技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于康復(fù)機(jī)器人的仿真設(shè)計(jì)方法，包括以下步驟：第一步：使用可變尺寸連桿滑塊機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)目標(biāo)步態(tài)軌跡的輸出，通過機(jī)構(gòu)的尺寸變化來改變機(jī)構(gòu)的輸出軌跡；第二步：建立機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的數(shù)學(xué)模型；第三步：建立腿部的動(dòng)力學(xué)方程；第四步：使用Pro/E軟件對(duì)機(jī)器人進(jìn)行三維建模，及ADAMS軟件進(jìn)行臥式下肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化以及進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真；第五步：分析機(jī)器人機(jī)構(gòu)和下肢關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)的規(guī)律。本發(fā)明的基于康復(fù)機(jī)器人的仿真設(shè)計(jì)方法，操作與訓(xùn)練簡(jiǎn)單方便，無需醫(yī)護(hù)人員耗費(fèi)大量的體力勞動(dòng)；尺寸適中，適合小型養(yǎng)老院甚至家庭使用；機(jī)構(gòu)輸出點(diǎn)軌跡是模仿人步態(tài)軌跡，并且軌跡大小可調(diào)，適應(yīng)不同體型的患者經(jīng)行運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。

技術(shù)研發(fā)人員：常琳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工大天才智能科技有限公司
文檔號(hào)碼：201510805568
技術(shù)研發(fā)日：2015.11.20
技術(shù)公布日：2017.05.31