基于有色Petri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于有色Petri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其特點是采用以下步驟：首先，建立生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)模型，獲得定制加工策略圖。之后，建立Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型，綜合加工策略圖與Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型，獲取整合式Petri網(wǎng)模型。接著，進(jìn)行生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)驗證，對CPN模型進(jìn)行仿真后排查死鎖。這樣，能夠?qū)F(xiàn)有生產(chǎn)環(huán)節(jié)中系統(tǒng)控制模型的各種邏輯關(guān)系清晰地反映在整個加工過程中，使系統(tǒng)有序地完成指定的加工任務(wù)。同時，能夠在CPNTools環(huán)境下對系統(tǒng)模型進(jìn)行仿真，實現(xiàn)在不同布局、不同工件數(shù)、不同靜態(tài)調(diào)度結(jié)果下的FMS的運行情況。更為重要的是，采用本發(fā)明方法實現(xiàn)的應(yīng)用系統(tǒng)，具有良好的分析與設(shè)計適應(yīng)性。
【專利說明】基于有色Petr i網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種仿真方法，尤其涉及一種基于有色Petri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配 方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 就現(xiàn)有的生產(chǎn)仿真規(guī)劃來看，由于FMS具有離散、并行、路徑可變、資源競爭、批量 可變等眾多重要特性，使得運用傳統(tǒng)方法很難準(zhǔn)確的對其進(jìn)行建模。Petri網(wǎng)是一種強(qiáng)大的 DES建模工具，可以很好的表示系統(tǒng)中的動態(tài)性，并發(fā)關(guān)系，資源約束等。由于其既有易于理 解的圖形化界面，又有較為豐富和嚴(yán)密的數(shù)學(xué)分析方法，因此Petri網(wǎng)被廣泛的應(yīng)用在FMS 的生產(chǎn)過程建模及生產(chǎn)調(diào)度仿真。
[0003] 在目前的研究中，基于Petri網(wǎng)的生產(chǎn)調(diào)度有兩種實現(xiàn)方法：
[0004] 第一種方法將調(diào)度問題轉(zhuǎn)換為狀態(tài)空間搜索問題。只要狀態(tài)空間有界，理論上一 定可以找到最優(yōu)解。但是當(dāng)系統(tǒng)規(guī)模增大時，Petri網(wǎng)的狀態(tài)空間會呈爆炸式增長，計算狀 態(tài)空間所需的存儲空間和運算求解時間將變得無法接受。使用第一種思路無法解決大規(guī)模 系統(tǒng)的調(diào)度問題。
[0005] 第二種方法利用了調(diào)度領(lǐng)域已有的研究成果，并發(fā)揮出Petri網(wǎng)的圖形表達(dá)能 力，可較好地解決實際調(diào)度問題。然而，由于Petri網(wǎng)節(jié)點語義單義，用Petri網(wǎng)模型難以 實現(xiàn)復(fù)雜的調(diào)度算法，在建立調(diào)度系統(tǒng)時，需要編制專用的軟件平臺支持Petri網(wǎng)建模和 調(diào)度，無法利用已有的Petri網(wǎng)軟件，系統(tǒng)實現(xiàn)的難度與工作量較大。
[0006] Jensen提出了彩色Petri網(wǎng)的概念，彩色Petri網(wǎng)通常簡稱為CPN，特點是把系統(tǒng) 中具有類同行為特性的元素歸屬到一個庫所節(jié)點或一個變遷節(jié)點中，并通過定義色彩集， 使得其中的托肯能夠互相區(qū)別開來，從而使整個網(wǎng)的結(jié)構(gòu)得到很大程度的簡化。另外，彩色 Petri網(wǎng)還支持遞階的建模方法，允許我們在不同的層次上對系統(tǒng)進(jìn)行抽象和建模，為我們 的建模以及模型的修改、維護(hù)帶來了方便，特別是在描述復(fù)雜的大規(guī)模系統(tǒng)時，彩色Petri 網(wǎng)更能顯示出明顯的優(yōu)越性?？墒牵瑢τ谙到y(tǒng)的分析卻變得更加復(fù)雜，因為雖然網(wǎng)的結(jié)構(gòu)是 簡化了，可是整個系統(tǒng)的狀態(tài)空間并沒有變小。而且，很多基本Petri網(wǎng)的分析方法并不 能，或者說很難直接用于彩色Petri網(wǎng)的分析當(dāng)中來。因此，人們開發(fā)了很多專用工具來支 持CPN的建模和分析工作。丹麥的奧胡根大學(xué)和美國宇航局于2000年4月聯(lián)合推出的基 于CPN的仿真軟件CPN tools,該軟件支持標(biāo)準(zhǔn)元語言（standard ML, SML)，本文詳細(xì)介紹 了使用CPN實現(xiàn)FMS生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)的防死鎖的方法。
