本發(fā)明涉及視差確定技術領域，特別是涉及一種確定最大視差的方法。

背景技術：

在3D成像的立體匹配過程中，現(xiàn)有技術通常需要設置一個最大視差值，并將該視差值作為匹配搜索的終點。在實際應用過程中，傳統(tǒng)方法通常按照經(jīng)驗設定一個最大的視差值，這種方法在原理上并不存在任何問題。但是，該方法不夠高效，主要原因是：在同一圖像分辨率下，根據(jù)最近景物離鏡頭的遠近不同， 圖像的最大視差大小不同。如果對所有的圖像設置同一個最大視差值，那么，對于實際最大視差與設置的最大視差相差不多時，是比較合理的；然而， 當實際最大視差與該設置的最大視差相差較多時，這樣做就不合理了，不僅會增大誤匹配的概率，而且還會增大計算時間。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種自適應的最大視差求解方法，能夠為不同圖像的給出合適的最大視差。

本發(fā)明的目的是通過以下技術方案來實現(xiàn)的：一種確定最大視差的方法，包括以下步驟：獲取第一圖像和第二圖像，計算出最大理論視差；在所述第一圖像中求取一組稀疏特征點；根據(jù)所述最大理論視差，在所述第二圖像中尋找對應所述稀疏特征點的一組第一匹配點；以所述第二圖像中的第一匹配點為特征點，以所述最大視差值為最大匹配視差，在所述第一圖像中尋找對應所述第一匹配點的一組第二匹配點，對每個第二匹配點，若與對應的所述稀疏特征點相同，則求出該所述稀疏特征點和對應所述第一匹配點的點視差值；在所有計算出的點視差值中，求出最大值Dmax；將最大視差設為（1+k）*Dmax，其中k為常數(shù)。

計算最大理論視差包括在確定測量范圍時，根據(jù)視覺系統(tǒng)的標定參數(shù)計算所述最大理論視差值D1。

所述稀疏特征點為surf特征點或Harris角點。

所述方法還包括在所述計算出的視差值中去除噪點影響。

在所述計算出的點視差值中去除噪點影響包括：對所有計算出的點視差值進行統(tǒng)計，得到點視差值的數(shù)值分布和頻數(shù)；對分布的所有數(shù)值從大到小進行搜索，記錄第一個頻數(shù)大于第一閾值的第一值d；驗證所述第一值d是否受噪點影響，若所述第一值d未受噪點影響，該第一值d即為點視差的最大值，否則，將該第一值d的頻數(shù)置零，之后重新搜索新的第一值d并驗證是否受到噪點影響。

驗證所述第一值d是否受噪點影響，包括：在所述第一圖像中匹配成功的所有點視差值為第一值d的稀疏特征點中隨機選擇n個點作為檢驗點，n為正整數(shù)，同時記錄該n個檢驗點對應在所述第二圖像中的n個第一匹配點；判斷所述第一圖像中以每個檢驗點為中心的第一區(qū)域內的圖像，與所述第二圖像中以對應的每個第一匹配點為中心的第一區(qū)域內圖像是否一致； 統(tǒng)計每個檢驗點的驗證結果，如果結果一致的數(shù)量多于不一致的數(shù)量，則認為所述第一值未受噪點影響，否則，認為所述第一值受噪點影響。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過設置自適應的最大視差值，使其適用于不同的場景，即為每一個場景設置一個適合于該場景的最大視差值。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中確定最大視差的方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明中在計算出的點視差值中去除噪點影響的流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖進一步詳細描述本發(fā)明的技術方案，但本發(fā)明的保護范圍不局限于以下所述。

如圖1所示，一種確定最大視差的方法，包括以下步驟：

獲取第一圖像和第二圖像，計算出最大理論視差。

計算最大理論視差包括在確定測量范圍時，根據(jù)視覺系統(tǒng)的標定參數(shù)計算所述最大理論視差值D1。

在所述第一圖像中求取一組稀疏特征點。

所述稀疏特征點為surf特征點或Harris角點。

根據(jù)所述最大理論視差，在所述第二圖像中尋找對應所述稀疏特征點的一組第一匹配點；

以所述第二圖像中的第一匹配點為特征點，以所述最大視差值為最大匹配視差，在所述第一圖像中尋找對應所述第一匹配點的一組第二匹配點，對每個第二匹配點，若與對應的所述稀疏特征點相同，則求出該所述稀疏特征點和對應所述第一匹配點的點視差值。

所述方法還包括在所述計算出的視差值中去除噪點影響。

如圖2所示，在所述計算出的點視差值中去除噪點影響包括： 對所有計算出的點視差值進行統(tǒng)計，得到點視差值的數(shù)值分布和頻數(shù)；對分布的所有數(shù)值從大到小進行搜索，記錄第一個頻數(shù)大于第一閾值的第一值d；驗證所述第一值d是否受噪點影響：若所述第一值d未受噪點影響，則該第一值d即為點視差的最大值，若所述第一值d受噪點影響，則將該第一值d的頻數(shù)置零，之后重新搜索新的第一值d并驗證是否受到噪點影響。

驗證所述第一值d是否受噪點影響的方法包括：在所述第一圖像中匹配成功的所有點視差值為第一值d的稀疏特征點中隨機選擇n個點作為檢驗點，n為正整數(shù)，同時記錄該n個檢驗點對應在所述第二圖像中的n個第一匹配點；判斷所述第一圖像中以每個檢驗點為中心的第一區(qū)域內的圖像，與所述第二圖像中以對應的每個第一匹配點為中心的第一區(qū)域內圖像是否一致； 統(tǒng)計每個檢驗點的驗證結果，如果結果一致的數(shù)量多于不一致的數(shù)量，則認為所述第一值未受噪點影響，否則，認為所述第一值d受噪點影響。第一區(qū)域可以為第一匹配點為中心、半徑為11像素的近似圓，也可以為第一匹配點為中心、邊長為11*11像素的矩形。

在所有計算出的點視差值中，求出最大值Dmax。

將最大視差設為（1+k）*Dmax，其中k為常數(shù)，k是一個經(jīng)驗常數(shù)，可以取0.2。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應看作是對其他實施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述構想范圍內，通過上述教導或相關領域的技術或知識進行改動。而本領域人員所進行的改動和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應在本發(fā)明所附權利要求的保護范圍內。