一種基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路的方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路的方法及系統(tǒng)，系統(tǒng)包括：初始化模塊、尋路子系統(tǒng)、路徑合并優(yōu)化模塊三大部分。初始化模塊用于把需要尋路的現(xiàn)實(shí)地圖分成若干大小相等的網(wǎng)格，以坐標(biāo)的方式確定起始點(diǎn)位置(x0，y0)和目標(biāo)點(diǎn)位置(xn，yn)。尋路子系統(tǒng)用于尋找從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的線路，路徑合并優(yōu)化模塊用于回溯線路長度的計(jì)算，并通過與待選線路中各段拐點(diǎn)間線路長度的比較，選出最短線路作為最后的行進(jìn)線路。方法步驟為：第一步：初始化步驟；第二步：尋路步驟；第三步：路徑優(yōu)化步驟。本發(fā)明加快尋路速度，降低服務(wù)器或客戶端的開銷，本發(fā)明的尋路效率是大于A*。
【專利說明】-種基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路的方法及系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于互聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路的方 法及系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 目前，由于互聯(lián)網(wǎng)傳輸速度的提升，大量虛擬現(xiàn)實(shí)服務(wù)、應(yīng)用在互聯(lián)網(wǎng)上逐步擴(kuò) 展，例如虛擬展館、虛擬博物館、虛擬旅游、3D游戲等，這些應(yīng)用服務(wù)必須使用尋路系統(tǒng)，幫 助移動(dòng)單位繞過障礙物到達(dá)目的地。特別是在帶有多人在線版本的虛擬現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中，例如 3D游戲，其尋路系統(tǒng)需要消耗服務(wù)器大量的計(jì)算資源。
[0003] 因此，尋路算法的優(yōu)化，可以大大提高服務(wù)器效率，并提高服務(wù)器單機(jī)負(fù)載能力， 對虛擬現(xiàn)實(shí)應(yīng)用服務(wù)的正常運(yùn)行幫助非常大。
[0004] 目前的尋路算法，比較常見的是網(wǎng)格型尋路，即為，把需要尋路的現(xiàn)實(shí)地圖分成若 干大小相等的網(wǎng)格，每個(gè)網(wǎng)格根據(jù)本身數(shù)據(jù)，有著自己的開銷，其中，開銷指的是別的網(wǎng)格 到這個(gè)網(wǎng)格的所耗費(fèi)的行動(dòng)力，具體行動(dòng)力包括距離、權(quán)重等值，開銷無限大即為不可能到 達(dá)的區(qū)域。進(jìn)行尋路的時(shí)候，尋路系統(tǒng)根據(jù)這些網(wǎng)格的信息，從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)，算出一個(gè) 有序的、總開銷較小的路點(diǎn)（網(wǎng)格）集合，這便是最終的路徑。
[0005] -般情況下，每個(gè)網(wǎng)格的開銷，可分為無限大、相同大小這兩種情況，在一些有著 地形制約的虛擬現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中，網(wǎng)格的開銷還會(huì)因?yàn)椴煌牡匦味幌嗤?，比如山地更加難 以到達(dá)，所以山地上的網(wǎng)格要比平地上的網(wǎng)格開銷更大。
[0006] 針對于網(wǎng)格開銷相同的情況，即為地圖中，只有不可通過和可以通過兩種網(wǎng)格，可 以通過的網(wǎng)格，開銷均相同。這種應(yīng)用在虛擬展館、虛擬博物館、虛擬旅游中應(yīng)用相當(dāng)普遍。 另外，這類虛擬現(xiàn)實(shí)應(yīng)用為了讓人有身臨其境的感覺，在效率和精確度的平衡上，更偏向效 率,因此對實(shí)時(shí)性的要求更高。
[0007] 目前主流的針對于相同開銷的網(wǎng)格地圖上的尋路算法，絕大部分都是A*算法以 及 A* 算法的變種或者優(yōu)化算法，比如：IDA*，Breadth-First-Search、Best-First-Search、 Jump Point Search等算法，在這里把這類算法統(tǒng)稱為A*類算法。
[0008] 這類方法，計(jì)算量是對當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的總移動(dòng)開銷的計(jì)算，以及許多并不是在前進(jìn)方 向上的"不必要節(jié)點(diǎn)"的判斷上，其尋路思維可以理解為自然界中"水滿自溢"：從起始點(diǎn)向 目標(biāo)點(diǎn)倒水（尋路），水總是流向低的地方，而目標(biāo)點(diǎn)是最低的地方，所以如果有路可以到 達(dá)，水肯定會(huì)流到目標(biāo)點(diǎn)，如果遇到障礙，水會(huì)堆積在障礙處，直到淹沒障礙，溢出來，然后 水接著向更低的地方流淌。
[0009] 這種方法有個(gè)不足：如果當(dāng)前區(qū)域中總開銷值小的網(wǎng)格點(diǎn)很多，哪怕目標(biāo)點(diǎn)就在 眼前，也會(huì)先判斷那些總移動(dòng)開銷值小的點(diǎn)，導(dǎo)致這種A*類算法穩(wěn)定，但不高效，難以滿足 虛擬現(xiàn)實(shí)應(yīng)用服務(wù)在互聯(lián)網(wǎng)上對實(shí)施性的要求。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明設(shè)計(jì)一種基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路的方 法與系統(tǒng)，其采用的技術(shù)方案為：
[0011] 一種基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路的方法，具體步驟為：
[0012] 第一步：初始化步驟，把需要尋路的現(xiàn)實(shí)地圖分成若干大小相等的網(wǎng)格，以坐標(biāo)的 方式確定起始點(diǎn)位置（x〇, y〇)和目標(biāo)點(diǎn)位置（xn，yn);
[0013] 第二步：尋路步驟，尋路步驟分為兩種模式：
