1.一種基于視覺里程計(jì)的單目紅外視頻三維重建方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟1：紅外熱像儀標(biāo)定；制作針對紅外熱像儀標(biāo)定的棋盤標(biāo)定板，然后將紅外熱像儀固定，采集多張不同位姿的紅外棋盤標(biāo)定板圖像，利用matlab的攝像機(jī)標(biāo)定工具箱計(jì)算出紅外熱像儀的內(nèi)參矩陣；
步驟2：構(gòu)建直接法和稀疏法視覺里程計(jì)模型；通過所述模型刻畫紅外熱像儀的小孔成像模型、紅外熱像儀位姿、紅外熱像儀內(nèi)參、空間點(diǎn)的逆深度以及待優(yōu)化的光度誤差；
步驟3：幀管理；從待處理的連續(xù)紅外圖像序列中產(chǎn)生關(guān)鍵幀，并邊緣化關(guān)鍵幀；
步驟4：對關(guān)鍵幀上的像素進(jìn)行點(diǎn)管理；點(diǎn)管理的目標(biāo)是在優(yōu)化時始終保持固定數(shù)量的激活點(diǎn)，在三維空間和激活幀中均勻分布；
步驟5：窗口優(yōu)化；對步驟3所產(chǎn)生的關(guān)鍵幀進(jìn)行滑動窗口優(yōu)化，最小化步驟2中構(gòu)建的直接法和稀疏法視覺里程計(jì)模型的光度誤差，借助高斯-牛頓法迭代求解出紅外熱像儀位姿、紅外熱像儀內(nèi)參、空間點(diǎn)的逆深度，最終得到場景的三維點(diǎn)云。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于視覺里程計(jì)的單目紅外視頻三維重建方法，其特征在于：所述步驟1中，針對紅外熱像儀標(biāo)定的棋盤標(biāo)定板由裝滿溫水的導(dǎo)熱熱水箱、硬紙板、能夠隔熱1000度高溫的石棉隔熱板依次連接組成。
3.如權(quán)利要求1所述的一種基于視覺里程計(jì)的單目紅外視頻三維重建方法，其特征在于：所述步驟2中，構(gòu)建直接法和稀疏法視覺里程計(jì)模型時，考慮到熱像儀和普通彩色攝像頭成像原理的不同，在實(shí)際運(yùn)行時不考慮鏡頭的光度標(biāo)定模型。
4.如權(quán)利要求1所述的一種基于視覺里程計(jì)的單目紅外視頻三維重建方法，其特征在于：所述步驟3中，總是保留最多Nf個關(guān)鍵幀，Nf為正整數(shù)，新來的每幀圖像，只和最新的關(guān)鍵幀比較，追蹤紅外熱像儀位姿，之后新來的這幀圖像被用于產(chǎn)生一個新的關(guān)鍵幀或者被丟棄；如果被用于產(chǎn)生新的關(guān)鍵幀，在所有的關(guān)鍵幀進(jìn)行總光度誤差優(yōu)化之后，該關(guān)鍵幀在滿足設(shè)定條件將被邊緣化。
5.如權(quán)利要求4所述的一種基于視覺里程計(jì)的單目紅外視頻三維重建方法，其特征在于：所述步驟3具體如下：
步驟3.1：新幀跟蹤；當(dāng)新的關(guān)鍵幀被創(chuàng)建時，所有激活的地圖點(diǎn)投影到該幀上，從而創(chuàng)建半稠密地圖；當(dāng)新幀產(chǎn)生時，僅相對最近關(guān)鍵幀進(jìn)行圖像直接配準(zhǔn)，從而完成跟追蹤；
步驟3.2：創(chuàng)建關(guān)鍵幀；以下三種情況會創(chuàng)建新的關(guān)鍵幀：一、在視角變化時，會創(chuàng)建新的關(guān)鍵幀；二、在相機(jī)平移導(dǎo)致遮擋或遮擋去除時，會創(chuàng)建新的關(guān)鍵幀；三、在曝光時間顯著變化時，會創(chuàng)建新的關(guān)鍵幀；
步驟3.3：邊緣化關(guān)鍵幀；假設(shè)I1...In是已被激活的關(guān)鍵幀集合，其中I1是最新的關(guān)鍵幀，In是最舊的關(guān)鍵幀；邊緣化策略是：一、總是保留最新的兩個關(guān)鍵幀I1和I2；二、若某關(guān)鍵幀的少于5％的點(diǎn)在關(guān)鍵幀I1中被觀測到，則邊緣化該關(guān)鍵幀；三、如果激活的關(guān)鍵幀多于設(shè)定的最大個數(shù)Nf，則邊緣化距離分?jǐn)?shù)最大的關(guān)鍵幀，不包括I1和I2。
6.如權(quán)利要求1所述的一種基于視覺里程計(jì)的單目紅外視頻三維重建方法，其特征在于：所述步驟4中，點(diǎn)管理包括以下三步：候選點(diǎn)選擇、候選點(diǎn)追蹤、候選點(diǎn)激活。
7.如權(quán)利要求6所述的一種基于視覺里程計(jì)的單目紅外視頻三維重建方法，其特征在于：所述候選點(diǎn)選擇的策略是：一、在圖像中良好分布；二、相對其周圍的環(huán)境具有較高的圖像梯度。
8.如權(quán)利要求6所述的一種基于視覺里程計(jì)的單目紅外視頻三維重建方法，其特征在于：所述候選點(diǎn)追蹤的策略是：在后續(xù)幀中沿著候選點(diǎn)的極線進(jìn)行離散化搜索，追蹤候選點(diǎn)，從而最小化光度誤差。
9.如權(quán)利要求6所述的一種基于視覺里程計(jì)的單目紅外視頻三維重建方法，其特征在于：所述候選點(diǎn)激活的策略是：在一組舊點(diǎn)被邊緣化之后，需要激活候選點(diǎn)以替換它們；候選點(diǎn)激活的目標(biāo)是保持地圖點(diǎn)在整個圖像中均勻分布；首先將所有激活點(diǎn)投影到最近的關(guān)鍵幀上，然后激活與現(xiàn)有的地圖點(diǎn)距離最大的候選點(diǎn)。