技術(shù)特征：

1.一種應(yīng)用于復(fù)雜地形區(qū)域的點(diǎn)云濾波方法，其特征是：

(1)利用傳統(tǒng)八叉樹(shù)模型理論，建立改進(jìn)后的八叉樹(shù)模型，即根據(jù)研究區(qū)域點(diǎn)云的數(shù)量及位置，在分割過(guò)程中，以點(diǎn)運(yùn)輸局中心點(diǎn)作為節(jié)點(diǎn)中心，對(duì)節(jié)點(diǎn)尺寸予以調(diào)整，每次分割時(shí)，均采用一個(gè)最小立方體包含節(jié)點(diǎn)中所有點(diǎn)云數(shù)據(jù)，再進(jìn)行分割，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割到不同的節(jié)點(diǎn)中，使每個(gè)節(jié)點(diǎn)中只包含幾個(gè)到十幾個(gè)點(diǎn)云以簡(jiǎn)化數(shù)據(jù)處理；

(2)在分割過(guò)程中引入坡度判別，在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)森林復(fù)雜地形區(qū)域的點(diǎn)云濾波，具體步驟如下：

步驟1，利用改進(jìn)后的八叉樹(shù)模型，將所有點(diǎn)云依據(jù)其所在位置的不同，分配到不同的節(jié)點(diǎn)中，并對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行編號(hào)，找出所有最小節(jié)點(diǎn)，將高程最小的節(jié)點(diǎn)視為地面點(diǎn)，與一定閾值內(nèi)的鄰近點(diǎn)根據(jù)最小二乘法做平面擬合，以合成初始平面aX+bY+cZ+d＝0，且該平面包含所有點(diǎn)均視為地面點(diǎn)；

步驟2，對(duì)初始面，根據(jù)節(jié)點(diǎn)大小建立三維坐標(biāo)系，引入坡度判斷，即對(duì)于初始面外的任意點(diǎn)k(X_k，Y_k，H_k)計(jì)算其到初始面(k所在節(jié)點(diǎn)的中心點(diǎn)C(X_c，Y_c，H_c))的距離，若該距離小于設(shè)定閾值，則該點(diǎn)視為地物點(diǎn)，相反則進(jìn)行坡度判斷，得到坡度值G_k，若G_k小于坡度閾值，則k點(diǎn)為地面點(diǎn)，否則視為地物點(diǎn)

步驟3，根據(jù)新加入的地面點(diǎn)，對(duì)初始面進(jìn)行重新擬合，直到節(jié)點(diǎn)內(nèi)所有點(diǎn)數(shù)據(jù)分類(lèi)完畢，得到初始擬合平面；

步驟4，多次重復(fù)步驟1-3，將所有節(jié)點(diǎn)中的點(diǎn)進(jìn)行分類(lèi)以擬合出若干平面，依據(jù)編號(hào)將每一個(gè)平面與其鄰近平面進(jìn)行合并；

步驟5，根據(jù)新合成的平面集，利用其平均高程值與相鄰平面進(jìn)行比較，若高程值大于設(shè)定閾值，則平均高程較高的平面上的點(diǎn)劃入地物點(diǎn)。