[0014] 自由尋路模式：對于自由尋路模式，表示在尋路過程中沒有遇到障礙物的情況下 所進(jìn)行的尋路方式；爬繞障礙模式：表示在尋路過程中遇到障礙物的情況下所進(jìn)行的尋路 方式；
[0015] 對于障礙物較多，或者障礙物形狀復(fù)雜的情況，自由尋路模式與爬繞障礙模式將 反復(fù)切換。
[0016] 在行進(jìn)路線上遇到新的障礙物，將增加一條行進(jìn)線路，這樣，在到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)前，將 有多條行進(jìn)線路處于尋路狀態(tài)中；當(dāng)其中某條線路首先到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，其它行進(jìn)線路全部 停止，以首先到達(dá)的線路作為待選線路。
[0017] 某條線路在行進(jìn)過程中遇到已經(jīng)有線路經(jīng)過的網(wǎng)格時(shí)，這條線路自動(dòng)終止。
[0018] 第三步：路徑優(yōu)化步驟。
[0019] (1)以待選線路為對象，從目標(biāo)點(diǎn)開始進(jìn)行線路的回溯；找到與目標(biāo)相鄰的拐點(diǎn)， 以整個(gè)待選線路的目標(biāo)點(diǎn)作為回溯的起始點(diǎn)，以相鄰拐點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)開始分階段進(jìn)行尋路 操作；如果兩者之間無障礙物，以自由尋路模式進(jìn)行，如果有障礙物，以自由尋路模式與爬 繞障礙模式反復(fù)切換的方式進(jìn)行；
[0020] (2)到達(dá)相鄰拐點(diǎn)后，確定目標(biāo)點(diǎn)到相鄰拐點(diǎn)的回溯線路，計(jì)算這一段回溯線路的 長度屯，同時(shí)計(jì)算待選線路中，相鄰拐點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑長度d 2 ;其中，一邊相鄰的兩個(gè)網(wǎng) 格，設(shè)置其距離為1個(gè)單位，對角相鄰的兩個(gè)網(wǎng)格，設(shè)置其距離為個(gè)單位；
[0021] (3)比較目標(biāo)點(diǎn)到相鄰拐點(diǎn)的路徑長度屯與相鄰拐點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑長度d2，選 擇兩者之間距離短的作為這一段的優(yōu)化后線路；
[0022] (4)再選擇這個(gè)拐點(diǎn)作為回溯線路的起始點(diǎn)，選擇在待選線路上回溯的下一個(gè)相 鄰拐點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)，開始進(jìn)行尋路操作；如果兩者之間無障礙物，以自由尋路模式進(jìn)行，如 果有障礙物，以自由尋路模式與爬繞障礙模式反復(fù)切換的方式進(jìn)行；然后計(jì)算這一段回溯 線路的長度，并計(jì)算待選線路上這兩個(gè)拐點(diǎn)的線路長度，比較后，選擇兩者之間距離短的作 為這一段的優(yōu)化后線路；
[0023] (5)反復(fù)進(jìn)行，直到回溯的最后目標(biāo)點(diǎn)是待選線路的起始點(diǎn)為止；
[0024] (6)選擇每段優(yōu)化后的線路，連接起來，作為最后選擇的線路。
[0025] 本發(fā)明同時(shí)公開了一種基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路的系統(tǒng)，包括：
[0026] 初始化模塊、尋路子系統(tǒng)、路徑合并優(yōu)化模塊三大部分，初始化模塊、尋路子系統(tǒng)、 路徑合并優(yōu)化模塊順次相連；
[0027] 初始化模塊用于把需要尋路的現(xiàn)實(shí)地圖分成若干大小相等的網(wǎng)格，以坐標(biāo)的方式 確定起始點(diǎn)位置（x〇, y〇)和目標(biāo)點(diǎn)位置（xn，yn);
[0028] 尋路子系統(tǒng)用于尋找從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的線路，由目標(biāo)點(diǎn)判斷器、模式選擇器、自 由尋路模塊、爬繞障礙模塊四部分組成；
[0029] 目標(biāo)點(diǎn)判斷器用于判斷是否已經(jīng)尋找到目標(biāo)點(diǎn)；
[0030] 模式選擇器用于根據(jù)行進(jìn)線路上是否有障礙物，判斷啟用哪種尋路模式；
[0031] 自由尋路模塊用于網(wǎng)格上沒有障礙物時(shí)的尋路工作；
[0032] 爬繞障礙模式用于網(wǎng)格上有障礙物時(shí)的尋路工作；
[0033] 路徑合并優(yōu)化模塊用于回溯線路長度的計(jì)算，并通過與待選線路中各段拐點(diǎn)間線 路長度的比較，選出最短線路作為最后的行進(jìn)線路。
[0034] 本發(fā)明的有益效果如下：
[0035] 用本發(fā)明加快尋路速度，降低服務(wù)器或客戶端的開銷，本發(fā)明的尋路效率是大于 A*。
[0036] 本發(fā)明方法在查詢步數(shù)上是優(yōu)于A*的，對于查詢中所用到的比較方法，本發(fā)明方 法采用布爾值判斷，只需要判斷可否通行即可，而A*中除了判斷可否通行，還需要對于每 個(gè)節(jié)點(diǎn)的開銷進(jìn)行計(jì)算，因此在計(jì)算開銷上本方法也比A*更加節(jié)省資源。
[0037] 在優(yōu)化線路方面，本發(fā)明方法中優(yōu)化部分的單位開銷雖然與A*相同，但是由于A* 需要計(jì)算周圍8個(gè)開銷后，比較選擇開銷最小的網(wǎng)格，而本發(fā)明方法只需要朝向最終目標(biāo) 行進(jìn)，因此效率在大多數(shù)情況下相對較高，更能滿足實(shí)時(shí)性的要求。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0038] 圖1，為本發(fā)明方法的行進(jìn)方向示意圖。
[0039] 圖2,為本發(fā)明方法的行進(jìn)記錄點(diǎn)狀態(tài)圖。
[0040] 圖3,為本發(fā)明方法的行進(jìn)方向記錄圖。
[0041] 圖4,為本發(fā)明方法的線路1記錄行進(jìn)網(wǎng)格點(diǎn)和拐點(diǎn)線路圖。
[0042] 圖5,為本發(fā)明方法的線路1和線路2記錄行進(jìn)網(wǎng)格點(diǎn)和拐點(diǎn)線路圖。
[0043] 圖6,為本發(fā)明方法的線路1行進(jìn)方向角度示意圖。
[0044] 圖7，為本發(fā)明方法的線路2行進(jìn)方向角度示意圖。
