本發(fā)明涉及車輛狀態(tài)確定設(shè)備、顯示處理設(shè)備和車輛狀態(tài)確定方法。

背景技術(shù)：

在相關(guān)領(lǐng)域中，存在用于基于圖像設(shè)備獲取的圖像來(lái)檢測(cè)具有該圖像設(shè)備的車輛的狀態(tài)的已知設(shè)備(參見(jiàn)例如專利文獻(xiàn)1)。例如，這種設(shè)備基于所獲取的圖像選擇光學(xué)流，并且基于所選擇的光學(xué)流來(lái)檢測(cè)車輛的移動(dòng)狀態(tài)。

專利文獻(xiàn)1：日本專利申請(qǐng)公開(kāi)No.2013-3110A

但是，由于相關(guān)領(lǐng)域的設(shè)備基于在所獲取的圖像的基礎(chǔ)上選擇的光學(xué)流來(lái)檢測(cè)車輛的狀態(tài)，所以存在以下顧慮：如果車輛周圍的環(huán)境發(fā)生改變，比如車輛的危險(xiǎn)指示燈閃光的情況，則對(duì)車輛的移動(dòng)狀態(tài)的檢測(cè)準(zhǔn)確度會(huì)降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于，提供能夠以高準(zhǔn)確度確定車輛的移動(dòng)狀態(tài)的車輛狀態(tài)確定設(shè)備、顯示處理設(shè)備和車輛狀態(tài)確定方法。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的一個(gè)方面，本發(fā)明提供的車輛狀態(tài)確定設(shè)備包括提取單元、估計(jì)單元和確定單元。所述提取單元從由安裝在車輛上的成像設(shè)備獲取的圖像提取特征點(diǎn)?；谟商崛卧崛〉奶卣鼽c(diǎn)，估計(jì)單元估計(jì)車輛在以等于預(yù)定時(shí)間的時(shí)間間隔設(shè)置的每個(gè)時(shí)刻處的移動(dòng)量。基于由所述估計(jì)單元估計(jì)的移動(dòng)量和移動(dòng)量的改變量，確定單元執(zhí)行對(duì)車輛的移動(dòng)的確定。

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供能夠以高準(zhǔn)確度確定車輛的移動(dòng)狀態(tài)的車輛狀態(tài)確定設(shè)備、顯示處理設(shè)備和車輛狀態(tài)確定方法。

附圖說(shuō)明

將基于以下附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例，在附圖中：

圖1A到圖1C是示出了根據(jù)實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定方法的說(shuō)明圖；

圖2是示出了根據(jù)實(shí)施例的駕駛輔助系統(tǒng)的配置示例的視圖；

圖3是示出了根據(jù)實(shí)施例的成像設(shè)備的布置示例的視圖；

圖4是示出了由根據(jù)實(shí)施例的特征點(diǎn)提取單元提取的特征點(diǎn)的視圖；

圖5是根據(jù)實(shí)施例的移動(dòng)向量的說(shuō)明圖；

圖6是示出了根據(jù)實(shí)施例的計(jì)數(shù)器單元的配置示例的視圖；

圖7是示出了解釋由根據(jù)實(shí)施例的計(jì)數(shù)器單元執(zhí)行的過(guò)程的視圖；

圖8A和圖8B是分別示出了根據(jù)實(shí)施例的固定引導(dǎo)線和估計(jì)引導(dǎo)線的視圖；

圖9是示出了根據(jù)實(shí)施例的行進(jìn)狀態(tài)、畫圖模式和長(zhǎng)度調(diào)整放大率的對(duì)應(yīng)關(guān)系的時(shí)序圖；

圖10是示出了根據(jù)實(shí)施例的顯示圖像的圖像；

圖11是示出了根據(jù)實(shí)施例的另一顯示圖像的圖像；

圖12是示出了根據(jù)實(shí)施例的又一顯示圖像的圖像；

圖13是示出了根據(jù)實(shí)施例的圖像顯示處理的流程圖；以及

圖14是示出了用于實(shí)現(xiàn)根據(jù)實(shí)施例的顯示處理設(shè)備的功能的計(jì)算機(jī)的示例的硬件配置圖。

具體實(shí)施方式

下文中，將參照附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定設(shè)備、顯示處理設(shè)備和車輛狀態(tài)確定方法。然而，本發(fā)明并不限于以下實(shí)施例。

[1.車輛狀態(tài)確定方法]

圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定方法的說(shuō)明圖。通過(guò)例如安裝在車輛C上的車輛狀態(tài)確定設(shè)備來(lái)執(zhí)行車輛狀態(tài)確定方法。車輛狀態(tài)確定設(shè)備安裝在例如車輛C(未示出)內(nèi)。下文中，以將車輛C停泊在空位中的情況作為示例，來(lái)描述確定車輛C的狀態(tài)的方法。

車輛C具有成像設(shè)備，比如相機(jī)，成像設(shè)備以等于預(yù)定時(shí)間T的間隔對(duì)車輛C的附近(例如，車輛C的后方)進(jìn)行成像，從而產(chǎn)生圖像。車輛狀態(tài)確定設(shè)備從成像設(shè)備獲取圖像。

車輛狀態(tài)確定設(shè)備從圖像提取特征點(diǎn)?；谒崛〉奶卣鼽c(diǎn)，車輛狀態(tài)確定設(shè)備估計(jì)車輛C在以等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔設(shè)置的每個(gè)時(shí)刻處的移動(dòng)量D。這一移動(dòng)量D還將被稱為車輛C的速度。例如，車輛狀態(tài)確定設(shè)備能夠使用多個(gè)特征點(diǎn)的移動(dòng)量D的平均值，作為車輛C的移動(dòng)量D。

例如，在車輛C從停止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始移動(dòng)并逐漸開(kāi)始加速的情況中，在等于預(yù)定時(shí)間T的間隔處估計(jì)的車輛C的移動(dòng)量D緩慢地從移動(dòng)量幾乎等于零的狀態(tài)開(kāi)始增加，如圖1A所示。圖1A是示出了移動(dòng)量D隨時(shí)間的變化的曲線圖。在該圖中，縱軸表示移動(dòng)量，橫軸表示時(shí)間。

車輛C周圍的環(huán)境可以發(fā)生改變，例如，所獲取的圖像中可包括不同于車輛C的移動(dòng)對(duì)象。在一些改變的環(huán)境中，可能不能正確地檢測(cè)到移動(dòng)量D。在該情況中，舉例來(lái)講，即使車輛C處于停止?fàn)顟B(tài)，也可能確定車輛C在移動(dòng)。因此，在根據(jù)本實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定方法中，不但基于移動(dòng)量D還基于移動(dòng)量D的改變量A來(lái)確定移動(dòng)狀態(tài)。

將描述所獲取的圖像包括另一車輛C1(作為不同于車輛C的移動(dòng)對(duì)象的示例)的情況。圖1B是示出了上述情況中移動(dòng)量D隨時(shí)間的變化的曲線圖。在圖1B中的曲線圖中，縱軸表示移動(dòng)量，橫軸表示時(shí)間。

在該情況中，車輛狀態(tài)確定設(shè)備檢測(cè)另一車輛C1的移動(dòng)，作為車輛C的移動(dòng)。因此，在另一車輛C1移動(dòng)的時(shí)段中(圖1B中，從時(shí)刻T11到時(shí)刻T12的時(shí)段)，在以等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔估計(jì)的車輛C的移動(dòng)量D的曲線圖變成表示根據(jù)另一車輛C1的移動(dòng)量的值的曲線圖。如果車輛狀態(tài)確定設(shè)備例如僅通過(guò)將移動(dòng)量D與第一閾值TH1進(jìn)行比較，來(lái)對(duì)車輛C在圖1B所示的時(shí)刻T11到時(shí)刻T12的時(shí)段中的移動(dòng)進(jìn)行確定，那么，即使車輛C處于停止?fàn)顟B(tài)，車輛狀態(tài)確定設(shè)備也會(huì)錯(cuò)誤地確定車輛C正在移動(dòng)。

因此，根據(jù)本實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定設(shè)備不但基于移動(dòng)量D還基于移動(dòng)量D的改變量A來(lái)確定移動(dòng)狀態(tài)。舉例來(lái)講，如果出現(xiàn)移動(dòng)量D大于或等于第一閾值TH1且改變量A小于第二閾值TH2的狀態(tài)，則車輛狀態(tài)確定設(shè)備基于出現(xiàn)狀態(tài)對(duì)車輛C的移動(dòng)進(jìn)行確定。本文中，改變量A是移動(dòng)量D在以等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔設(shè)置的每個(gè)時(shí)刻處的改變量A，并且是例如預(yù)定時(shí)刻T1處的移動(dòng)量D1與緊鄰預(yù)定時(shí)刻T1之前的時(shí)刻T0處的移動(dòng)量D0之差的絕對(duì)值。因此，可以認(rèn)為，車輛狀態(tài)確定設(shè)備基于車輛C的加速度(其是速度的改變量A)的絕對(duì)值來(lái)確定移動(dòng)狀態(tài)。

