技術(shù)特征：

1.一種基于全景和常規(guī)視覺的混合視覺目標(biāo)定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)混合視覺系統(tǒng)的標(biāo)定；

(2)全景相機(jī)識別目標(biāo)并計算全景圖像中目標(biāo)的方位角、透視相機(jī)旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度并拍攝全景相機(jī)識別到的目標(biāo)；

(3)采用SIFT圖像特征點(diǎn)匹配算法對混合視覺系統(tǒng)的共同視場中特征點(diǎn)進(jìn)行匹配；

(4)計算所識別目標(biāo)的三維信息對其進(jìn)行定位；

所述的混合視覺系統(tǒng)，上半部分為一個全景相機(jī)，下半部分為一個透視相機(jī)；其中全景相機(jī)包括雙曲面全方位成像反光鏡(1),經(jīng)全景相機(jī)環(huán)形透光玻璃支撐筒(2)支撐在全景相機(jī)支架底座(3)上，在全方位成像反光鏡(1)下方全景相機(jī)環(huán)形透光玻璃支撐筒(2)內(nèi)的全景相機(jī)支架底座(3)上，垂直向上設(shè)置有1394相機(jī)(4)；作為透視相機(jī)的1394相機(jī)(5)垂直鏈接于可旋轉(zhuǎn)的鏈接桿(6)并垂直鏈接在全景相機(jī)支架底座(3)上，透視相機(jī)環(huán)形透光玻璃支撐筒(7)支撐全景相機(jī)，置于透視相機(jī)支架底座(8)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于全景和常規(guī)視覺的混合視覺目標(biāo)定位方法，其特征在于：所述的混合視覺系統(tǒng)的標(biāo)定是對極幾何模型，其中全景相機(jī)由球形同一模型表示，透視相機(jī)用小孔模型表示，通過全景攝像機(jī)有效投影中心O_m1、透視攝像機(jī)有效投影中心O_m2和空間一點(diǎn)x的平面稱為極平面，兩個投影中心的連線稱為基線，任意兩張極平面均相交于基線；極平面與單位球相交于單位圓，該圓在全景圖像上成像為一條二次曲線l₁，該曲線稱為全景圖像極線；極平面與透視相機(jī)成像平面交于直線l₂，該直線稱為透視圖像極線；同一張極平面π在兩個攝像機(jī)像平面上成像的兩條曲線l₁，l₂稱為一對極線對應(yīng)；基線與單位球相交于兩點(diǎn)，其在全景相機(jī)像平面上的成像點(diǎn)為為全景圖像極點(diǎn)，記為e₁₁、e₁₂；基線與透視相機(jī)平面交于e₂為透視相機(jī)成像面極點(diǎn)，e₁₁和e₁₂是透視相機(jī)有效投影中心在全景視覺系統(tǒng)像平面上的成像點(diǎn)，e₂則是全景視覺系統(tǒng)有效投影中心在透視相機(jī)像平面上的成像點(diǎn)；所有極平面組成了共基線的平面束，極平面在兩個視覺系統(tǒng)成像平面上的投影曲線都相交于極點(diǎn)，組成共極點(diǎn)的平面曲線簇。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于全景和常規(guī)視覺的混合視覺目標(biāo)定位方法，其特征在于：所述的全景相機(jī)識別目標(biāo)并計算全景圖像中目標(biāo)的方位角，主要步驟包括：

1)用基于分區(qū)的自適應(yīng)閾值Canny邊緣檢測算法對全景圖像進(jìn)行邊緣檢測，對海天線邊緣進(jìn)行雙閾值梯度方向過濾；

2)對圖像邊緣進(jìn)行細(xì)化，使用基于最長曲線法海天線邊緣提取算法進(jìn)行橢圓擬合得到海天線邊緣成像橢圓方程；

3)根據(jù)海天線橢圓方程對海天線上艦船目標(biāo)進(jìn)行檢測；

4)根據(jù)標(biāo)定的圖像中心和識別的艦船目標(biāo)中心點(diǎn)，計算目標(biāo)相對于全景坐標(biāo)系的方位角。