[0045] 圖8,為本發(fā)明方法的優(yōu)化路徑示意圖。
[0046] 圖9,為本發(fā)明系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0047] 圖10,為本發(fā)明系統(tǒng)的路徑合并優(yōu)化模塊的結(jié)構(gòu)框圖。
[0048] 圖11，本發(fā)明方法的行進(jìn)記錄點(diǎn)狀態(tài)圖。
[0049] 圖12,本發(fā)明方法與現(xiàn)有技術(shù)應(yīng)用效果對比圖（例1)。
[0050] 圖13,本發(fā)明方法與現(xiàn)有技術(shù)應(yīng)用效果對比圖（例2)。

【具體實(shí)施方式】
[0051] 以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0052] 本實(shí)施例的基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路的方法，包括：
[0053] 第一階段：初始化階段。
[0054] 把需要尋路的現(xiàn)實(shí)地圖分成若干大小相等的網(wǎng)格，以坐標(biāo)的方式確定起始點(diǎn)位置 (χ〇, y。）和目標(biāo)點(diǎn)位置（χη，yn)。
[0055] 第二階段：尋路階段。
[0056] 尋路階段分為2種模式：
[0057] 1、自由尋路模式。
[0058] 對于自由尋路模式，表示在尋路過程中沒有遇到障礙物的情況下所進(jìn)行的尋路方 式。包括：
[0059] (1)判斷起始點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間的方向差，根據(jù)方向差確定行進(jìn)方向。
[0060] 根據(jù)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)，通過以下計(jì)算規(guī)則，確定第一行進(jìn)點(diǎn)的坐標(biāo)（Xl， Yi)：
[0061] · χη>χ。，且 yn>y。。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為 ％ = Xd+1，yi = 丫。+1 ;
[0062] · xn>xQ,且 yn = yQ。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為= xQ+l, y! = y〇;
[0063] ·叉上^且yn〈yQ。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為％ = xQ+l，yi = yQ-l ;
[0064] · xn〈xQ，且 yn>yQ。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為 ％ = xQ-l，yi = yQ+l ;
[0065] · xn〈xQ,且 yn = yQ。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：x! = xQ-l, y! = y〇;
[0066] ·叉/叉^且yn〈yQ。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為％ = xQ-l，yi = yQ-l ;
[0067] · xn = xQ,且 yn>yQ。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：x! = xQ, y! = yQ+l ;
[0068] · xn = xQ,且 yn>yQ。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：x! = xQ, y! = y0;
[0069] · xn = xQ,且 yn>yQ。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：x! = xQ, y! = yQ-1 ;
[0070] (2)確定第一行進(jìn)點(diǎn)的坐標(biāo)（Xl，yi)后，結(jié)合目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)，利用上述同樣的計(jì)算 規(guī)則，得出第二行進(jìn)點(diǎn)坐標(biāo)（x 2, y2)，以此類推，中間行進(jìn)點(diǎn)（xk，yk)的坐標(biāo)為：
[0071] · χη>χΗ,且 則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh+1, yk = yH+Ι ;
[0072] · χη>χΗ,且 yn = yH。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh+1, yk = yH ;
[0073] · χη>χΗ,且 yJyH。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh+1, yk = yH-1 ;
[0074] · χη〈χΗ,且 則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = xk_「l, yk = yH+1 ;
[0075] · χη〈χΗ,且 yn = yH。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = xk_「l, yk = yH ;
[0076] · χη〈χΗ,且 yJyH。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = xk_「l, yk = yH-1 ;
[0077] · χη = Xh,且 則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh, yk = yH+1 ;
[0078] · χη = Xh,且 yn = yH。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh, yk = yH ;
[0079] · xn = Xh,且 yJyH。則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh, yk = yH-1 ;
[0080] (3)在沒有障礙物的情況下，通過上述方式能夠一直到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)（xn，y n)。如果其 中存在障礙物，則切換到爬繞障礙模式。
[0081] 2、爬繞障礙模式。
[0082] 表示在尋路過程中遇到障礙物的情況下所進(jìn)行的尋路方式。
