本發(fā)明涉及路徑規(guī)劃技術。特別涉及一種復雜推移式活動隔斷系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，即對活動隔板在復雜活動隔斷系統(tǒng)固定軌道上的運動路徑進行規(guī)劃的方法。

背景技術：

活動隔斷系統(tǒng)是一種利用活動隔板對空間進行劃分的系統(tǒng)，可以滿足用戶在不同時間段對某個空間特定區(qū)域的劃分需求?；顒痈魯嘞到y(tǒng)具有多種實現(xiàn)形式，主要包括拼裝式、推移式、折疊式和懸掛式等形式，每種實現(xiàn)形式各有其主要的應用場合。本發(fā)明所涉及的是推移式活動隔斷系統(tǒng)。

對于某個特定的推移式活動隔斷系統(tǒng)，一般根據(jù)空間分隔需求來確定隔板的尺寸和軌道布局。通常，所有隔板的尺寸是相同的，軌道被設計成網(wǎng)格形式，網(wǎng)格中網(wǎng)眼的邊長是隔板尺寸的整數(shù)倍。當需要形成一個分隔方案時，先計算出所需的隔板數(shù)量，然后將所需的隔板按照一定的順序通過軌道依次運送到指定位置，并進行固定，即可形成相應的分隔方案。

能否順利有效地形成分隔方案，主要取決于通過軌道運送隔板的先后順序和選擇的路徑。在運送隔板形成隔斷方案的過程中，某段軌道被隔板占據(jù)后，其他的隔板將不能通過此段軌道被運送到其他位置?，F(xiàn)有的活動隔斷系統(tǒng)所具有的分隔方案較為簡單，可以在隔板運送過程中不斷調(diào)整其他相關隔板的位置從而較快的形成分隔方案。但是，當分隔方案較為復雜、且需在較短的時間內(nèi)完成分隔方案更換時，就必須在隔板運送前對每塊隔板的運送順序和路徑進行規(guī)劃。否則，就會發(fā)生因某塊隔板無法到達指定位置而需要對較多的相關隔板進行調(diào)整的情形，導致分隔方案更換效率低下。極端情況下，甚至會因為受影響的隔板數(shù)量太多，從而出現(xiàn)無法進行調(diào)整的情形，導致不能形成所要求分隔方案。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種復雜推移式活動隔斷系統(tǒng)隔板運送路徑規(guī)劃方法。

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：

一種復雜推移式活動隔斷系統(tǒng)隔板運送路徑規(guī)劃方法，包括如下步驟：

(1)假定隔斷系統(tǒng)所要分割的區(qū)域為矩形，利用軌道將整個區(qū)域劃分為m×n個大小相同的正方形網(wǎng)格區(qū)域，并對行分隔線和列分隔線按順序進行編號；每塊隔板的寬度與網(wǎng)格的邊長相等；通過軌道將隔板運送到指定的軌道段，并占據(jù)軌道段形成隔斷；

(2)用無向圖對分隔區(qū)域的拓撲結構進行建模，用無向圖的頂點表示軌道的交點，可按對圖的頂點進行編號，第i個頂點記為vi，用頂點vi所在行分隔線和列分隔線的序號(x,y)表示vi的坐標，x表示所在行分隔線序號，y表示所在列分隔線序號，用無向圖的邊表示兩個頂點之間的連線，該連線為軌道，vi和vj之間的邊記為eij；

(3)將隔斷系統(tǒng)所要形成的隔斷方案表示成無向圖的邊的集合s；

s的大小為k，將隔斷系統(tǒng)隔板運送的起始位置所在的頂點記為vs，設其坐標為(xs,ys)，計算集合s中每個元素eij的權值wij

其中(xi,yi)表示邊eij的頂點vi的坐標，將邊eij按照wij由大到小的順序排序，得序列

(4)令k＝1；

(5)取序列q中的第k個元素利用a*算法求隔板從出發(fā)點vs到隔板應在位置的兩個頂點和的路徑和并記路徑和的代價分別為和若則隔板從出發(fā)點vs到隔板應在位置的路徑為否則為

a*算法所使用的啟發(fā)函數(shù)為

f(v)＝g(v)+h(v)