[0007] 相關(guān)理論介紹：
[0008] CPN的定義為：CPN= (2，P，T，A，N，C，G，E，I)，該式中，Σ為有限類型集，亦稱為 顏色集；P為有限庫所集，庫所具有顏色，庫所中包含的數(shù)據(jù)稱為token ;T為有限變遷集;A 為有限有向弧集，滿足ρ n T=P n A=T n A=人；N為節(jié)點函數(shù)；c為顏色函數(shù)；G為變遷守衛(wèi) 函數(shù)；E為有向弧表達(dá)式；I為初始化函數(shù)。
[0009] (1)庫所
[0010] 有三種標(biāo)志：名字、類型和初始標(biāo)志。名字（Name)用來區(qū)分其他庫所，類型（Place type)用來說明放置托肯的顏色，初始標(biāo)志（Init mark)表示系統(tǒng)初始狀態(tài)時該庫所放置托 肯的數(shù)目。
[0011] (2)變遷
[0012] 有四種標(biāo)志：名字、守護(hù)、時延和行動代碼。守護(hù)（Guard)為CPN ML的布爾表達(dá)式， 時延（Time delay)為正整數(shù)或?qū)崝?shù)表達(dá)式以"@+"開頭，行動代碼（Action)為CPN ML代 碼，它執(zhí)行在變遷觸發(fā)時。
[0013] (3)有向弧
[0014] 庫所和變遷間用帶箭頭的弧連接起來，弧上的標(biāo)識表示當(dāng)該變遷發(fā)生時，托肯隨 之變化。
[0015] SML是一種函數(shù)式程序設(shè)計語言。SML的程序由函數(shù)組成。通常的Fortran、 Pascal、C等高級語言屬于過程式語言，過程式語言的設(shè)計面向命令，命令的執(zhí)行過程包含 了狀態(tài)，而SML的設(shè)計面向表達(dá)式，其目的只是為了數(shù)值求解。SML程序不關(guān)心機(jī)器的狀態(tài)， 如內(nèi)存分配、垃圾收集等存儲管理由編譯器自動完成。SML具有惰性求值、模式匹配、多態(tài)類 型等特性。用SML編寫的數(shù)學(xué)計算程序相比過程式語言要簡單而高效。
[0016] SML函數(shù)有如下形式：
[0017] fun id patl=expl
[0018] id pat2=exp2
[0019] id patn=expn〇
[0020] id是函數(shù)的名稱，pat是形式參數(shù)，exp是函數(shù)體。函數(shù)體可以是一個簡單的數(shù)字， 也可以是一段代碼。SML函數(shù)可以有多個模式的參數(shù)，SML會根據(jù)輸入的參數(shù)自動選擇合適 的函數(shù)體。CPN Tools使用SML實現(xiàn)對顏色集和函數(shù)的定義。CPN的顏色集使用了 SML中 的數(shù)據(jù)類型。CPN中的有向弧函數(shù)和變遷守衛(wèi)函數(shù)使用SML編寫。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0021] 本發(fā)明的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種基于有色 Petri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法。
[0022] 本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：
[0023] 基于有色Petri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其特征在于包括以下步驟：步驟①， 建立生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)模型，設(shè)定FMS加工單元，定制加工策略圖；步驟②，根據(jù)FMS加工策略， 把組成控制單元的元素設(shè)置為庫所，建立Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型，若加工策略圖包括超過2條路 線方式，則建立首次Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型后，再次分析FMS加工單元，建立二次Petri網(wǎng)系統(tǒng) 模型；步驟③，綜合加工策略圖與Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型，獲取整合式Petri網(wǎng)模型；步驟④，進(jìn) 行生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)驗證，使用CPN工具進(jìn)行分析構(gòu)成CPN模型，對CPN模型進(jìn)行仿真，排查死 鎖。