[0083] 一旦在行進(jìn)過程中，遇到了障礙物，必須記錄2個(gè)參數(shù)：其中一個(gè)是遇到障礙物時(shí) 的行進(jìn)方向；另一個(gè)是在爬繞障礙過程中的行進(jìn)方向。這兩個(gè)行進(jìn)方向都以角度來表示。
[0084] 為了描述方便，根據(jù)網(wǎng)格的分布，只能向8個(gè)方向行進(jìn)。如圖1所示，在中間網(wǎng)格 可以向周圍8個(gè)方向行進(jìn)。
[0085] (1) -旦在行進(jìn)方向遇到障礙物，先記錄下aQ值，其中α。為〇°、45°、90°、 135。、180。、225。、270。、315° 這 8 角度值之一。
[0086] (2)遇到1個(gè)障礙物，一般從2個(gè)方向繞過去，因此以方向％為基準(zhǔn)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 45°，判斷這個(gè)方向行進(jìn)是否存在障礙物，如果存在，則在原來的旋轉(zhuǎn)方向上再旋轉(zhuǎn)45°， 直到行進(jìn)方向可以通行為止，作為行進(jìn)路線1;同時(shí)以方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)-45°， 判斷這個(gè)方向行進(jìn)是否存在障礙物，如果存在，則在原來的旋轉(zhuǎn)方向上再旋轉(zhuǎn)45°，直到行 進(jìn)方向可以通行為止，作為行進(jìn)路線2 ;
[0087] 分別記錄每次新的行進(jìn)路線的旋轉(zhuǎn)角度只，，其中i為從第一次遇到障礙物開始， 改變行進(jìn)方向的次數(shù)。
[0088] 因此，最新的行進(jìn)方向?yàn)? + +…+ ?)
[0089] 如圖2、圖3所示：
[0090] 最初行進(jìn)方向aQ = 270°，同時(shí)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°和-90°，新的行進(jìn)方向變?yōu)椋?br> [0091] 路線1的新行進(jìn)方向《 = ?〇 +奶=270十90 = 360 ;
[0092] 路線2的新行進(jìn)方向?yàn)椤?= 奶= 270 +(-9())=丨80 ..
[0093] (3)對于路線1，以新的行進(jìn)方向作為a，以此為基準(zhǔn)，先順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，判斷這 個(gè)方向行進(jìn)是否存在障礙物，如果存在，則在此方向上順時(shí)針旋轉(zhuǎn)-45°，直到行進(jìn)方向可 以通行為止；此時(shí)如果總的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度小于等于0°，則以新的行進(jìn)方向作為a，在此 基礎(chǔ)上，按照上述方式繼續(xù)行進(jìn)，同時(shí)記錄經(jīng)過的網(wǎng)格點(diǎn)；
[0094] 如果總的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度大于0°，則把新到達(dá)的網(wǎng)格作為拐點(diǎn)，并對其做拐點(diǎn)標(biāo) 志心，同時(shí)記錄經(jīng)過的網(wǎng)格點(diǎn)。
[0095] 如圖4,本實(shí)施例中線路1記錄網(wǎng)格點(diǎn)和網(wǎng)格圖。
[0096] (4)對于路線2,以新的行進(jìn)方向作為a，以此為基準(zhǔn)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)-90°，判斷這 個(gè)方向行進(jìn)是否存在障礙物，如果存在，則在此方向上順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°，直到行進(jìn)方向可以 通行為止；此時(shí)如果總的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度大于等于0°，則以新的行進(jìn)方向作為a，在此基 礎(chǔ)上，按照上述方式繼續(xù)進(jìn)行，同時(shí)記錄經(jīng)過的網(wǎng)格點(diǎn)；
[0097] 如果總的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度小于0°，則把新到達(dá)的網(wǎng)格作為拐點(diǎn)，并對其做拐點(diǎn)標(biāo) 志&，同時(shí)記錄經(jīng)過的網(wǎng)格點(diǎn)。
[0098] 如圖5,本實(shí)施例中線路2記錄網(wǎng)格點(diǎn)和網(wǎng)格圖。
[0099] (5)在路線1中，對于某個(gè)新的拐點(diǎn)，一旦其最新的行進(jìn)方向a與初始的行進(jìn)方向 a (!滿足條件：
[0100] 45。< a〇-a
[0101] 則從該拐點(diǎn)開始，切換到自由尋路模式。計(jì)算該拐點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間的方向差，根據(jù) 方向差確定行進(jìn)方向的確定。
[0102] 如圖6,本實(shí)施例中線路1新拐點(diǎn)記錄網(wǎng)格點(diǎn)和網(wǎng)格圖。
[0103] (6)在路線2中，對于某個(gè)新的拐點(diǎn)，一旦其最新行進(jìn)方向a與初始的行進(jìn)方向 a (!滿足條件：
[0104] 45° < a - a 〇
[0105] 則從該拐點(diǎn)開始，切換到自由尋路模式。計(jì)算該拐點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間的方向差，根據(jù) 方向差確定行進(jìn)方向的確定。
[0106] 如圖7,本實(shí)施例中線路2新拐點(diǎn)記錄網(wǎng)格點(diǎn)和網(wǎng)格圖。
[0107] 對于障礙物較多，或者障礙物形狀復(fù)雜的情況，自由尋路模式與爬繞障礙模式將 反復(fù)切換。
[0108] 在行進(jìn)路線上遇到新的障礙物，將增加一條行進(jìn)線路，這樣，在到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)前，將 有多條行進(jìn)線路處于尋路狀態(tài)中。當(dāng)其中某條線路首先到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，其它行進(jìn)線路全部 停止，以首先到達(dá)的線路作為待選線路。
