殘差和最小的作為前攝像頭的外部參數(shù)；
（2）、根據(jù)前攝像頭的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，求得各車道線的準(zhǔn)確x坐標(biāo)；
（3）、標(biāo)定其他攝像頭參數(shù)。根據(jù)第一步至第六步的步驟已經(jīng)得到的車道線上的點的圖像x、y坐標(biāo)，上面又得到了車道線x坐標(biāo)，直接對攝像頭外部參數(shù)進行標(biāo)定。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。