1.一種圖像拼接方法，其特征在于，包括：
處理器獲取第一相機(jī)拍攝的第一原始圖像，以及第二相機(jī)拍攝的第二原始圖像，其中，所述第一原始圖像與所述第二原始圖像之間存在重合區(qū)域；
所述處理器分別針對所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)中每個(gè)相機(jī)執(zhí)行如下步驟：
所述處理器獲取該相機(jī)的鏡頭畸變模型參數(shù)；并根據(jù)所述鏡頭畸變模型參數(shù)，對該相機(jī)拍攝的原始圖像進(jìn)行畸變校正處理，生成對應(yīng)的去畸變圖像；
所述處理器將針對所述第一相機(jī)生成的第一去畸變圖像與針對所述第二相機(jī)生成的第二去畸變圖像進(jìn)行拼接，生成目標(biāo)拼接圖像。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述處理器獲取該相機(jī)的鏡頭畸變模型參數(shù)，包括：
所述處理器獲取保存的所述鏡頭畸變模型參數(shù)；或者
所述處理器獲取該相機(jī)針對標(biāo)定物拍攝的多個(gè)圖像；并根據(jù)所述多個(gè)圖像中的所述標(biāo)定物的特征參數(shù)和所述標(biāo)定物實(shí)際的特征參數(shù)，確定所述鏡頭畸變模型參數(shù)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述處理器根據(jù)所述鏡頭畸變模型參數(shù)，對該相機(jī)拍攝的原始圖像進(jìn)行畸變校正處理，生成對應(yīng)的去畸變圖像，包括：
所述處理器根據(jù)所述鏡頭畸變模型參數(shù)，以及預(yù)設(shè)的畸變模型，確定該相機(jī)拍攝的原始圖像與對應(yīng)的去畸變圖像之間的第一映射關(guān)系以及第一逆映射關(guān)系，其中，所述第一逆映射關(guān)系是所述第一映射關(guān)系的反函數(shù)；
所述處理器根據(jù)所述第一映射關(guān)系，將該相機(jī)拍攝的原始圖像中的像素點(diǎn)進(jìn)行映射，生成第一二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合；
所述處理器根據(jù)所述第一逆映射關(guān)系，將所述第一二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)進(jìn)行逆映射，確定所述第一二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)在該相機(jī)拍攝的原始圖像中對應(yīng)的第一投影位置；
所述處理器根據(jù)確定的所述第一投影位置，生成對應(yīng)的去畸變圖像，其中，對應(yīng)的去畸變圖像的分辨率與該相機(jī)拍攝的原始圖像分辨率相同。
4.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述處理器根據(jù)所述鏡頭畸變模型參數(shù)，對該相機(jī)拍攝的原始圖像進(jìn)行畸變校正處理，生成對應(yīng)的去畸變圖像，包括：
所述處理器根據(jù)所述鏡頭畸變模型參數(shù)，以及預(yù)設(shè)的畸變模型，確定該相機(jī)拍攝的原始圖像與對應(yīng)的去畸變圖像之間的第二映射關(guān)系以及第二逆映射關(guān)系，其中，所述第二逆映射關(guān)系是所述第二映射關(guān)系的反函數(shù)；
所述處理器根據(jù)所述第二映射關(guān)系，將該相機(jī)拍攝的原始圖像中的像素點(diǎn)進(jìn)行映射，生成第二二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合；
所述處理器根據(jù)所述第二二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)的位置分布，確定對應(yīng)的去畸變圖像的第一分辨率，其中，在所述第一分辨率中，水平方向上的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或等于第一距離包含的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)，且垂直方向上的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或等于第二距離包含的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)，所述第一距離為所述第二二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中水平方向上最左邊像素點(diǎn)與最右邊像素點(diǎn)的位置之間的距離，所述第二距離為所述第二二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中垂直方向上最上邊像素點(diǎn)與最下邊像素點(diǎn)的位置之間的距離；
所述處理器確定所述第一分辨率與該相機(jī)拍攝的原始圖像的第二分辨率在水平方向上的第一像素點(diǎn)差值和在垂直方向上的第二像素點(diǎn)差值；
所述處理器根據(jù)所述第一像素點(diǎn)差值與所述第二像素點(diǎn)差值，對所述第二逆映射關(guān)系進(jìn)行偏移處理，確定該相機(jī)拍攝的原始圖像與對應(yīng)的去畸變圖像之間的第三逆映射關(guān)系；
所述處理器根據(jù)所述第二二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合與所述第一分辨率，生成第三二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合；
所述處理器根據(jù)所述第三逆映射關(guān)系，將所述第三二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)進(jìn)行逆映射，確定所述第三二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)在該相機(jī)拍攝的原始圖像中對應(yīng)的第二投影位置；
所述處理器根據(jù)確定的所述第二投影位置，生成對應(yīng)的去畸變圖像，其中，在對應(yīng)的去畸變圖像中包含填充像素點(diǎn)，所述填充像素點(diǎn)為非該相機(jī)拍攝的原始圖像中的像素點(diǎn)。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述處理器將所述第一去畸變圖像與所述第二去畸變圖像進(jìn)行拼接，生成所述目標(biāo)拼接圖像，包括：
所述處理器根據(jù)所述第一去畸變圖像與所述第二去畸變圖像中重合區(qū)域的特征，進(jìn)行拼接，生成第一拼接圖像；
所述處理器根據(jù)所述第一拼接圖像，確定所述目標(biāo)拼接圖像，其中，在所述目標(biāo)拼接圖像中，不包含所述填充像素點(diǎn)。