圖1C是示出了改變量A隨時(shí)間的變化的曲線圖。在圖1C中的圖中，縱軸表示改變量，橫軸表示時(shí)間。如圖1C所示，隨著移動(dòng)量D的增加或減少，移動(dòng)量D的改變量也增加或減少。在移動(dòng)量D根據(jù)不同于車輛C的移動(dòng)對(duì)象發(fā)生改變時(shí)(比如，另一車輛C1移動(dòng)的情況)，移動(dòng)量D的改變量A增加。

因此，即使車輛C的移動(dòng)量D大于或等于第一閾值TH1(如圖1B中的時(shí)刻T11與時(shí)刻T12之間的時(shí)段所示)，如果移動(dòng)量D的改變量A大于或等于第二閾值TH2(如圖1C所示)，則車輛狀態(tài)確定設(shè)備也確定存在移動(dòng)量D正在根據(jù)不同于車輛C的移動(dòng)對(duì)象發(fā)生改變的可能性。在本實(shí)施例中，在這種情況下，車輛狀態(tài)確定設(shè)備確定車輛處于停止?fàn)顟B(tài)。

如上所述，車輛狀態(tài)確定設(shè)備基于移動(dòng)量D和移動(dòng)量D的改變量A來(lái)執(zhí)行對(duì)車輛C的移動(dòng)的確定。因此，即使車輛C1周圍的環(huán)境發(fā)生改變(例如，即使基于與車輛C不同的另一車輛C1移動(dòng))，也能夠以高準(zhǔn)確度確定車輛C是否在移動(dòng)，即車輛C的移動(dòng)狀態(tài)。

雖然已經(jīng)描述了將諸如車輛C1的另一移動(dòng)對(duì)象包括在成像設(shè)備的成像范圍內(nèi)的情況，但是本發(fā)明不限于此。例如，即使在諸如危險(xiǎn)指示燈閃光的情況的其他情況中，也能夠提高對(duì)車輛C的狀態(tài)的確定的準(zhǔn)確度。

在危險(xiǎn)指示燈在例如夜晚閃光的情況中，從燈打開(kāi)時(shí)獲取的圖像中提取的特征點(diǎn)可能與從燈關(guān)閉時(shí)獲取的圖像中提取的特征點(diǎn)有所不同。在這種情況中，如果移動(dòng)量D是基于這些特征點(diǎn)估計(jì)的，則移動(dòng)量D會(huì)根據(jù)燈是打開(kāi)還是關(guān)閉而顯著不同。即使在這種情況中，由于車輛狀態(tài)確定設(shè)備基于移動(dòng)量D和移動(dòng)量D的改變量A來(lái)對(duì)車輛C的移動(dòng)進(jìn)行確定，所以移動(dòng)量D的改變難以受到燈的閃光的影響，從而能夠以高準(zhǔn)確度確定車輛C的狀態(tài)。

本文中，停止?fàn)顟B(tài)意思是車輛C以低于預(yù)定速度的速度移動(dòng)的狀態(tài)或車輛C完全停止且車輛的速度為零的狀態(tài)。此外，移動(dòng)狀態(tài)意思是車輛C以大于或等于預(yù)定速度的速度移動(dòng)的狀態(tài)。下文中，顯示處理設(shè)備1包括以上所描述的車輛狀態(tài)確定設(shè)備，還將描述駕駛輔助系統(tǒng)S。

[2.駕駛輔助系統(tǒng)]

圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的駕駛輔助系統(tǒng)S的配置示例的視圖。如圖2所示，駕駛輔助系統(tǒng)S包括顯示處理設(shè)備1、成像設(shè)備2和顯示設(shè)備3。

[2.1.成像設(shè)備2]

成像設(shè)備2是例如布置在車輛C的后側(cè)的所謂的后相機(jī)。如圖3所示，成像設(shè)備2安裝在位于車輛C的后端的后門上，并且具有場(chǎng)角θ。成像設(shè)備2的光軸15沿車輛C的前后方向指向后側(cè)。因此，成像設(shè)備2能夠以例如等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔以場(chǎng)角θ對(duì)車輛C的后側(cè)的廣區(qū)域進(jìn)行成像，由此產(chǎn)生示出車輛C后方的狀態(tài)的圖像G1。成像設(shè)備2的鏡頭是例如魚眼鏡頭。圖3是示出了成像設(shè)備2的布置示例的視圖。

[2.2.顯示處理設(shè)備1]

圖2中所示的顯示處理設(shè)備1基于圖像G1來(lái)估計(jì)車輛C的移動(dòng)路徑，并且在顯示設(shè)備3上顯示示出了估計(jì)移動(dòng)路徑的估計(jì)路徑圖像，以使得估計(jì)路徑圖像與每個(gè)圖像G1重疊，由此輔助車輛C的駕駛員的駕駛。顯示處理設(shè)備1包括車輛狀態(tài)確定設(shè)備10、獲取單元20、估計(jì)單元30、圖像產(chǎn)生單元40、顯示控制單元50和存儲(chǔ)單元60。

[2.2.1.獲取單元20]

獲取單元20反復(fù)地獲取由成像設(shè)備2產(chǎn)生的幀單位的圖像G1。在圖像G1是模擬圖像的情況中，獲取單元20將模擬圖像G1轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像G1(A/D轉(zhuǎn)換)。獲取單元20將所獲取的圖像G1輸出到車輛狀態(tài)確定設(shè)備10和顯示控制單元50。

[2.2.2.車輛狀態(tài)確定設(shè)備10]

車輛狀態(tài)確定設(shè)備10基于所獲取的圖像G1對(duì)車輛C的移動(dòng)進(jìn)行確定。車輛狀態(tài)確定設(shè)備10包括提取單元100、移動(dòng)向量計(jì)算單元200、移動(dòng)量估計(jì)單元300、改變量檢測(cè)單元400和確定單元500。

[2.2.2.1.提取單元100]

提取單元100從每個(gè)圖像G1提取多個(gè)特征點(diǎn)。提取單元100包括俯瞰圖像產(chǎn)生單元110和特征點(diǎn)提取單元120。

俯瞰圖像產(chǎn)生單元110對(duì)每個(gè)圖像G1進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換處理，由此產(chǎn)生俯瞰圖像G2，其是從車輛C上方的某點(diǎn)看到的圖像。舉例來(lái)講，俯瞰圖像產(chǎn)生單元110將每個(gè)圖像G1投影(映射)到預(yù)定投影平面上，并從投影到預(yù)定投影平面上的圖像G1中提取從車輛C上方的某點(diǎn)看到的預(yù)定視角中所包括的區(qū)域的圖像，作為俯瞰圖像G2。

特征點(diǎn)提取單元120從由俯瞰圖像產(chǎn)生單元110產(chǎn)生的俯瞰圖像G2提取特征點(diǎn)。特征點(diǎn)意思是俯瞰圖像G2中包括的顯著的且可檢測(cè)到的點(diǎn)。特征點(diǎn)提取單元120使用例如邊緣檢測(cè)處理來(lái)檢測(cè)多個(gè)邊緣，并將多個(gè)邊緣的交點(diǎn)作為特征點(diǎn)。如圖4所示，特征點(diǎn)提取單元120從俯瞰圖像G2提取多個(gè)特征點(diǎn)P。圖4是示出了由特征點(diǎn)提取單元120提取的特征點(diǎn)P的視圖。

然而，特征點(diǎn)提取方法不限于此。特征點(diǎn)提取單元可基于俯瞰圖像G2中包括的亮度信息和顏色信息提取特征點(diǎn)P。特征點(diǎn)提取單元120向移動(dòng)向量計(jì)算單元200輸出所提取的特征點(diǎn)。

[2.2.2.2.移動(dòng)向量計(jì)算單元200]

移動(dòng)向量計(jì)算單元200基于由提取單元100的特征點(diǎn)提取單元120提取的特征點(diǎn)計(jì)算移動(dòng)向量V。具體地，移動(dòng)向量計(jì)算單元200將在不同時(shí)刻從俯瞰圖像G2提取的特征點(diǎn)彼此關(guān)聯(lián)。

