技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于車載俯視相機(jī)的車輛運(yùn)動測量方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)的不足，技術(shù)方案為：步驟一：通過車載下視相機(jī)持續(xù)獲取道路圖像；步驟二：對獲取的所有道路圖像進(jìn)行預(yù)處理；步驟三：預(yù)估時間軸相鄰幀圖片中重合部分作為ROI區(qū)域進(jìn)行提取；步驟四：對ROI區(qū)域進(jìn)行FAST特征點(diǎn)提取；步驟五：基于所提取的FAST特征點(diǎn)生成SURF特征向量；步驟六：根據(jù)步驟五中提取的SURF特征向量，利用FLANN特征匹配庫對時間軸相鄰幀圖片進(jìn)行特征匹配；步驟七：利用RANSAC算法選取時間軸相鄰幀圖片進(jìn)行特征匹配后的匹配樣本，通過匹配樣本計算得出Homography矩陣；步驟八：對計算所得的Homography矩陣進(jìn)行奇異值分解，獲取車載下視相機(jī)的平動信息T與轉(zhuǎn)動信息R；步驟九：獲得計算結(jié)果。

技術(shù)研發(fā)人員：繆其恒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江零跑科技有限公司
文檔號碼：201610564262
技術(shù)研發(fā)日：2016.07.14
技術(shù)公布日：2017.02.15