其中v表示路徑中的最后一個節(jié)點，設v的坐標為(x,y)，g(v)為從起點vs到v的路徑的代價，定義為

g(v)＝g(vp)+w

其中vp表示a*算法找到的路徑中位于v之前的節(jié)點，w為每條邊的代價，h(v)為從v到終點ve的估計代價，定義為

h(v)＝c·(|x-xe|+|y-ye|)

其中c>1，為加權因子，(xe,ye)為ve的坐標；

(6)令k＝k+1，若k≤k，跳到步驟(5)，否則，結束。

有益效果：a*算法是一種啟發(fā)式搜索算法，在dijkstra算法上引入啟發(fā)函數(shù)來篩選路徑節(jié)點，避免大量無效搜索，提高搜索效率。a*算法在路徑尋優(yōu)中具有廣泛的應用，本發(fā)明利用a*算法搜索每塊隔板的運送軌道路徑。

針對復雜推移式活動隔板系統(tǒng)的隔板運送問題，本發(fā)明先對隔斷方案用無向圖進行建模，對隔板的運送順序進行排序，然后利用a*算法搜索每塊隔板的運送軌道路徑，最終形成隔板運送方案，以滿足用戶有效更改隔斷布局的需求。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的算法步驟流程圖。

圖2是分割區(qū)域建模示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖舉例對本發(fā)明做詳細的描述：

一種復雜推移式活動隔斷系統(tǒng)隔板運送路徑規(guī)劃方法，其實施例流程圖如圖1所示，現(xiàn)根據(jù)圖1對本發(fā)明方法做詳細說明如下：

(1)假定隔斷系統(tǒng)所要分割的區(qū)域為矩形，利用軌道將整個區(qū)域劃分為m×n個大小相同的正方形網(wǎng)格區(qū)域，并對行分隔線和列分隔線按順序進行編號，如圖2所示。每塊隔板的寬度與網(wǎng)格的邊長相等。通過軌道將隔板運送到指定的軌道段，并占據(jù)軌道段即可形成隔斷；

(2)用無向圖對分隔區(qū)域的拓撲結構進行建模，用無向圖的頂點表示軌道的交點，可按任意順序對圖的頂點進編號，第i個頂點記為vi，用頂點vi所在行分隔線和列分隔線的序號(x,y)表示vi的坐標，x表示所在行分隔線序號，y表示所在列分隔線序號，用圖的邊表示兩個頂點之間的連線(即軌道)，vi和vj之間的邊記為eij，如圖2所示；

(3)將隔斷系統(tǒng)所要形成的隔斷方案表示成無向圖的邊的集合s的大小為k，將隔斷系統(tǒng)隔板運送的起始位置所在的頂點記為vs，設其坐標為(xs,ys)，計算集合s中每個元素eij的權值

其中(xi,yi)表示邊eij的頂點vi的坐標。將邊eij按照wij由大到小的順序排序，得序列

(4)令k＝1；

(5)取序列q中的第k個元素利用a*算法求隔板從出發(fā)點vs到隔板應在位置的兩個頂點的路徑和并記路徑和的代價分別為和若則隔板從出發(fā)點vs到隔板應在位置的路徑為否則為pjk。a*算法所使用的啟發(fā)函數(shù)為

f(v)＝g(v)+h(v)

其中v表示路徑中的最后一個節(jié)點，設v的坐標為(x,y)，g(v)為從起點vs到v的路徑的代價，定義為

g(v)＝g(vp)+w

其中vp表示a*算法找到的路徑中位于v之前節(jié)點，w為每條邊的代價。h(v)為從v到終點ve的估計代價，定義為

h(v)＝c·(|x-xe|+|y-ye|)

其中c>1，為加權因子，(xe,ye)為ve的坐標；

(6)令k＝k+1，若k≤k，跳到步驟5，否則，結束。

以上所述，僅為本發(fā)明創(chuàng)造較佳的具體實施方式，但本發(fā)明創(chuàng)造的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明創(chuàng)造披露的技術范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明創(chuàng)造的技術方案及其發(fā)明構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發(fā)明創(chuàng)造的保護范圍之內(nèi)。