移動(dòng)向量計(jì)算單元200將相關(guān)聯(lián)的特征點(diǎn)映射到例如預(yù)定坐標(biāo)平面R上。圖5示出了彼此相關(guān)聯(lián)的特征點(diǎn)P0和P1。雖然特征點(diǎn)P0和P1表示相同的特征點(diǎn)，但是由于包括特征點(diǎn)P0和P1的圖像的獲取時(shí)間不同，所以特征點(diǎn)P0和P1在這些圖像中的位置不同。此外，特征點(diǎn)P1是從在預(yù)定時(shí)刻t1處獲取的俯瞰圖像G21中提取的特征點(diǎn)，特征點(diǎn)P0是從在時(shí)刻t0處獲取的俯瞰圖像G20中提取的特征點(diǎn)，所述時(shí)刻t0是緊鄰預(yù)定時(shí)刻t1之前執(zhí)行俯瞰圖像產(chǎn)生處理的時(shí)刻。移動(dòng)向量計(jì)算單元200計(jì)算從特征點(diǎn)P0開(kāi)始到特征點(diǎn)P1結(jié)束的向量，作為時(shí)刻t1處的移動(dòng)向量(光學(xué)流)V10。圖5是移動(dòng)向量V1的說(shuō)明圖。

[2.2.2.3.移動(dòng)量估計(jì)單元300]

移動(dòng)量估計(jì)單元300是被配置為執(zhí)行以下操作的估計(jì)單元：基于由所述提取單元100的特征點(diǎn)提取單元120提取的特征點(diǎn)P，估計(jì)車輛C在以等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔設(shè)置的每個(gè)時(shí)刻處的移動(dòng)量D。預(yù)定時(shí)間T是車輛狀態(tài)確定設(shè)備10執(zhí)行確定處理所需的時(shí)間，并且對(duì)應(yīng)于例如所獲取的圖像G1的一個(gè)幀的時(shí)段(幀速率的倒數(shù))。移動(dòng)量估計(jì)單元300計(jì)算由移動(dòng)向量計(jì)算單元200計(jì)算的移動(dòng)向量V的幅值，由此估計(jì)移動(dòng)量D。移動(dòng)量估計(jì)單元300將所估計(jì)的移動(dòng)量D輸出到改變量檢測(cè)單元400和確定單元500。

雖然已經(jīng)描述了移動(dòng)量估計(jì)單元300根據(jù)移動(dòng)向量V估計(jì)移動(dòng)量D的情況，但是本發(fā)明不限于此。例如，移動(dòng)量計(jì)算單元300可被配置為根據(jù)由提取單元100的特征點(diǎn)提取單元120提取的特征點(diǎn)P直接估計(jì)移動(dòng)量D。在這種情況中，移動(dòng)量估計(jì)單元300估計(jì)例如映射到如圖5所示的坐標(biāo)平面R上的特征點(diǎn)P0和P1之間的距離，作為移動(dòng)量D。

如上所述，移動(dòng)量估計(jì)單元300在以等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔設(shè)置的每個(gè)時(shí)刻處估計(jì)車輛C的移動(dòng)量D。因此，可以認(rèn)為，移動(dòng)量估計(jì)單元300估計(jì)車輛C的速度。

[2.2.2.4.改變量檢測(cè)單元400]

改變量檢測(cè)單元400基于由移動(dòng)量估計(jì)單元300以等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔估計(jì)的移動(dòng)量D來(lái)檢測(cè)移動(dòng)量D的改變量A。改變量檢測(cè)單元400檢測(cè)例如在時(shí)刻t1處估計(jì)的車輛C的移動(dòng)量D1與在緊鄰時(shí)刻t1之前的時(shí)刻t0處估計(jì)的車輛C的移動(dòng)量D0之差，作為時(shí)刻t1處的移動(dòng)量D1的改變量A1。改變量檢測(cè)單元400向確定單元500輸出檢測(cè)到的改變量A。

如上所述，改變量檢測(cè)單元400檢測(cè)車輛C的移動(dòng)量D的改變量A。因此，可以認(rèn)為，改變量檢測(cè)單元400估計(jì)車輛C的加速度。如上所述，改變量檢測(cè)單元400通過(guò)計(jì)算以等于預(yù)定時(shí)刻T的時(shí)間間隔估計(jì)的移動(dòng)量D的差值來(lái)檢測(cè)改變量A。

[2.2.2.5.確定單元500]

確定單元500基于由移動(dòng)量估計(jì)單元300估計(jì)的移動(dòng)量D和由改變量檢測(cè)單元400檢測(cè)的改變量A來(lái)執(zhí)行對(duì)車輛C的移動(dòng)(即，行進(jìn)狀態(tài))的確定。確定單元500包括例如計(jì)數(shù)器單元510、初始化單元520和移動(dòng)確定單元530。

在移動(dòng)量D大于或等于第一閾值TH1且改變量A小于第二閾值TH2的情況中，計(jì)數(shù)器單元510向計(jì)數(shù)器值CV添加第一值E1。而在移動(dòng)量D小于第一閾值TH1或改變量A大于或等于第二閾值TH2的情況中，計(jì)數(shù)器單元510從計(jì)數(shù)器值CV減去第二值E2。

將參照?qǐng)D6和圖7對(duì)計(jì)數(shù)器單元510的細(xì)節(jié)進(jìn)行描述。圖6是示出了計(jì)數(shù)器單元510的配置示例的視圖。圖7是示出了解釋由計(jì)數(shù)器單元510執(zhí)行的過(guò)程的視圖。如圖6所示，計(jì)數(shù)器單元510包括移動(dòng)量比較器511、改變量比較器512、AND運(yùn)算器513以及計(jì)數(shù)器514。

移動(dòng)量比較器511將由移動(dòng)確定單元530在以等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔設(shè)置的每個(gè)時(shí)刻處估計(jì)的移動(dòng)量D與第一閾值TH1進(jìn)行比較，并將比較結(jié)果輸出到AND運(yùn)算器513。例如，在移動(dòng)量D大于或等于第一閾值TH1的情況中，移動(dòng)量比較器511將表示“1”的信號(hào)輸出到AND運(yùn)算器513；在移動(dòng)量D小于第一閾值TH1的情況中，移動(dòng)量比較器將表示“0”的信號(hào)輸出到AND運(yùn)算器。

在將如圖7的(a)所示的移動(dòng)量D輸入到移動(dòng)量比較器511的情況中，如圖7的(b)所示，在時(shí)刻T11之前，移動(dòng)量比較器511將表示“0”的輸出信號(hào)輸出到AND運(yùn)算器513，在時(shí)刻T11和時(shí)刻T12之間，移動(dòng)量比較器將表示“1”的輸出信號(hào)輸出到AND運(yùn)算器，以及在時(shí)刻T12之后，將表示“0”的輸出信號(hào)輸出到AND運(yùn)算器。在圖7中，(a)是示出了移動(dòng)量D隨時(shí)間的變化的曲線圖，(b)是示出了移動(dòng)量比較器511的輸出信號(hào)的視圖。

改變量比較器512將由改變量檢測(cè)單元400在以等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔設(shè)置的每個(gè)時(shí)刻處估計(jì)的改變量A與第二閾值TH2進(jìn)行比較，并將比較結(jié)果輸出到AND運(yùn)算器513。例如，在改變量A小于第二閾值TH2的情況中，改變量比較器512將表示“1”的信號(hào)輸出到AND運(yùn)算器513；在改變量大于或等于第二閾值TH2的情況中，改變量比較器將表示“0”的信號(hào)輸出到AND運(yùn)算器。

在將如圖7的(c)所示的改變量A輸入到改變量比較器512的情況中，如圖7的(d)所示，在時(shí)刻T21和時(shí)刻T22之間以及在時(shí)刻T23和時(shí)刻T24之間，改變量比較器512將表示“0”的輸出信號(hào)輸出到AND運(yùn)算器513，在其他時(shí)刻，改變量比較器將表示“1”的輸出信號(hào)輸出到AND運(yùn)算器。在圖7中，(c)是示出了改變量A隨時(shí)間的變化的曲線圖，(d)是示出了改變量比較器512的輸出信號(hào)的視圖。

AND運(yùn)算器513對(duì)移動(dòng)量比較器511的輸出信號(hào)和改變量比較器512的輸出信號(hào)進(jìn)行AND運(yùn)算，并且將表示運(yùn)算結(jié)果的運(yùn)算信號(hào)輸出到計(jì)數(shù)器514。例如，如果圖7的(b)中所示的信號(hào)和圖7的(d)中所示的信號(hào)被輸入到AND運(yùn)算器513，則在時(shí)刻T22和時(shí)刻T12之間，AND運(yùn)算器513將表示“1”的運(yùn)算信號(hào)輸出到計(jì)數(shù)器514，在其他時(shí)刻，AND運(yùn)算器將表示“0”的運(yùn)算信號(hào)輸出到計(jì)數(shù)器。在圖7中，(e)是示出了AND運(yùn)算器513的運(yùn)算信號(hào)的視圖。

