技術特征：

1.一種全景視頻攝像機組空間位姿標定方法，其特征在于，提供若干個相互固聯(lián)的魚眼攝像機，還包括以下步驟，

步驟1，對所有相鄰的攝像機進行空間位姿標定以確定相對位姿關系；

步驟2，根據(jù)相鄰的所述攝像機的相對位姿關系列出獨立約束關系；

步驟3，根據(jù)所述獨立約束關系列出改正數(shù)方程，通過平差法對步驟2中所述的獨立約束關系進行平差求出改正數(shù)向量；

步驟4，根據(jù)所述改正數(shù)向量求出修正結(jié)果；

步驟5，判斷所述改正數(shù)向量是否小于一預設閾值，如果是執(zhí)行步驟7，如果否根據(jù)所述改正數(shù)向量求出修正結(jié)果；

步驟6，將所述修正結(jié)果代入所述獨立約束關系，并返回所述步驟3；

步驟7，根據(jù)所述獨立約束關系得到空間位姿關系。

2.如權利要求1所述的一種全景視頻攝像機組空間位姿標定方法，其特征在于，步驟1包括

步驟1-1，任選相鄰的兩個攝像機分別作為第一攝像機和第二攝像機，分別對第一攝像機和第二攝像機進行內(nèi)參數(shù)標定；

步驟1-2，在所述第一攝像機的視場中放置第一標定板，在所述第二攝像機的視場中放置第二標定板；

步驟1-3，在所述第一攝像機和所述第二攝像機之間設置一基準攝像機，使所述基準攝像機的視場中包括所述第一標定板和所述第二標定板，所述基準攝像機同時對所述第一標定板和所述第二標定板成像，獲得所述基準攝像機與所述第一標定板之間的位姿關系H_A→C0以及所述基準攝像機與所述第二標定板之間的位姿關系H_C0→B；

步驟1-4，獲得所述第一標定板和所述第二標定板的位姿關系H_A→B＝H_C0→BH_A→C0；

步驟1-5，獲得所述第一攝像機與所述第一標定板之間的位姿關系H_A→C1以及所述第二攝像機與所述第二標定板之間的位姿關系H_B→C2；

步驟1-6，獲得所述第一攝像機和所述第二攝像機之間的位姿關系H_C1→C2＝H_B→C2H_A→BH_C1→A；

步驟1-7，返回步驟1-1，直至得到所有相鄰的兩個攝像機的相對位姿關系。

3.如權利要求1所述的一種全景視頻攝像機組空間位姿標定方法，其特征在于，步驟1包括

步驟1-1，任選相鄰的兩個攝像機分別作為第一攝像機和第二攝像機，分別對第一攝像機和第二攝像機進行內(nèi)參數(shù)標定；

步驟1-2，在所述第一攝像機的視場中放置第一標定板，在所述第二攝像機的視場中放置第二標定板；

步驟1-3，在所述第一攝像機和所述第二攝像機之間設置一基準攝像機，使所述基準攝像機的視場中包括所述第一標定板和所述第二標定板；

步驟1-4，通過同步觸發(fā)信號使所述基準攝像機、第一攝像機和第二攝像機分別對所述第一標定板和所述第二標定板成像，獲得所述基準攝像機與所述第一標定板之間的位姿關系H_A→C0、所述基準攝像機與所述第二標定板之間的位姿關系H_C0→B、所述第一攝像機與所述第一標定板之間的位姿關系H_A→C1以及所述第二攝像機與所述第二標定板之間的位姿關系H_B→C2；

步驟1-5，獲得所述第一攝像機和所述第二攝像機之間的位姿關系H_C1→C2＝H_B→C2H_C0→BH_A→C0H_C1→A；

步驟1-6，返回步驟1-1，直至得到所有相鄰的兩個攝像機的相對位姿關系。

4.如權利要求1所述的一種全景視頻攝像機組空間位姿標定方法，其特征在于，步驟1包括

步驟1-1，任選相鄰的兩個攝像機分別作為第一攝像機和第二攝像機，并分別對第一攝像機和第二攝像機進行內(nèi)參數(shù)標定；

步驟1-2，在所述第一攝像機的視場中放置第一標定板，在所述第二攝像機的視場中放置第二標定板；

步驟1-3，獲得所述第一攝像機與所述第一標定板之間的位姿關系H_A→C1以及所述第二攝像機與所述第二標定板之間的位姿關系H_B→C2；

步驟1-4，改變所述第一攝像機和所述第二攝像機的位姿，重新獲得所述第一攝像機與所述第一標定板之間的位姿關系以及所述第二攝像機與所述第二標定板之間的位姿關系

步驟1-5，根據(jù)公式獲得所述第一攝像機和所述第二攝像機之間的位姿關系H_C1→C2；

步驟1-6，返回步驟1-1，直至得到所有相鄰的兩個攝像機的相對位姿關系。

5.如權利要求2或3或4所述的一種全景視頻攝像機組空間位姿標定方法，其特征在于，在步驟1中，保持所述第一標定板與所述第二標定板的相對位置不變。

6.如權利要求1所述的一種全景視頻攝像機組空間位姿標定方法，其特征在于，所述的攝像機配置為魚眼攝像機。

7.如權利要求2或3或4所述的一種全景視頻攝像機組空間位姿標定方法，其特征在于，所述內(nèi)參數(shù)標定標定的參數(shù)類型包括該攝像機的等效焦距、像差系數(shù)。

8.如權利要求7所述的一種全景視頻攝像機組空間位姿標定方法，其特征在于，所述內(nèi)參數(shù)標定標定的參數(shù)類型還包括成像模型、主點坐標。