[0109] 某條線路在行進(jìn)過程中遇到已經(jīng)有線路經(jīng)過的網(wǎng)格時(shí)，這條線路自動(dòng)終止。
[0110] 第三階段：路徑優(yōu)化階段。
[0111] ⑴以待選線路為對象，從目標(biāo)點(diǎn)開始進(jìn)行線路的回溯。找到與目標(biāo)相鄰的拐點(diǎn)， 以整個(gè)待選線路的目標(biāo)點(diǎn)作為回溯的起始點(diǎn)，以拐點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)開始分階段進(jìn)行尋路操 作。如果兩者之間無障礙物，以自由尋路模式進(jìn)行，如果有障礙物，以自由尋路模式與爬繞 障礙模式反復(fù)切換的方式進(jìn)行。
[0112] 如圖8所示，本實(shí)施例的優(yōu)化路徑起始點(diǎn)示意圖。
[0113] (2)到達(dá)拐點(diǎn)后，確定目標(biāo)點(diǎn)到相鄰拐點(diǎn)的回溯線路，計(jì)算這一段回溯線路的長度 屯，同時(shí)計(jì)算待選線路中，拐點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑長度d 2。其中，一邊相鄰的兩個(gè)網(wǎng)格，設(shè)置其 距離為1個(gè)單位，對角相鄰的兩個(gè)網(wǎng)格，設(shè)置其距離為▲個(gè)單位。
[0114] ⑶比較目標(biāo)點(diǎn)到相鄰拐點(diǎn)的路徑長度屯與拐點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑長度d2，選擇兩 者之間距離短的作為這一段的優(yōu)化后線路。
[0115] (4)再選擇這個(gè)拐點(diǎn)作為回溯線路的起始點(diǎn)，選擇在待選線路上回溯的相鄰拐點(diǎn) 作為目標(biāo)點(diǎn)，開始進(jìn)行尋路操作。如果兩者之間無障礙物，以自由尋路模式進(jìn)行，如果有障 礙物，以自由尋路模式與爬繞障礙模式反復(fù)切換的方式進(jìn)行。然后計(jì)算這一段回溯線路的 長度，并計(jì)算待選線路上這兩個(gè)拐點(diǎn)的線路長度，比較后，選擇兩者之間距離短的作為這一 段的優(yōu)化后線路。
[0116] (5)通過上述方法，反復(fù)進(jìn)行，直到回溯的最后目標(biāo)點(diǎn)是待選線路的起始點(diǎn)為止。
[0117] (6)選擇每段優(yōu)化后的線路，連接起來，作為最后選擇的線路。
[0118] -種基于相同開銷網(wǎng)格的商效尋路的系統(tǒng)，如圖9所不，包括：
[0119] 初始化模塊、尋路子系統(tǒng)、路徑合并優(yōu)化模塊三大部分。初始化模塊、尋路子系統(tǒng)、 路徑合并優(yōu)化模塊順次相連。
[0120] 初始化模塊用于把需要尋路的現(xiàn)實(shí)地圖分成若干大小相等的網(wǎng)格，以坐標(biāo)的方式 確定起始點(diǎn)位置（x〇, y〇)和目標(biāo)點(diǎn)位置（xn，yn)。
[0121] 尋路子系統(tǒng)用于尋找從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的線路，由目標(biāo)點(diǎn)判斷器、模式選擇器、自 由尋路模塊、爬繞障礙模塊四部分組成。
[0122] 目標(biāo)點(diǎn)判斷器用于判斷是否已經(jīng)尋找到目標(biāo)點(diǎn)。
[0123] 模式選擇器用于根據(jù)行進(jìn)線路上是否有障礙物，判斷啟用哪種尋路模式。
[0124] 自由尋路模塊用于網(wǎng)格上沒有障礙物時(shí)的尋路工作。
[0125] 爬繞障礙模式用于網(wǎng)格上有障礙物時(shí)的尋路工作。
[0126] 路徑合并優(yōu)化模塊用于回溯線路長度的計(jì)算，并通過與待選線路中各段拐點(diǎn)間線 路長度的比較，選出最短線路作為最后的行進(jìn)線路。
[0127] 路徑合并優(yōu)化模塊的結(jié)構(gòu)，如圖10所示，包括：
[0128] 尋路結(jié)果接收單元、模式選擇器、自由尋路模塊、爬繞障礙模塊、拐點(diǎn)判斷器、線路 長度計(jì)算器、線路長度比較器、起始點(diǎn)判斷器、線路合并器組成。
[0129] 尋路結(jié)果接收單元用于接收尋路子系統(tǒng)得到的從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的行進(jìn)路線，以 及其中所有的拐點(diǎn)。
[0130] 模式選擇器用于根據(jù)行進(jìn)線路上是否有障礙物，從而判斷是否啟用哪種尋路模 式。
[0131] 自由尋路模塊用于網(wǎng)格上沒有障礙物時(shí)的尋路工作。
[0132] 爬繞障礙模式用于網(wǎng)格上有障礙物時(shí)的尋路工作。
[0133] 拐點(diǎn)判斷器用于判斷目前是否行進(jìn)到的網(wǎng)格是拐點(diǎn)。
[0134] 線路長度計(jì)算器用于計(jì)算回溯線路中相鄰拐點(diǎn)間的長度，包括目標(biāo)點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn) 之間的長度，起始點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn)之間的長度。同時(shí)用于計(jì)算在待選路線上相鄰拐點(diǎn)間的長 度，包括目標(biāo)點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn)之間的長度，起始點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn)之間的長度。
[0135] 線路長度比較器用于比較在回溯線路和待選路線中，相應(yīng)的相鄰拐點(diǎn)間的長度， 包括目標(biāo)點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn)之間的長度，起始點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn)之間的長度。選擇線路短的線路進(jìn) 行保存。
[0136] 起始點(diǎn)判斷器用于判斷回溯線路的行進(jìn)是否到了起始點(diǎn)。
[0137] 線路合并器用于對線路長度比較器保存的所有短的線路進(jìn)行合并，形成最后的最 優(yōu)線路。
[0138] 應(yīng)用效果對比
[0139] 下面通過本發(fā)明方法與標(biāo)準(zhǔn)的A*尋路對比。圖11中各種網(wǎng)格點(diǎn)的表示如圖。