在運(yùn)算信號(hào)表示“1”的情況中，計(jì)數(shù)器514向計(jì)數(shù)器值CV添加第一值E1；而在運(yùn)算信號(hào)表示“0”的情況中，計(jì)數(shù)器從計(jì)數(shù)器值CV減去大于第一值E1的第二值E2(E1＜E2)。計(jì)數(shù)器514將計(jì)數(shù)器值CV輸出到移動(dòng)確定單元530。

在本實(shí)施例中，由于計(jì)數(shù)器514從計(jì)數(shù)器值CV減去大于第一值E1的第二值E2，所以在預(yù)定時(shí)間間隔處發(fā)生擾動(dòng)的情況中(例如，危險(xiǎn)指示燈閃光的情況，或移動(dòng)對(duì)象在成像設(shè)備2的成像范圍內(nèi)反復(fù)地移動(dòng)的情況)，能夠抑制車輛狀態(tài)確定設(shè)備10錯(cuò)誤地確定車輛C的行進(jìn)狀態(tài)。

舉例來(lái)講，在圖7的(e)中所示的AND運(yùn)算器513的運(yùn)算信號(hào)被輸入的情況中，如圖7的(f)所示，在時(shí)刻T22和時(shí)刻T12之間，計(jì)數(shù)器514向計(jì)數(shù)器值CV添加第一值E1，在時(shí)刻T12之后，計(jì)數(shù)器從計(jì)數(shù)器值CV減去第二值E2。此外，如果在例如時(shí)刻T3從初始化單元520接收到表示用于對(duì)計(jì)數(shù)器值CV進(jìn)行初始化的請(qǐng)求的通知，則計(jì)數(shù)器514初始化計(jì)數(shù)器值CV。此時(shí)，舉例來(lái)講，計(jì)數(shù)器將計(jì)數(shù)器值CV初始化為零。在圖7中，(f)是示出了由計(jì)數(shù)器514輸出的計(jì)數(shù)器值CV的視圖。

如圖7的(f)所示，移動(dòng)確定單元530將計(jì)數(shù)器值CV與第三閾值TH3進(jìn)行比較。在計(jì)數(shù)器值CV大于或等于第三閾值TH3的情況中，移動(dòng)確定單元確定移動(dòng)量D維持在大于或等于第一閾值TH1的范圍內(nèi)且改變量A維持在小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)，并且確定車輛C處于移動(dòng)狀態(tài)。與此同時(shí)，在計(jì)數(shù)器值CV小于第三閾值TH3的情況中，移動(dòng)確定單元530確定移動(dòng)量D沒(méi)有維持在大于或等于第一閾值TH1的范圍內(nèi)或者改變量A沒(méi)有維持在小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)，并且確定車輛C處于停止?fàn)顟B(tài)。移動(dòng)確定單元530將確定結(jié)果輸出到圖像產(chǎn)生單元40。

在計(jì)數(shù)器值通過(guò)計(jì)數(shù)器單元510的連續(xù)減法處理而被維持在大于或等于第四閾值TH4的范圍內(nèi)的情況中，初始化單元520對(duì)計(jì)數(shù)器值CV進(jìn)行初始化。具體地，舉例來(lái)講，基于計(jì)數(shù)器值CV，初始化單元520確定計(jì)數(shù)器514是否已經(jīng)執(zhí)行了加法處理或減法處理。

例如，基于時(shí)刻t1處的計(jì)數(shù)器值CV1和時(shí)刻t0處的計(jì)數(shù)器值CV0之差，初始化單元520確定計(jì)數(shù)器514是否已經(jīng)執(zhí)行了向計(jì)數(shù)器值CV添加第一值E1的加法處理或從計(jì)數(shù)器值CV減去第二值E2的減法處理。在計(jì)數(shù)器值由于連續(xù)減法處理而維持在大于或等于第四閾值TH4的范圍內(nèi)的情況中，初始化單元520向計(jì)數(shù)器514輸出表示用于初始化計(jì)數(shù)器值CV的請(qǐng)求的通知。

在本實(shí)施例中，由于初始化單元520在預(yù)定條件下對(duì)計(jì)數(shù)器值CV進(jìn)行初始化，所以能夠降低計(jì)數(shù)器值CV在以短的時(shí)間間隔發(fā)生多次擾動(dòng)的情況中(例如，危險(xiǎn)指示燈閃光的情況，或移動(dòng)對(duì)象在成像設(shè)備2的成像范圍內(nèi)反復(fù)地移動(dòng)的情況)將大于或等于第三閾值TH3的可能性。因此，能夠抑制車輛狀態(tài)確定設(shè)備10錯(cuò)誤地確定車輛C的行進(jìn)狀態(tài)。

在以上描述中，如果出現(xiàn)移動(dòng)量D大于或等于第一閾值TH1且改變量A小于第二閾值TH2的狀態(tài)(下文中，稱為預(yù)定狀態(tài))，則確定單元500基于計(jì)數(shù)器值CV檢測(cè)預(yù)定狀態(tài)是否已經(jīng)繼續(xù)。如果預(yù)定狀態(tài)已經(jīng)繼續(xù)，則確定單元確定車輛C處于行進(jìn)狀態(tài)。然而，本發(fā)明不受限于此。例如，確定單元可被配置為基于移動(dòng)量和改變量是否處于預(yù)定狀態(tài)來(lái)執(zhí)行行進(jìn)狀態(tài)確定。換言之，在移動(dòng)量D大于或等于第一閾值TH1且改變量A小于第二閾值TH2的情況中，確定單元500可確定車輛C處于移動(dòng)狀態(tài)；而在移動(dòng)量D小于第一閾值TH1或改變量A大于或等于第二閾值TH2的情況中，確定單元500可確定車輛C處于停止?fàn)顟B(tài)，并且確定單元可以以等于預(yù)定時(shí)間的時(shí)間間隔執(zhí)行這一確定。

備選地，確定單元可被配置為基于改變量在出現(xiàn)狀態(tài)中處于小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)的出現(xiàn)時(shí)間間隔或出現(xiàn)頻率來(lái)進(jìn)行移動(dòng)確定。

例如，即使改變量A在時(shí)刻t4處從大于或等于第二閾值TH2的量改變?yōu)樾∮诘诙撝礣H2的量，如果自改變量A小于第二閾值TH2的前一時(shí)刻t3以來(lái)已經(jīng)經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)段T2(T2＜(t4-t3))，則確定單元500也可以確定車輛C處于停止?fàn)顟B(tài)，而不必考慮移動(dòng)量D的值。換言之，確定單元500可被配置為確定在改變量A變得大于或等于第二閾值TH2之后的預(yù)定時(shí)段T2是不穩(wěn)定的區(qū)間，并且不在這一不穩(wěn)定區(qū)間中執(zhí)行對(duì)車輛C的移動(dòng)的確定。

備選地，確定單元500可被配置為確定在改變量A變得小于第二閾值TH2之后的預(yù)定時(shí)段T3是不穩(wěn)定的區(qū)間，并且不在這一不穩(wěn)定區(qū)間中執(zhí)行對(duì)車輛C的移動(dòng)的確定。預(yù)定時(shí)段T2或T3可以是固定時(shí)段，或者可以是能夠根據(jù)改變量A在小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)的出現(xiàn)頻率而發(fā)生改變的可變時(shí)段。

此外，即使改變量A在時(shí)刻t4處從大于或等于第二閾值TH2的量改變?yōu)樾∮诘诙撝礣H2的量，如果改變量A在小于第二閾值TH2的范圍中的頻率(出現(xiàn)頻率)小于預(yù)定值，則確定單元500也確定車輛C處于停止?fàn)顟B(tài)，而不必考慮移動(dòng)量D的值。換言之，確定單元500確定改變量A在小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)的頻率小于預(yù)定值時(shí)的時(shí)段是不穩(wěn)定的區(qū)間，并且不在這一不穩(wěn)定區(qū)間中執(zhí)行對(duì)車輛C的移動(dòng)的確定。