[0024] 上述的基于有色Petri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其中：所述的步驟②中，如果 存在共享資源，則設(shè)置至少一個共享資源庫所。
[0025] 進(jìn)一步地，上述的基于有色Petri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其中：所述的 Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型中的元素包括，輸入零件庫，輸出零件庫，機(jī)器人上料，加工，機(jī)器人卸料， 機(jī)器人送料安裝，機(jī)器人競爭標(biāo)志。
[0026] 更進(jìn)一步地，上述的基于有色Petri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其中：所述的 Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型中設(shè)定有瞬時變遷和時間變遷，瞬時變遷能瞬時發(fā)射；時間變遷的發(fā)生 設(shè)有延遲時間。
[0027] 更進(jìn)一步地，上述的基于有色Petri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其中：步驟④所 述的生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)驗證為，根據(jù)加工策略圖給出全局節(jié)點聲明，查詢托肯，進(jìn)行CPN模型仿 真。
[0028] 再進(jìn)一步地，上述的基于有色Petri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其中：所述的 FMS加工單元能同時加工兩種工件，待兩種工件加工完后通過自動安裝站進(jìn)行安裝；或是， 所述的FMS加工單元先后完成一種工件的兩個不同工序的加工，完成后通過自動安裝站進(jìn) 行安裝，或是，所述的FMS加工單元能同時加工一種零件和先后加工一種零件的兩個不同 工序。
[0029] 本發(fā)明技術(shù)方案的優(yōu)點主要體現(xiàn)在：依托于對有色Petri網(wǎng)的應(yīng)用，能夠?qū)F(xiàn)有 生產(chǎn)環(huán)節(jié)中系統(tǒng)控制模型的各種邏輯關(guān)系清晰地反映在整個加工過程中，使系統(tǒng)有序地完 成指定的加工任務(wù)。同時，能夠在CPN Tools環(huán)境下對系統(tǒng)模型進(jìn)行仿真，實現(xiàn)在不同布局、 不同工件數(shù)、不同靜態(tài)調(diào)度結(jié)果下的FMS的運行情況。并且，可以實時檢測死鎖狀態(tài)，能更 為準(zhǔn)確地反映出系統(tǒng)的本質(zhì)。更為重要的是，采用本發(fā)明方法實現(xiàn)的應(yīng)用系統(tǒng)，有別于現(xiàn)有 系統(tǒng)的復(fù)雜程度，具有良好的分析與設(shè)計適應(yīng)性，具有普遍的工程意義。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0030] 圖1是建立生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)示意圖。
[0031] 圖2是FMS加工策略Pl與P2步驟示意圖。
[0032] 圖3是Pl的Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型示意圖。
[0033] 圖4是P2的Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型示意圖。
[0034] 圖5是綜合Pl與P2的Petri模型示意圖。

【具體實施方式】
[0035] 如圖1?5所示的基于有色Petri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其特征在于包括 以下步驟：首先，建立生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)模型，設(shè)定FMS加工單元，定制加工策略圖。之后，根據(jù) FMS加工策略，把組成控制單元的元素設(shè)置為庫所，建立Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型。在此期間，若 加工策略圖包括超過2條路線方式，則建立首次Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型后，再次分析FMS加工單 元，建立二次Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型。