6.一種圖像拼接裝置，其特征在于，包括：
獲取單元，用于獲取第一相機(jī)拍攝的第一原始圖像，和第二相機(jī)拍攝的第二原始圖像，其中，所述第一原始圖像與所述第二原始圖像之間存在重合區(qū)域；
處理單元，用于分別針對所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)執(zhí)行如下步驟：
獲取該相機(jī)的鏡頭畸變模型參數(shù)；并根據(jù)所述鏡頭畸變模型參數(shù)，對該相機(jī)拍攝的原始圖像進(jìn)行畸變校正處理，生成對應(yīng)的去畸變圖像；
拼接單元，用于將針對所述第一相機(jī)生成的所述第一去畸變圖像與針對所述第二相機(jī)生成的所述第二去畸變圖像進(jìn)行拼接，生成目標(biāo)拼接圖像。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述處理單元，在獲取該相機(jī)的鏡頭畸變模型參數(shù)時(shí)，具體用于：
獲取保存的所述鏡頭畸變模型參數(shù)；或者
獲取該相機(jī)針對標(biāo)定物拍攝的多個(gè)圖像；并根據(jù)所述多個(gè)圖像中的所述標(biāo)定物的特征參數(shù)和所述標(biāo)定物實(shí)際的特征參數(shù)，確定所述鏡頭畸變模型參數(shù)。
8.如權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述處理單元，在根據(jù)所述鏡頭畸變模型參數(shù)，對該相機(jī)拍攝的原始圖像進(jìn)行畸變校正處理，生成對應(yīng)的去畸變圖像時(shí)，具體用于：
根據(jù)所述鏡頭畸變模型參數(shù)，以及預(yù)設(shè)的畸變模型，確定該相機(jī)拍攝的原始圖像與對應(yīng)的去畸變圖像之間的第一映射關(guān)系以及第一逆映射關(guān)系，其中，所述第一逆映射關(guān)系是所述第一映射關(guān)系的反函數(shù)；
根據(jù)所述第一映射關(guān)系，將該相機(jī)拍攝的原始圖像中的像素點(diǎn)進(jìn)行映射，生成第一二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合；
根據(jù)所述第一逆映射關(guān)系，將所述第一二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)進(jìn)行逆映射，確定所述第一二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)在該相機(jī)拍攝的原始圖像中對應(yīng)的第一投影位置；
根據(jù)確定的所述第一投影位置，生成對應(yīng)的去畸變圖像，其中，對應(yīng)的去畸變圖像的分辨率與該相機(jī)拍攝的原始圖像分辨率相同。
9.如權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述處理單元，在根據(jù)所述鏡頭畸變模型參數(shù)，對該相機(jī)拍攝的原始圖像進(jìn)行畸變校正處理，生成對應(yīng)的去畸變圖像時(shí)，具體用于：
根據(jù)所述鏡頭畸變模型參數(shù)，以及預(yù)設(shè)的畸變模型，確定該相機(jī)拍攝的原始圖像與對應(yīng)的去畸變圖像之間的第二映射關(guān)系以及第二逆映射關(guān)系，其中，所述第二逆映射關(guān)系是所述第二映射關(guān)系的反函數(shù)；
根據(jù)所述第二映射關(guān)系，將該相機(jī)拍攝的原始圖像中的像素點(diǎn)進(jìn)行映射，生成第二二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合；
根據(jù)所述第二二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)的位置分布，確定對應(yīng)的去畸變圖像的第一分辨率，其中，在所述第一分辨率中，水平方向上的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或等于第一距離包含的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)，且垂直方向上的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于或等于第二距離包含的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)，所述第一距離為所述第二二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中水平方向上最左邊像素點(diǎn)與最右邊像素點(diǎn)的位置之間的距離，所述第二距離為所述第二二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中垂直方向上最上邊像素點(diǎn)與最下邊像素點(diǎn)的位置之間的距離；
確定所述第一分辨率與該相機(jī)拍攝的原始圖像的第二分辨率在水平方向上的第一像素點(diǎn)差值和在垂直方向上的第二像素點(diǎn)差值；
根據(jù)所述第一像素點(diǎn)差值與所述第二像素點(diǎn)差值，對所述第二逆映射關(guān)系進(jìn)行偏移處理，確定該相機(jī)拍攝的原始圖像與對應(yīng)的去畸變圖像之間的第三逆映射關(guān)系；
根據(jù)所述第二二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合與所述第一分辨率，生成第三二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合；
根據(jù)所述第三逆映射關(guān)系，將所述第三二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)進(jìn)行逆映射，確定所述第三二維像素坐標(biāo)點(diǎn)集合中的像素點(diǎn)在該相機(jī)拍攝的原始圖像中對應(yīng)的第二投影位置；
根據(jù)確定的所述第二投影位置，生成對應(yīng)的去畸變圖像，其中，在對應(yīng)的去畸變圖像中包含填充像素點(diǎn)，所述填充像素點(diǎn)為非該相機(jī)拍攝的原始圖像中的像素點(diǎn)。
10.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述拼接單元，在將所述第一去畸變圖像與所述第二去畸變圖像進(jìn)行拼接，生成所述目標(biāo)拼接圖像時(shí)，具體用于：
根據(jù)所述第一去畸變圖像與所述第二去畸變圖像中重合區(qū)域的特征，進(jìn)行拼接，生成第一拼接圖像；
根據(jù)所述第一拼接圖像，確定所述目標(biāo)拼接圖像，其中，在所述目標(biāo)拼接圖像中，不包含所述填充像素點(diǎn)。