如上所述，根據(jù)改變量A在小于第二閾值TH2的范圍中的出現(xiàn)時(shí)間間隔或出現(xiàn)頻率，確定單元執(zhí)行對(duì)移動(dòng)的確定。因此，在移動(dòng)量D的改變量A像在危險(xiǎn)指示燈閃光的情況中那樣頻繁改變的情況中，車輛C的行進(jìn)狀態(tài)并不頻繁改變，并且能夠減少對(duì)車輛C的行進(jìn)狀態(tài)的錯(cuò)誤確定。此外，即使在基于行進(jìn)狀態(tài)畫出估計(jì)引導(dǎo)線L12的情況中，在估計(jì)引導(dǎo)線L12的顯示狀態(tài)和非顯示狀態(tài)之間頻繁地切換也很難。

在以上描述中，基于是否移動(dòng)量D維持在大于或等于第一閾值TH1的范圍內(nèi)并且改變量A維持在小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)，確定單元500對(duì)移動(dòng)進(jìn)行確定。然而，本發(fā)明不受限于此。例如，確定單元500可被配置為基于在改變量A變得小于第二閾值TH2之后、移動(dòng)量D維持在大于或等于第一閾值TH1的范圍內(nèi)的時(shí)間來(lái)執(zhí)行移動(dòng)確定。備選地，確定單元可被配置為基于在移動(dòng)量D變得大于或等于第一閾值TH1之后、改變量A維持在小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)的時(shí)間來(lái)執(zhí)行移動(dòng)確定。

在以上描述中，計(jì)數(shù)器510向計(jì)數(shù)器值CV添加第一值E1。然而，本發(fā)明不受限于此。例如，計(jì)數(shù)器單元510可被配置為加上根據(jù)移動(dòng)量D的值。例如，隨著移動(dòng)量D增加，計(jì)數(shù)器單元向計(jì)數(shù)器值CV添加更小的值。具體地，舉例來(lái)講，計(jì)數(shù)器單元將移動(dòng)量D與多個(gè)閾值進(jìn)行比較，并且向計(jì)數(shù)器值CV添加根據(jù)比較結(jié)果的附加值。備選地，例如，計(jì)數(shù)器單元510可被配置為添加根據(jù)改變量A的值。例如，隨著改變量A增加，計(jì)數(shù)器單元可以向計(jì)數(shù)器值CV添加更小的值。

例如，在如泊車情況那樣將車輛C倒車的情況中，車輛C的速度(移動(dòng)量D)和加速度(改變量A)相對(duì)低。因此，出現(xiàn)移動(dòng)量D和改變量A較大的情況的可能性可歸因于與車輛C不同的移動(dòng)對(duì)象的影響或危險(xiǎn)指示燈的閃光的影響。因此，隨著移動(dòng)量D和改變量A的增加，計(jì)數(shù)器單元向計(jì)數(shù)器值CV添加更小的值。因此，能夠減少對(duì)車輛C的行進(jìn)狀態(tài)做出的錯(cuò)誤確定。

此外，即使在從計(jì)數(shù)器值CV減去某值的情況中，類似地，計(jì)數(shù)器單元可減去根據(jù)移動(dòng)量D和改變量A的值。在這種情況中，隨著移動(dòng)量D和改變量A的增加，計(jì)數(shù)器單元從計(jì)數(shù)器值CV減去更大的值。因此，能夠減少對(duì)車輛C的行進(jìn)狀態(tài)做出的錯(cuò)誤確定。

[2.2.3.估計(jì)單元30]

估計(jì)單元30基于由所述提取單元100提取的特征點(diǎn)P來(lái)估計(jì)車輛C的移動(dòng)路徑。估計(jì)單元30基于由移動(dòng)向量計(jì)算單元200計(jì)算的移動(dòng)向量V來(lái)提取車輛C的移動(dòng)路徑。

估計(jì)單元30基于由移動(dòng)向量計(jì)算單元200計(jì)算的移動(dòng)向量V來(lái)計(jì)算車輛C的轉(zhuǎn)彎量。本文中，車輛C的轉(zhuǎn)彎量包括轉(zhuǎn)彎的方向、轉(zhuǎn)彎的角度、轉(zhuǎn)變的量等。估計(jì)單元30從由移動(dòng)向量計(jì)算單元200計(jì)算的移動(dòng)向量V提取道路移動(dòng)向量，并且基于所提取的道路移動(dòng)向量計(jì)算車輛C的轉(zhuǎn)彎量?；谒?jì)算的轉(zhuǎn)彎量，估計(jì)單元30估計(jì)車輛C的移動(dòng)路徑。然后，估計(jì)單元30將估計(jì)的移動(dòng)路徑輸出到圖像產(chǎn)生單元40。

在以上描述中，顯示處理設(shè)備1包括估計(jì)單元30。然而，本發(fā)明不受限于此。例如，車輛狀態(tài)確定設(shè)備10可被配置為包括估計(jì)單元30。此外，估計(jì)單元30可被配置為使用諸如舵角傳感器的任意其他傳感器來(lái)估計(jì)移動(dòng)路徑。

[2.2.4.圖像產(chǎn)生單元40]

基于確定單元500的確定結(jié)果，圖像產(chǎn)生單元40產(chǎn)生用于輔助駕駛員駕駛車輛C的圖像。圖像產(chǎn)生單元40根據(jù)車輛C的行進(jìn)狀態(tài)產(chǎn)生包括顯示模式的固定引導(dǎo)線L11和估計(jì)引導(dǎo)線L12在內(nèi)的估計(jì)路徑圖像。

現(xiàn)在，將參照?qǐng)D8A和圖8B對(duì)固定引導(dǎo)線L11和估計(jì)引導(dǎo)線L12進(jìn)行描述。圖8A和圖8B是分別示出了從車輛C上方的點(diǎn)看去的固定引導(dǎo)線L11和估計(jì)引導(dǎo)線L12的視圖。

圖8A中所示的固定引導(dǎo)線L11是在預(yù)定區(qū)域中畫出的線，并且是與車輛C的移動(dòng)路徑和行進(jìn)狀態(tài)無(wú)關(guān)地顯示的預(yù)定分格線。固定引導(dǎo)線L11的寬度為W1，其幾乎等于車輛的寬度，并且固定引導(dǎo)線L11被從車輛C后側(cè)朝遠(yuǎn)離車輛C后側(cè)的方向延伸了長(zhǎng)度H1的線和連接這些線的線所包圍。然而，圖8A中示出的固定引導(dǎo)線L11僅是示例，本公開(kāi)不限于此。例如，固定引導(dǎo)線L11可包括表示距車輛C后側(cè)的距離的線。

圖8B中所示的估計(jì)引導(dǎo)線L12是在被估計(jì)為車輛C的移動(dòng)路徑的位置畫出的引導(dǎo)線。估計(jì)引導(dǎo)線的寬度W2幾乎等于車輛的寬度，并且估計(jì)引導(dǎo)線在被估計(jì)為移動(dòng)路徑的位置從車輛C的后部延伸。估計(jì)引導(dǎo)線L12是弧的一部分(所估計(jì)的路徑)，該弧的中心是例如由估計(jì)單元30計(jì)算的轉(zhuǎn)彎量的轉(zhuǎn)彎中心，并且被包括在具有寬度W0和長(zhǎng)度H2的矩形描畫區(qū)域中。如上所述，估計(jì)引導(dǎo)線L12是基于由估計(jì)單元30估計(jì)的路徑所確定的。

在本實(shí)施例中，圖像產(chǎn)生單元40根據(jù)車輛C的行進(jìn)狀態(tài)在預(yù)定范圍內(nèi)(H1≥H2≥0)改變上述描畫區(qū)域在車輛C的前后方向上的長(zhǎng)度H2，由此改變將在相應(yīng)范圍內(nèi)畫出的估計(jì)引導(dǎo)線L12的長(zhǎng)度。圖像產(chǎn)生單元40通過(guò)例如將長(zhǎng)度H2乘以長(zhǎng)度調(diào)整放大率來(lái)在預(yù)定范圍內(nèi)(H1≥H2≥0)改變描畫區(qū)域的長(zhǎng)度。

接著，根據(jù)車輛C的行進(jìn)狀態(tài)，圖像產(chǎn)生單元40基于車輛C的行進(jìn)狀態(tài)將模式A-D之一確定為用于畫出估計(jì)引導(dǎo)線L12的模式，并且產(chǎn)生包括在描畫模式中畫出的估計(jì)引導(dǎo)線的估計(jì)路徑圖像。圖9是示出了行進(jìn)狀態(tài)、畫圖模式和長(zhǎng)度調(diào)整放大率的對(duì)應(yīng)關(guān)系的時(shí)序圖。