[0140] 例1 :圖12,本發(fā)明方法與現(xiàn)有技術(shù)應(yīng)用效果對比圖（例1)。
[0141] 這個(gè)例子中，A*算法經(jīng)過了 81步找到目標(biāo)，而本發(fā)明方法經(jīng)過了 57步，包括起點(diǎn) 到第一個(gè)和第二個(gè)拐點(diǎn)的優(yōu)化，其中，A*的81步包括每個(gè)節(jié)點(diǎn)的計(jì)算F值工作，其中：
[0142] F:當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的總移動(dòng)開銷，等于G+H。
[0143] G:起點(diǎn)移動(dòng)到網(wǎng)格上當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)開銷。
[0144] H:當(dāng)前的節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到終點(diǎn)的預(yù)計(jì)開銷。
[0145] 而本方法只有13步優(yōu)化過程需要計(jì)算開銷值。
[0146] 例2 :圖13,本發(fā)明方法與現(xiàn)有技術(shù)應(yīng)用效果對比圖（例2)。
[0147] 這個(gè)例子中，A*算法經(jīng)過了 88步，得出無法到達(dá)目的地的結(jié)論，而本方法用了 11 步就得出無法到達(dá)目的地的結(jié)論。其中，A*算法88步都計(jì)算了節(jié)點(diǎn)的F值。而本方法由 于沒有能到達(dá)目的地，所以沒有優(yōu)化過程，沒必要計(jì)算開銷值。
[0148] 以上所公開的僅為本發(fā)明的一種具體實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明的 保護(hù)范圍，依照本發(fā)明權(quán)利要求的技術(shù)實(shí)質(zhì)所做的改變或等同變化，仍落入本發(fā)明權(quán)利要 求書所涵蓋的范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路的方法，其特征在于，具體步驟為： 第一步：初始化步驟， 把需要尋路的現(xiàn)實(shí)地圖分成若干大小相等的網(wǎng)格，以坐標(biāo)的方式確定起始點(diǎn)位置（X(l， yQ)和目標(biāo)點(diǎn)位置（xn，yn); 第二步：尋路步驟， 尋路步驟分為兩種模式： 自由尋路模式：對于自由尋路模式，表示在尋路過程中沒有遇到障礙物的情況下所進(jìn) 行的尋路方式；爬繞障礙模式：表示在尋路過程中遇到障礙物的情況下所進(jìn)行的尋路方 式； 第三步：路徑優(yōu)化步驟。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路方法，其特征在于，自由尋路 模式包括： (1) 判斷起始點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間的方向差，根據(jù)方向差確定行進(jìn)方向； 根據(jù)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)，通過以下計(jì)算規(guī)則，確定第一行進(jìn)點(diǎn)的坐標(biāo)（Xl，yi): ? xn>xQ,且yn>yQ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為％ = xQ+l, yi = yQ+l ; ?叉^叉…且yn = yQ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為= xQ+l, yi = yQ; ?；則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為A = xQ+l, yi = yQ-l ; ? xn〈xQ,且yn>yQ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為A = xQ-l, yi = yQ+l ; ?叉"叉…且yn = yQ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：Xi = xQ-l, yi = yQ; ?；則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為A = xQ-l, yi = yQ-l ; ? χη = X。，且yn>yQ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：Xi = X。，yi = yQ+l ; ? xn = X。，且yn>yQ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：Xi = X。，yi = yQ; ? xn = X。，且yn>yQ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：Xi = X。，yi = yQ-l ; (2) 確定第一行進(jìn)點(diǎn)的坐標(biāo)（Xl，yi)后，結(jié)合目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)，利用上述同樣的計(jì)算規(guī)則， 得出第二行進(jìn)點(diǎn)坐標(biāo)（x 2, y2)，以此類推，中間行進(jìn)點(diǎn)（xk，yk)的坐標(biāo)為： ? χη>ΧΗ，且;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh+1, yk = yH+1 ; ?yn = yH ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh+1, yk = yH ; ? χη>ΧΗ，且 yJyH ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh+1, yk = yk_「l ; ? χη〈ΧΗ,且 y^yH ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = xk_「l, yk = yH+1 ; ?yn = yH ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh-1, yk = yH ; ?yJyH ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = xk_「l, yk = yk_「l ; ? xn = Xh，且;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh, yk = yH+1 ; ? xn =叉卜^且yn = yH ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh, yk = yH ; ? xn = Xh，且yJyH ;則行進(jìn)的下一點(diǎn)坐標(biāo)為：xk = Xh, yk = yH-1 ; (3) 在沒有障礙物的情況下，通過上述方式能夠一直到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)（xn，yn);如果其中存 在障礙物，則切換到爬繞障礙模式。