技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種應用Visual?Graph算法提取道路中線的方法。在路徑規(guī)劃的實際應用中，為了盡可能減少與障礙物的碰撞，常常會要求機器人行走在道路的中線，以提高機器人行走的安全性。而Visual?Graph算法是1979年提出的一種非常經典的路徑規(guī)劃算法，模擬了光線沿直線傳播這一特性。在本發(fā)明中，將采用該算法的執(zhí)行思路，即光沿直線傳播，來實現道路中線的提取，最終可以輸出道路中線的坐標點及其連接關系，并在地圖中繪出道路的中線，以供給機器人一條安全合適的路徑進行行走。

技術研發(fā)人員：陳智鑫;林夢香
受保護的技術使用者：北京航空航天大學
技術研發(fā)日：2017.02.28
技術公布日：2017.07.21