如圖9所示，在行進(jìn)狀態(tài)是“停止”的情況中(模式A)，圖像產(chǎn)生單元40將估計(jì)引導(dǎo)線L12的描畫區(qū)域的長(zhǎng)度調(diào)整放大率設(shè)置為0.0。換言之，圖像產(chǎn)生單元40并不描畫估計(jì)引導(dǎo)線L12(參見(jiàn)圖10)。

下文中，如果行進(jìn)狀態(tài)改變?yōu)椤耙苿?dòng)”(模式B)，則圖像產(chǎn)生單元40將長(zhǎng)度調(diào)整放大率從0.0改變?yōu)?.0。換言之，圖像產(chǎn)生單元40在延長(zhǎng)估計(jì)引導(dǎo)線L12的同時(shí)進(jìn)行描畫(參見(jiàn)圖12)。

在將長(zhǎng)度調(diào)整放大率改變?yōu)?.0后，如果行進(jìn)狀態(tài)是“移動(dòng)”(模式C)，則圖像產(chǎn)生單元40將長(zhǎng)度調(diào)整放大率維持在1.0。換言之，圖像產(chǎn)生單元40將估計(jì)引導(dǎo)線L12畫為最長(zhǎng)(參見(jiàn)圖11)。

之后，如果行進(jìn)狀態(tài)從“移動(dòng)”改變?yōu)椤巴Ｖ埂?模式D)，則圖像產(chǎn)生單元40將長(zhǎng)度調(diào)整放大率從1.0改變?yōu)?.0。換言之，圖像產(chǎn)生單元40在縮短估計(jì)引導(dǎo)線L12的同時(shí)進(jìn)行描畫(參見(jiàn)圖12)。原因在于，由于行進(jìn)狀態(tài)已經(jīng)從“移動(dòng)”改變?yōu)椤巴Ｖ埂?，所以不必顯示估計(jì)引導(dǎo)線L12。此外，由于估計(jì)單元30基于上文描述的移動(dòng)向量V來(lái)估計(jì)車輛C的移動(dòng)路徑，因此，如果行進(jìn)狀態(tài)改變?yōu)椤巴Ｖ埂保瑒t車輛C的移動(dòng)路徑的估計(jì)準(zhǔn)確度下降。換言之，由于估計(jì)引導(dǎo)線L12的可靠性下降，所以可靠性低的估計(jì)引導(dǎo)線L12的長(zhǎng)度減小。

此外，在模式B和D中，估計(jì)引導(dǎo)線L12的長(zhǎng)度以任一速率改變，優(yōu)選地，模式D中的改變速率低于模式B中的改變速率。原因在于，當(dāng)行進(jìn)狀態(tài)已經(jīng)從停止?fàn)顟B(tài)改變?yōu)橐苿?dòng)狀態(tài)時(shí)優(yōu)選地使得能夠立即檢查估計(jì)引導(dǎo)線L12，以及在行進(jìn)狀態(tài)從移動(dòng)狀態(tài)改變?yōu)橥Ｖ範(fàn)顟B(tài)的情況中，如果估計(jì)引導(dǎo)線的長(zhǎng)度逐漸縮短，則駕駛員能夠容易地獲知車輛正在轉(zhuǎn)變到停止?fàn)顟B(tài)。

之后，類似地，圖像產(chǎn)生單元40基于根據(jù)行進(jìn)狀態(tài)的描畫模式來(lái)畫出估計(jì)引導(dǎo)線L12。

此外，舉例來(lái)講，在當(dāng)長(zhǎng)度調(diào)整放大率在模式D中改變?yōu)?.0時(shí)，行進(jìn)狀態(tài)發(fā)生改變并由此選擇模式B的情況中，長(zhǎng)度調(diào)整放大率再次從相應(yīng)放大率改變?yōu)?.0。像這樣，即使在當(dāng)長(zhǎng)度調(diào)整放大率改變時(shí)，描畫模式發(fā)生改變的情況中，也根據(jù)改變后的模式產(chǎn)生估計(jì)路徑圖像。

由于將要顯示的引導(dǎo)線的類型和長(zhǎng)度取決于如上所述的車輛C的行進(jìn)狀態(tài)、行進(jìn)狀態(tài)的改變等，所以能夠根據(jù)所述狀態(tài)顯示合適的引導(dǎo)線。

[2.2.5.顯示控制單元50]

在確定單元500確定車輛C處于移動(dòng)狀態(tài)的情況中，顯示控制單元50控制顯示設(shè)備3，以使得顯示設(shè)備在圖像G1上顯示表示由估計(jì)單元30估計(jì)的移動(dòng)路徑的估計(jì)路徑圖像。顯示控制單元50在圖像G1上疊加由圖像產(chǎn)生單元40產(chǎn)生的估計(jì)路徑圖像，由此產(chǎn)生顯示圖像G3。顯示控制單元50控制顯示設(shè)備3，以使得顯示設(shè)備顯示顯示圖像G3。

將參照?qǐng)D10到圖12對(duì)顯示圖像G3的示例進(jìn)行描述。圖10示出了描畫模式A中的顯示圖像G31。如圖10所示，在描畫模式A中，顯示控制單元50控制顯示設(shè)備3，以使得顯示設(shè)備顯示通過(guò)在圖像G1上疊加固定引導(dǎo)線L11而獲得的顯示圖像G31。

圖11示出了描畫模式C中的顯示圖像G32。如圖11所示，在描畫模式C中，顯示控制單元50控制顯示設(shè)備3，以使得顯示設(shè)備顯示通過(guò)在圖像G1上疊加固定引導(dǎo)線L11和估計(jì)引導(dǎo)線L12而獲得的顯示圖像G32，其中估計(jì)引導(dǎo)線L12的長(zhǎng)度H2是最大值H1(H2＝H1)。

圖12示出了描畫模式B和D中的顯示圖像G33。如圖12所示，在描畫模式B和D中，顯示控制單元50控制顯示設(shè)備3，以使得顯示設(shè)備顯示通過(guò)在圖像G1上疊加具有長(zhǎng)度H1的固定引導(dǎo)線L11和長(zhǎng)度H2發(fā)生改變的估計(jì)引導(dǎo)線L12而獲得的顯示圖像G33。

[2.2.6.存儲(chǔ)單元60]

存儲(chǔ)單元60存儲(chǔ)車輛狀態(tài)確定設(shè)備10的各個(gè)單元執(zhí)行處理所需的信息，比如，第一閾值TH1到第四閾值TH4、以及計(jì)數(shù)器值CV。此外，存儲(chǔ)單元60存儲(chǔ)顯示處理設(shè)備1的各個(gè)單元執(zhí)行處理所需的信息。

存儲(chǔ)單元60是諸如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)或閃存存儲(chǔ)器的半導(dǎo)體存儲(chǔ)器器件，或者是諸如硬盤或光盤的存儲(chǔ)設(shè)備。

[2.3.顯示設(shè)備3]

圖2的顯示設(shè)備3包括液晶顯示器(LCD)，并且顯示由顯示控制單元50產(chǎn)生的顯示圖像G3。顯示設(shè)備3可以是觸摸面板型顯示器，并且被配置為具有作為顯示處理設(shè)備1的輸入單元的功能。

[3.圖像顯示處理]

將參照?qǐng)D13描述由顯示處理設(shè)備1執(zhí)行的圖像顯示處理。圖13是示出了根據(jù)本實(shí)施例的圖像顯示處理的流程圖。例如，如果車輛C的檔位改變?yōu)椤癛”，且車輛C倒車，則顯示處理設(shè)備1執(zhí)行圖像顯示處理。以等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔來(lái)反復(fù)地執(zhí)行圖像顯示處理。

在步驟S101中，顯示處理設(shè)備1從成像設(shè)備2獲取圖像G1。在步驟S102中，顯示處理設(shè)備1基于圖像G1提取特征點(diǎn)P。在步驟S103中，顯示處理設(shè)備1基于特征點(diǎn)P計(jì)算移動(dòng)向量V。

在步驟S104中，顯示處理設(shè)備1基于移動(dòng)向量V計(jì)算車輛C的移動(dòng)量D。在步驟S105中，顯示處理設(shè)備1基于移動(dòng)量D計(jì)算移動(dòng)量D的改變量A。在步驟S106中，顯示處理設(shè)備1確定是否移動(dòng)量D維持在大于或等于第一閾值TH1的范圍內(nèi)并且改變量A維持在小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)。