以此類推，完成所有的加工策略圖，為后續(xù)整合做準(zhǔn)備。并 且，為了有效利用加工策略中的各種資源入局，如果存在共享資源，則設(shè)置至少一個共享資 源庫所，便于調(diào)取數(shù)據(jù)。接著，綜合加工策略圖與Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型，獲取整合式Petri網(wǎng) 模型。之后，進(jìn)行生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)驗證，使用CPN工具進(jìn)行分析構(gòu)成CPN模型，對CPN模型進(jìn) 行仿真，排查死鎖?？紤]到驗證的便捷，生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)驗證為，根據(jù)加工策略圖給出全局節(jié) 點聲明，查詢托肯，進(jìn)行CPN模型仿真。
[0036] 就本發(fā)明一較佳的實施方式來看，考慮到能夠囊括較多的元素，實現(xiàn)對生產(chǎn)現(xiàn)場 的有效管控，滿足自動化的設(shè)計需要，采用Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型中的元素包括：輸入零件庫， 輸出零件庫，機(jī)器人上料，加工，機(jī)器人卸料，機(jī)器人送料安裝，機(jī)器人競爭標(biāo)志。這樣，能夠 有效導(dǎo)入到現(xiàn)場的機(jī)器人自動化運作中。并且，考慮到實際操作的需要，滿足生產(chǎn)步驟的有 效控制，
[0037] Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型中設(shè)定有瞬時變遷和時間變遷，瞬時變遷能瞬時發(fā)射，時間變遷 的發(fā)生設(shè)有延遲時間。
[0038] 進(jìn)一步來看，考慮到實際生產(chǎn)時對不同工件的加工需求不同，為了滿足最大的通 用性，F(xiàn)MS加工單元能同時加工兩種工件，待兩種工件加工完后通過自動安裝站進(jìn)行安裝。 或者是，該FMS加工單元先后完成一種工件的兩個不同工序的加工，完成后通過自動安裝 站進(jìn)行安裝。同時，從生產(chǎn)的集約化出發(fā)，亦可以是FMS加工單元能同時加工一種零件和先 后加工一種零件的兩個不同工序。這種方式能夠提供最大化的加工效率。
[0039] 結(jié)合本發(fā)明的實際使用情況來看，F(xiàn)MS加工單元由兩個輸入緩沖區(qū)（II、12)，兩個 輸出緩沖區(qū)（〇1、〇2)，一臺機(jī)器人（R)、兩臺機(jī)床（M1、M2)和一個自動安裝站（M3)組成，如圖 1所示。
[0040] 之后，根據(jù)系統(tǒng)加工單元的特點，該加工單元可以同時加工兩種工件，兩種工件加 工完后可以通過自動安裝站進(jìn)行安裝，也可以先后完成一種工件的兩個不同工序的加工， 其加工策略如下圖2所示。隨即，根據(jù)FMS加工策略，把組成控制單元的元素，如機(jī)器人、機(jī) 床、緩沖區(qū)等設(shè)置為庫所，機(jī)器人是一個共享資源，要設(shè)置一個共享資源庫所，則建立Pl的 Petri網(wǎng)的系統(tǒng)模型如下圖3所示。此圖中，Pl :輸入零件庫，Pll :輸出零件庫，P2、P7 :機(jī) 器人為組^2上料，？3、？8通1^2加工，？4、？9:機(jī)器人為組^2卸料，？5:機(jī)器人將料送到 M3，P6:M3安裝，PO:機(jī)器人競爭標(biāo)志。并且，圖中的T表示變遷。根據(jù)實際情況變遷分為兩 種：瞬時變遷和時間變遷，瞬時變遷可以瞬時發(fā)射；時間變遷的發(fā)射需要一定的時間。例如 圖3中T3的發(fā)射應(yīng)在機(jī)床Ml零件加工完畢后。
[0041] 接著,現(xiàn)在分析FMS加工單元中的P2的情況，所要建立P2的Petri網(wǎng)的系統(tǒng)模型 如下圖4所示。此圖中，Pl :輸入零件庫，P7 :輸出零件庫，P2 :機(jī)器人為Ml上料，P3 :M1、力口 工，P4 :機(jī)器人為Ml卸料，P5 :機(jī)器人將料送到M2, P6 :M2加工，PO :機(jī)器人競爭標(biāo)志。
[0042] 之后，將圖3與圖4合并，構(gòu)成圖5表示綜合的Petri模型。此圖中Pl :輸入零件 庫，Pll :輸出零件庫，P2、P7 :機(jī)器人為Ml、M2上料，P3、P8 :M1、M2加工，P4、P9 :機(jī)器人為 M1、M2卸料，P5 :機(jī)器人將料送到M3, P6 :M3安裝，P12 :機(jī)器人將料送到M2, PO :機(jī)器人競爭 物^志。
[0043] 這樣，該復(fù)合的系統(tǒng)模型就具有了同時加工一種零件和先后加工一種零件的兩個 不同工序的能力，以滿足生產(chǎn)中不同的零件加工任務(wù)的需求。
