技術(shù)特征：

1.一種基于機(jī)器視覺(jué)的在線PE瓶識(shí)別定位方法，其特征在于：所述識(shí)別定位方法包括如下步驟：

步驟1、分別利用2個(gè)相機(jī)完成PE瓶瓶口和瓶身圖像的采集，并對(duì)初始圖像進(jìn)行灰度變換；

步驟2、采用中值濾波和拉普拉斯銳化對(duì)瓶口和瓶身圖像進(jìn)行預(yù)處理；

步驟3、采用canny算子提取瓶身輪廓和瓶口輪廓；

步驟4、計(jì)算瓶身輪廓像素點(diǎn)，完成基于輪廓周長(zhǎng)匹配的PE瓶目標(biāo)識(shí)別；

步驟5、采用最小二乘法對(duì)圖像輪廓離散點(diǎn)進(jìn)行橢圓擬合，根據(jù)擬合完成的橢圓方程，計(jì)算橢圓質(zhì)心坐標(biāo)，即為PE瓶瓶口像素坐標(biāo)值。

2.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺(jué)的PE瓶識(shí)別定位方法，其特征在于：所述步驟1中，將PE瓶放在傳送帶上，由編碼器記錄傳送帶位移，發(fā)送外部觸發(fā)信號(hào)控制兩個(gè)相機(jī)拍照，并將采集到的PE瓶的瓶身和瓶口圖像輸出給處理器完成圖像的灰度變化。

3.如權(quán)利要求1或2所述的基于機(jī)器視覺(jué)的PE瓶識(shí)別定位方法，其特征在于：所述步驟3中，利用opencv中cvCanny函數(shù)對(duì)灰度變換后的PE瓶身和瓶口進(jìn)行輪廓檢測(cè)。

4.如權(quán)利要求1或2所述的基于機(jī)器視覺(jué)的PE瓶識(shí)別定位方法，其特征在于：所述步驟4中，計(jì)算瓶身輪廓像素點(diǎn)，完成基于輪廓周長(zhǎng)匹配的PE瓶目標(biāo)識(shí)別，圖像輪廓周長(zhǎng)值表示為像素點(diǎn)的總和，一幅圖像的長(zhǎng)和寬分別為M，N，而白色輪廓的像素值P(i，j)為1，其余位置為0，因此輪廓周長(zhǎng)即為：

$A=\underset{i=0}{\overset{N-1}{\Σ}}\underset{j=0}{\overset{M-1}{\Σ}}P(i,j)$

以像素點(diǎn)表示的周長(zhǎng)存在較小的誤差，假設(shè)圖像的周長(zhǎng)為C′,模板周長(zhǎng)為C，周長(zhǎng)的允許誤差為ε，所以當(dāng)滿足式下面公式認(rèn)為是PE瓶圖像：

$\frac{|C^{\′}-C|}{C}\<\mathrm{\ϵ}.$

5.如權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺(jué)的PE瓶識(shí)別定位方法，其特征在于：所述步驟5中，采用最小二乘法擬合橢圓的方法，將已檢測(cè)的PE瓶瓶口輪廓圖像進(jìn)行橢圓擬合，計(jì)算橢圓質(zhì)心坐標(biāo)，完成PE瓶的定位。