在移動(dòng)量D維持在大于或等于第一閾值TH1的范圍內(nèi)并且改變量A維持在小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)的情況中(步驟S106中的“是”)，顯示處理設(shè)備1在步驟S107中確定車輛C的行進(jìn)狀態(tài)是移動(dòng)狀態(tài)，并且在步驟S109中產(chǎn)生表示車輛C的移動(dòng)路徑的估計(jì)路徑圖像。具體地，顯示處理設(shè)備1產(chǎn)生包括表示移動(dòng)路徑的估計(jì)引導(dǎo)線L12在內(nèi)的估計(jì)路徑圖像。與此同時(shí)，在移動(dòng)量D沒(méi)有維持在大于或等于第一閾值TH1的范圍內(nèi)或改變量A沒(méi)有維持在小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)的情況中(步驟S106中的“否”)，顯示處理設(shè)備1在步驟S108中確定車輛C的行進(jìn)狀態(tài)是停止?fàn)顟B(tài)，并且進(jìn)行到步驟S110。

在步驟S110中，顯示處理設(shè)備1控制顯示設(shè)備3，以使得顯示設(shè)備顯示顯示圖像G3。具體地，在已經(jīng)在步驟S109中產(chǎn)生了估計(jì)路徑圖像的情況中，顯示處理設(shè)備在顯示設(shè)備3上顯示通過(guò)在圖像G1上疊加估計(jì)路徑圖像而獲得的顯示圖像G3。與此同時(shí)，在尚未產(chǎn)生任何估計(jì)路徑圖像的情況中，顯示處理設(shè)備1在顯示設(shè)備3上顯示圖像G1，作為顯示圖像G3。但是，在這種情況中，通過(guò)在圖像G1上疊加固定引導(dǎo)線L11而獲得的圖像也可被用作顯示圖像G3。

在圖13中所示的圖像顯示處理中，在步驟S106中，顯示處理設(shè)備確定是否移動(dòng)量D維持在大于或等于第一閾值TH1的范圍內(nèi)并且改變量A維持在小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)。然而，本發(fā)明不受限于此。例如，顯示處理設(shè)備可以分別確定移動(dòng)量D是否維持在大于或等于第一閾值TH1的范圍內(nèi)以及改變量A是否維持在小于第二閾值TH2的范圍內(nèi)，并且基于確定結(jié)果確定車輛C的行進(jìn)狀態(tài)。

在本實(shí)施例中，顯示處理設(shè)備1執(zhí)行圖像顯示處理。但是，舉例來(lái)講，車輛狀態(tài)確定設(shè)備10可執(zhí)行步驟S102到S108中的處理中的一些。

在本實(shí)施例中，如果車輛C的檔位狀態(tài)(行進(jìn)方向)從行駛位置切換到倒車位置，則顯示處理設(shè)備1執(zhí)行圖像顯示處理。然而，本發(fā)明不受限于此。例如，顯示處理設(shè)備可被配置為：如果駕駛員操作駕駛輔助系統(tǒng)S的輔助按鈕(未示出)，則執(zhí)行圖像顯示處理。

如上所述，根據(jù)本實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定設(shè)備10基于移動(dòng)量D和移動(dòng)量D的改變量A來(lái)確定車輛C的行進(jìn)狀態(tài)，并從而能夠提高確定的準(zhǔn)確度。

此外，顯示處理設(shè)備1基于車輛狀態(tài)確定設(shè)備10的確定顯示顯示圖像G3。因此，在車輛C處于移動(dòng)狀態(tài)的情況中，顯示處理設(shè)備能夠顯示表示估計(jì)路徑的估計(jì)引導(dǎo)線L12，由此能夠更為適當(dāng)?shù)剌o助駕駛員。

[4.硬件配置]

根據(jù)本實(shí)施例的顯示處理設(shè)備1能夠由具有在圖14中示為示例的配置的計(jì)算機(jī)600來(lái)實(shí)現(xiàn)。圖14是示出了用于實(shí)現(xiàn)顯示處理設(shè)備1的功能的計(jì)算機(jī)的示例的硬件配置圖。

計(jì)算機(jī)600包括中央處理單元(CPU)610、只讀存儲(chǔ)器(ROM)620、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)630和硬盤驅(qū)動(dòng)器(HDD)640。此外，計(jì)算機(jī)600包括媒體接口(I/F)650、通信接口(I/F)660和輸入/輸出接口(I/F)670。

此外，計(jì)算機(jī)600可包括固態(tài)驅(qū)動(dòng)器(SSD)，其用于執(zhí)行HDD 640的全部或部分功能。此外，計(jì)算機(jī)600可使用SSD替代HDD 640。

CPU 510基于存儲(chǔ)在ROM 620和HDD 640中的至少一個(gè)上的程序進(jìn)行操作，由此控制各個(gè)單元。ROM 620用于存儲(chǔ)以下內(nèi)容：CPU 610在計(jì)算機(jī)600的激活期間所執(zhí)行的啟動(dòng)程序、取決于計(jì)算機(jī)600的硬件的程序等等。HDD 640用于存儲(chǔ)以下內(nèi)容：CPU 610能夠執(zhí)行的程序、可在這些程序中使用的數(shù)據(jù)等等。

媒體I/F 650讀取存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)680中的程序或數(shù)據(jù)，并通過(guò)RAM 630將所述程序或數(shù)據(jù)提供給CPU 610。CPU 610通過(guò)媒體I/F 650將相應(yīng)的程序從存儲(chǔ)介質(zhì)680加載到RAM 630，并執(zhí)行所加載的程序。此外，CPU 610可使用相應(yīng)的數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行程序。存儲(chǔ)介質(zhì)680的示例包括磁光記錄介質(zhì)，比如數(shù)字多功能盤(DVD)、SD卡和USB存儲(chǔ)器。

計(jì)算機(jī)600通過(guò)網(wǎng)絡(luò)690從另一設(shè)備接收數(shù)據(jù)，并將所接收的數(shù)據(jù)發(fā)送到CPU 610。此外，計(jì)算機(jī)將由CPU 610產(chǎn)生的數(shù)據(jù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)690發(fā)送到另一設(shè)備。此外，計(jì)算機(jī)600通過(guò)網(wǎng)絡(luò)690從其他設(shè)備接收程序，并將所接收的程序發(fā)送到CPU 610，CPU 610執(zhí)行相應(yīng)的程序。

CPU 610通過(guò)輸入/輸出I/F 670控制顯示設(shè)備3(比如顯示器)、輸出單元(比如揚(yáng)聲器)和輸入單元(比如鍵盤、鼠標(biāo)、和按鈕)。CPU 610通過(guò)輸入/輸出I/F 670從輸入單元獲取數(shù)據(jù)。此外，如果CPU 610產(chǎn)生數(shù)據(jù)，則其通過(guò)輸入/輸出I/F 670將所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)輸出到顯示設(shè)備3和輸出單元。

例如，在計(jì)算機(jī)600用作顯示處理設(shè)備1的情況中，計(jì)算機(jī)600的CPU 610執(zhí)行加載到RAM 630中的程序，由此實(shí)現(xiàn)各個(gè)單元(比如車輛狀態(tài)確定設(shè)備10、獲取單元20、估計(jì)單元30、圖像產(chǎn)生單元40和顯示控制單元50)的功能。

例如，計(jì)算機(jī)600的CPU 610從存儲(chǔ)介質(zhì)680讀取這些程序，并執(zhí)行所讀取的程序。但是，作為另一示例，CPU通過(guò)網(wǎng)絡(luò)690從另一設(shè)備獲取這些程序。此外，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元60中的信息可被存儲(chǔ)在HDD 640中。

[5.修改例]

雖然已經(jīng)如上描述了本發(fā)明的實(shí)施例，但是本發(fā)明不限于上述實(shí)施例，并且可通過(guò)多種形式進(jìn)行修改。在下文中，將描述這些修改例。包括上述實(shí)施例和以下將要描述的實(shí)施例的全部形式可以適當(dāng)?shù)亟M合。

在實(shí)施例中，描述了使用俯瞰圖像G2來(lái)計(jì)算移動(dòng)向量V的情況。然而，本發(fā)明不受限于此。例如，可從圖像計(jì)算出相機(jī)的圖像G1上的的移動(dòng)向量V。在這種情況中，所計(jì)算的移動(dòng)向量V被投影到預(yù)定投影平面(比如道路表面)上，并且估計(jì)移動(dòng)量D。通過(guò)這種方式，能夠在不從圖像G1產(chǎn)生俯瞰圖像G2的情況下計(jì)算移動(dòng)向量V，并且能夠減少處理負(fù)荷。此外，在從圖像G1產(chǎn)生俯瞰圖像G2的情況中，由于圖像質(zhì)量下降，所以移動(dòng)向量V的計(jì)算準(zhǔn)確度可能會(huì)降低。通過(guò)省去到俯瞰圖像G2的轉(zhuǎn)換，能夠避免相應(yīng)計(jì)算準(zhǔn)確度的下降。