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路方法，其特征在于，爬繞障礙 模式： 一旦在行進(jìn)過程中，遇到了障礙物，必須記錄兩個(gè)參數(shù)：其中一個(gè)是遇到障礙物時(shí)的行 進(jìn)方向；另一個(gè)是在爬繞障礙過程中的行進(jìn)方向；這兩個(gè)行進(jìn)方向都以角度來表示；根據(jù) 網(wǎng)格的分布，在中間網(wǎng)格向周圍8個(gè)方向行進(jìn)； (1) 一旦在行進(jìn)方向遇到障礙物，先記錄下％值，其中％為〇°、45°、90°、135°、 180。、225。、270。、315° 這 8 角度值之一； (2) 遇到1個(gè)障礙物，一般從2個(gè)方向繞過去，因此以方向％為基準(zhǔn)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 45°，判斷這個(gè)方向行進(jìn)是否存在障礙物，如果存在，則在原來的旋轉(zhuǎn)方向上再旋轉(zhuǎn)45°， 直到行進(jìn)方向可以通行為止，作為行進(jìn)路線1;同時(shí)以方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)-45°， 判斷這個(gè)方向行進(jìn)是否存在障礙物，如果存在，則在原來的旋轉(zhuǎn)方向上再旋轉(zhuǎn)45°，直到行 進(jìn)方向可以通行為止，作為行進(jìn)路線2 ; 分別記錄每次新的行進(jìn)路線的旋轉(zhuǎn)角度W，其中i為從第一次遇到障礙物開始，改變行 進(jìn)方向的次數(shù)； 因此，最新的行進(jìn)方向?yàn)閃 =?〇 + (奶+供2+…+ A) (3) 對于路線1，以新的行進(jìn)方向作為α，以此為基準(zhǔn)，先順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，判斷這個(gè)方 向行進(jìn)是否存在障礙物，如果存在，則在此方向上順時(shí)針旋轉(zhuǎn)-45°，直到行進(jìn)方向可以通 行為止；此時(shí)如果總的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度小于等于0°，則以新的行進(jìn)方向作為α，在此基礎(chǔ) 上，按照上述方式繼續(xù)行進(jìn)，同時(shí)記錄經(jīng)過的網(wǎng)格點(diǎn)； 如果總的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度大于0°，則把新到達(dá)的網(wǎng)格作為拐點(diǎn)，并對其做拐點(diǎn)標(biāo)志 Ai，同時(shí)記錄經(jīng)過的網(wǎng)格點(diǎn)； (4) 對于路線2,以新的行進(jìn)方向作為α，以此為基準(zhǔn)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)-90°，判斷這個(gè)方 向行進(jìn)是否存在障礙物，如果存在，則在此方向上順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°，直到行進(jìn)方向可以通 行為止；此時(shí)如果總的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度大于等于0°，則以新的行進(jìn)方向作為α，在此基礎(chǔ) 上，按照上述方式繼續(xù)進(jìn)行，同時(shí)記錄經(jīng)過的網(wǎng)格點(diǎn)； 如果總的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度小于0°，則把新到達(dá)的網(wǎng)格作為拐點(diǎn)，并對其做拐點(diǎn)標(biāo)志 Bi，同時(shí)記錄經(jīng)過的網(wǎng)格點(diǎn)； (5) 在路線1中，對于某個(gè)新的拐點(diǎn)，一旦其最新的行進(jìn)方向α與初始的行進(jìn)方向 滿足條件： 45。< α 〇-α 則從該拐點(diǎn)開始，切換到自由尋路模式；計(jì)算該拐點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間的方向差，根據(jù)方向 差確定行進(jìn)方向的確定； (6) 在路線2中，對于某個(gè)新的拐點(diǎn)，一旦其最新行進(jìn)方向α與初始的行進(jìn)方向α(ι滿 足條件： 45° < α - α 〇 則從該拐點(diǎn)開始，切換到自由尋路模式；計(jì)算該拐點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間的方向差，根據(jù)方向 差確定行進(jìn)方向的確定。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路方法，其特征在于， 對于障礙物較多，或者障礙物形狀復(fù)雜的情況，自由尋路模式與爬繞障礙模式將反復(fù) 切換。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路方法，其特征在于， 在行進(jìn)路線上遇到新的障礙物，將增加一條行進(jìn)線路，這樣，在到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)前，將有多 條行進(jìn)線路處于尋路狀態(tài)中；當(dāng)其中某條線路首先到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后，其它行進(jìn)線路全部停止， 以首先到達(dá)的線路作為待選線路。
6. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路方法，其特征在于， 某條線路在行進(jìn)過程中遇到已經(jīng)有線路經(jīng)過的網(wǎng)格時(shí)，這條線路自動(dòng)終止。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路方法，其特征在于，路徑優(yōu)化 步驟包括： (1) 以待選線路為對象，從目標(biāo)點(diǎn)開始進(jìn)行線路的回溯；找到與目標(biāo)相鄰的拐點(diǎn)，以整 個(gè)待選線路的目標(biāo)點(diǎn)作為回溯的起始點(diǎn)，以相鄰拐點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)開始分階段進(jìn)行尋路操 作；如果兩者之間無障礙物，以自由尋路模式進(jìn)行，如果有障礙物，以自由尋路模式與爬繞 障礙模式反復(fù)切換的方式進(jìn)行； (2) 到達(dá)相鄰拐點(diǎn)后，確定目標(biāo)點(diǎn)到相鄰拐點(diǎn)的回溯線路，計(jì)算這一段回溯線路的長度 屯，同時(shí)計(jì)算待選線路中，相鄰拐點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑長度d 2;其中，一邊相鄰的兩個(gè)網(wǎng)格，設(shè) 置其距離為1個(gè)單位，對角相鄰的兩個(gè)網(wǎng)格，設(shè)置其距離為萬個(gè)單位； (3) 比較目標(biāo)點(diǎn)到相鄰拐點(diǎn)的路徑長度屯與相鄰拐點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑長度d2，選擇兩 者之間距離短的作為這一段的優(yōu)化后線路； (4) 再選擇這個(gè)拐點(diǎn)作為回溯線路的起始點(diǎn)，選擇在待選線路上回溯的下一個(gè)相鄰拐 點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)，開始進(jìn)行尋路操作；如果兩者之間無障礙物，以自由尋路模式進(jìn)行，如果有 障礙物，以自由尋路模式與爬繞障礙模式反復(fù)切換的方式進(jìn)行；然后計(jì)算這一段回溯線路 的長度，并計(jì)算待選線路上這兩個(gè)拐點(diǎn)的線路長度，比較后，選擇兩者之間距離短的作為這 一段的優(yōu)化后線路； (5) 反復(fù)進(jìn)行，直到回溯的最后目標(biāo)點(diǎn)是待選線路的起始點(diǎn)為止； (6) 選擇每段優(yōu)化后的線路，連接起來，作為最后選擇的線路。
8. -種基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路的系統(tǒng)，其特征在于，包括： 初始化模塊、尋路子系統(tǒng)、路徑合并優(yōu)化模塊，初始化模塊、尋路子系統(tǒng)、路徑合并優(yōu)化 模塊順次相連； 初始化模塊用于把需要尋路的現(xiàn)實(shí)地圖分成若干大小相等的網(wǎng)格，以坐標(biāo)的方式確定 起始點(diǎn)位置（X(i，yci)和目標(biāo)點(diǎn)位置（xn，yn); 尋路子系統(tǒng)用于尋找從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的線路，由目標(biāo)點(diǎn)判斷器、模式選擇器、自由尋 路模塊、爬繞障礙模塊四部分組成； 目標(biāo)點(diǎn)判斷器用于判斷是否已經(jīng)尋找到目標(biāo)點(diǎn)； 模式選擇器用于根據(jù)行進(jìn)線路上是否有障礙物，判斷啟用哪種尋路模式； 自由尋路模塊用于網(wǎng)格上沒有障礙物時(shí)的尋路工作； 爬繞障礙模式用于網(wǎng)格上有障礙物時(shí)的尋路工作； 路徑合并優(yōu)化模塊用于回溯線路長度的計(jì)算，并通過與待選線路中各段拐點(diǎn)間線路長 度的比較，選出最短線路作為最后的行進(jìn)線路。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于相同開銷網(wǎng)格的高效尋路系統(tǒng)，其特征在于，路徑合并 優(yōu)化模塊，包括： 尋路結(jié)果接收單元、模式選擇器、自由尋路模塊、爬繞障礙模塊、拐點(diǎn)判斷器、線路長度 計(jì)算器、線路長度比較器、起始點(diǎn)判斷器、線路合并器組成； 尋路結(jié)果接收單元用于接收尋路子系統(tǒng)得到的從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的行進(jìn)路線，以及其 中所有的拐點(diǎn)； 模式選擇器用于根據(jù)行進(jìn)線路上是否有障礙物，從而判斷是否啟用哪種尋路模式； 自由尋路模塊用于網(wǎng)格上沒有障礙物時(shí)的尋路工作； 爬繞障礙模式用于網(wǎng)格上有障礙物時(shí)的尋路工作； 拐點(diǎn)判斷器用于判斷目前是否行進(jìn)到的網(wǎng)格是拐點(diǎn)； 線路長度計(jì)算器用于計(jì)算回溯線路中相鄰拐點(diǎn)間的長度，包括目標(biāo)點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn)之間 的長度，起始點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn)之間的長度；同時(shí)用于計(jì)算在待選路線上相鄰拐點(diǎn)間的長度，包 括目標(biāo)點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn)之間的長度，起始點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn)之間的長度； 線路長度比較器用于比較在回溯線路和待選路線中，相應(yīng)的相鄰拐點(diǎn)間的長度，包括 目標(biāo)點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn)之間的長度，起始點(diǎn)與相鄰拐點(diǎn)之間的長度；選擇線路短的線路進(jìn)行保 存； 起始點(diǎn)判斷器用于判斷回溯線路的行進(jìn)是否到了起始點(diǎn)； 線路合并器用于對線路長度比較器保存的所有短的線路進(jìn)行合并，形成最后的最優(yōu)線 路。
【文檔編號】G06Q10/04GK104156459SQ201410412693
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年8月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月20日
【發(fā)明者】陳陽, 卜雄劍, 涂敏飛 申請人:焦點(diǎn)科技股份有限公司