在上述實(shí)施例中，如果發(fā)生到描畫模式D的轉(zhuǎn)變，則長(zhǎng)度調(diào)整放大率從1.0下降，由此描畫區(qū)域減小，從而估計(jì)引導(dǎo)線L12逐漸縮短。然而，本發(fā)明不受限于此。舉例來(lái)講，如果在轉(zhuǎn)變到模式D之后經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間，則可以降低長(zhǎng)度調(diào)整放大率。在一些情況中，比如將車輛倒入停泊位置的情況中，駕駛員可能在低速駕駛車輛的同時(shí)反復(fù)移動(dòng)和停止。在這種情況中，不必頻繁地執(zhí)行延長(zhǎng)或縮短估計(jì)引導(dǎo)線L12的處理，駕駛員能夠容易地且可視地識(shí)別出估計(jì)引導(dǎo)線L12。此外，在上述實(shí)施例中，在確定單元500確定車輛C處于停止?fàn)顟B(tài)之后，隨著時(shí)間的推移，估計(jì)引導(dǎo)線L12的長(zhǎng)度發(fā)生改變。然而，本發(fā)明不受限于此。例如，在確定單元500確定車輛C處于停止?fàn)顟B(tài)之后，隨著時(shí)間的推移，估計(jì)引導(dǎo)線L12的顯示模式(比如稠密度、厚度和虛線間隔)可以發(fā)生改變。

如上所述，根據(jù)實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定設(shè)備10包括提取單元100、估計(jì)單元(移動(dòng)量估計(jì)單元300)以及確定單元500。如果安裝在車輛C上的成像設(shè)備2獲取了圖像G1，則提取單元100從圖像G1提取特征點(diǎn)P?；谟商崛卧?00提取的特征點(diǎn)P，移動(dòng)量估計(jì)單元300在以等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔設(shè)置的每個(gè)時(shí)刻處估計(jì)車輛C的移動(dòng)量D?；谟伤鲆苿?dòng)量估計(jì)單元300估計(jì)的移動(dòng)量D和移動(dòng)量D的改變量A，確定單元500執(zhí)行對(duì)車輛C的移動(dòng)的確定。

因此，即使在車輛C周圍的環(huán)境發(fā)生改變的情況(如與車輛C不同的另一車輛C1移動(dòng)的情況)中，也能夠以高準(zhǔn)確度確定車輛C是否在移動(dòng)，即車輛C的移動(dòng)狀態(tài)。

如果出現(xiàn)移動(dòng)量D大于或等于第一閾值TH1且移動(dòng)量D的改變量A小于第二閾值TH2的狀態(tài)，則根據(jù)實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定設(shè)備10的確定單元500基于出現(xiàn)狀態(tài)對(duì)車輛C的移動(dòng)進(jìn)行確定。

如上所述，基于作為使用閾值對(duì)移動(dòng)量D和改變量A進(jìn)行確定的結(jié)果而獲得的出現(xiàn)狀態(tài)，執(zhí)行對(duì)車輛C的移動(dòng)的確定。因此，能夠以高準(zhǔn)確度確定車輛C的移動(dòng)狀態(tài)。

根據(jù)實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定設(shè)備10的確定單元500包括計(jì)數(shù)器單元510和移動(dòng)確定單元530。在移動(dòng)量D大于或等于閾值TH1且改變量A小于第二閾值TH2的情況中，計(jì)數(shù)器單元510向計(jì)數(shù)器值CV添加第一值E1。在計(jì)數(shù)器值CV大于或等于第三閾值TH3的情況中，移動(dòng)確定單元確定車輛C處于移動(dòng)狀態(tài)；在計(jì)數(shù)器值CV小于第三閾值TH3的情況中，移動(dòng)確定單元確定車輛C處于停止?fàn)顟B(tài)。

因此，基于通過(guò)將移動(dòng)量D和改變量A與閾值進(jìn)行比較所確定的出現(xiàn)狀態(tài)是否已經(jīng)繼續(xù)，能夠?qū)囕vC的移動(dòng)進(jìn)行確定，并且能夠以高準(zhǔn)確度確定車輛C的移動(dòng)狀態(tài)。

在移動(dòng)量D小于閾值TH1或改變量A大于或等于第二閾值TH2的情況中，根據(jù)實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定設(shè)備10的計(jì)數(shù)器單元510從計(jì)數(shù)器值CV減去第二值E2。

因此，舉例來(lái)講，即使出現(xiàn)移動(dòng)量D大于或等于第一閾值TH1且改變量A小于第二閾值TH2的狀態(tài)，也能夠以高準(zhǔn)確度確定車輛C的移動(dòng)狀態(tài)。

根據(jù)實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定設(shè)備10的確定單元500還包括：初始化單元520，被配置為，如果由于計(jì)數(shù)器單元510的連續(xù)減法處理而使得計(jì)數(shù)器值維持在大于或等于第四閾值TH4的范圍內(nèi)，則初始化所述計(jì)數(shù)器值CV。

因此，舉例來(lái)講，即使間歇地出現(xiàn)移動(dòng)量D大于或等于第一閾值TH1且改變量A小于第二閾值TH2的狀態(tài)，也能夠減少對(duì)車輛行進(jìn)狀態(tài)的錯(cuò)誤確定，并能夠以高準(zhǔn)確度確定車輛C的移動(dòng)狀態(tài)。

根據(jù)實(shí)施例的顯示處理設(shè)備1包括車輛狀態(tài)確定設(shè)備10、估計(jì)單元30和顯示控制單元50。估計(jì)單元30估計(jì)車輛C的移動(dòng)路徑。在確定單元500確定車輛C處于移動(dòng)狀態(tài)的情況中，顯示控制單元50控制顯示設(shè)備3，以使得顯示設(shè)備在圖像G1上顯示表示由估計(jì)單元30估計(jì)的移動(dòng)路徑的估計(jì)引導(dǎo)線L12(估計(jì)路徑圖像的示例)。

如上所述，能夠通過(guò)在圖像G1上疊加根據(jù)由車輛狀態(tài)確定設(shè)備10以高準(zhǔn)確度確定的車輛C的移動(dòng)狀態(tài)的估計(jì)引導(dǎo)線L12來(lái)產(chǎn)生根據(jù)移動(dòng)狀態(tài)的圖像，并在顯示設(shè)備3上顯示相應(yīng)的圖像。因此，能夠向駕駛員呈現(xiàn)根據(jù)移動(dòng)狀態(tài)的適當(dāng)圖像。

根據(jù)實(shí)施例的顯示處理設(shè)備1還包括圖像產(chǎn)生單元40。在確定單元500確定車輛C處于停止?fàn)顟B(tài)的情況中，在確定單元500確定車輛C處于停止?fàn)顟B(tài)后，隨著時(shí)間的推移，圖像產(chǎn)生單元根據(jù)所經(jīng)過(guò)的時(shí)間在顯示模式中產(chǎn)生表示移動(dòng)路徑的估計(jì)路徑圖像。

因此，能夠呈現(xiàn)估計(jì)的路徑，使得駕駛員能夠容易地知曉車輛正在轉(zhuǎn)變到停止?fàn)顟B(tài)。此外，即使在車輛C交替地且反復(fù)地移動(dòng)和停止的狀態(tài)中，也難以在移動(dòng)路徑的顯示狀態(tài)和非顯示狀態(tài)之間頻繁切換，并且能夠在不影響駕駛員的情況下呈現(xiàn)移動(dòng)路徑。

根據(jù)實(shí)施例的車輛狀態(tài)確定方法包括提取處理、估計(jì)處理和確定處理。在提取處理中，所述提取單元100從由安裝在車輛C上的成像設(shè)備2獲取的圖像G1中提取特征點(diǎn)P。在估計(jì)處理中，基于由提取單元100提取的特征點(diǎn)P，移動(dòng)量估計(jì)單元300在以等于預(yù)定時(shí)間T的時(shí)間間隔設(shè)置的每個(gè)時(shí)刻處估計(jì)車輛C的移動(dòng)量D。在確定處理中，基于由所述移動(dòng)量估計(jì)單元300估計(jì)的移動(dòng)量D和移動(dòng)量D的改變量A，確定單元500執(zhí)行對(duì)車輛C的移動(dòng)的確定。

附加優(yōu)點(diǎn)和修改對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員是顯而易見(jiàn)的。因此，本發(fā)明在廣義上不受限于本文所示出和描述的具體細(xì)節(jié)和代表性實(shí)施例。從而，在不背離由所附權(quán)利要求及其等同限定的總體發(fā)明構(gòu)思的精神或范圍的情況下，可以進(jìn)行各種修改。