[0044] 結(jié)合實際的實施來看，對于一個自動化制造系統(tǒng)而言，死鎖情況是必須避免的。所 謂死鎖是指無設(shè)備故障的情況下，系統(tǒng)的正常運行過程被中止，表現(xiàn)在Petri網(wǎng)圖中就是 所有的變遷都不能被使能。產(chǎn)生死鎖的原因有：系統(tǒng)配置設(shè)計不當(dāng)、物流控制策略不合理。 系統(tǒng)的死鎖會嚴(yán)重的影響系統(tǒng)的生產(chǎn)率和控制功能的實現(xiàn)，因此對系統(tǒng)死鎖狀態(tài)的檢測與 控制是自動化制造系統(tǒng)設(shè)計的一個重要問題。在本文中，對所建的系統(tǒng)Petri網(wǎng)模型也進(jìn) 行了驗證。
[0045] 具體來說，采用生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)的驗證過程如下：結(jié)合圖3加工策略中的某一種情 況來看，Pl: Il - M2 - M3 - 01 ;Ρ2:12 - Ml - M2 - 02。這樣，首先給出全局的節(jié)點聲明 如下：
[0046] color Job ；colset Job=with Jl|j2；
[0047] color Mach ；colset Mach=with Ml|M2|M3 ；
[0048] color Robot ；colset Robot=with Rl ；
[0049] color Inproc ；colset Inproc=product Job氺Mach ;
[0050] color Inwait ；colset Inwait=product Job^Mach ；
[0051] color End ；colset End=with ；
[0052] var R: Robot ；
[0053] var Ma:Mach ；
[0054] var Mb: Mach ；
[0055] var J: Job 〇
[0056] 當(dāng)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)時，庫所Ajob中有兩個托肯：1'J1++1'J2,表不兩個毛述 都可用；庫所AMach中有三個托肯：1'M1++1'M2++1'M3,表示三臺機(jī)器都是空閑的；庫所 Arobot中有一個托肯：1'R1，表示機(jī)器人空閑。模型是完成兩種工件的兩道工序的加工過 程，假設(shè)一旦機(jī)床空閑時，機(jī)器人就向其裝夾工件，并系統(tǒng)中毛坯是充足的。
[0057] 其所建立的部分 SML語言如下 Jf J=Jl，Then Ma=M2，Else Ma=M2,使用 CPN tools 對其建模過程進(jìn)行分析。之后，對以上的CPN模型進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果如下：
[0058] Statistics
[0059] ---------------------------------------------------------------------
[0060] State Space
[0061] Nodes: 21
[0062] Arcs: 24
[0063] Secs: 0
[0064] Status: Full
[0065] See Graph
[0066] Nodes: 21
[0067] Arcs: 24
[0068] Secs: 0
[0069] Boundedness Properties
[0070] ---------------------------------------------------------------------
[0071] Home Markings
[0072] [21]Liveness Properties
[0073] ---------------------------------------------------------------------
[0074] Dead Markings
[0075] [21]Dead Transition Instances
[0076] None
[0077] Live Transition Instances
[0078] None
[0079] Fairness Properties
[0080] ---------------------------------------------------------------------
[0081] No infinite occurrence sequences。
[0082] 從仿真結(jié)果可以看出，該模型變遷都是活的（Dead Transition Instances : None)，存在一個死標(biāo)識（Dead Markings)，在最后達(dá)到一個死標(biāo)識，但是所有數(shù)據(jù)都傳輸 完，因此系統(tǒng)在運行過程中是不會發(fā)生死鎖的。
[0083] 通過上述的文字表述可以看出，采用本發(fā)明后，依托于對有色Petri網(wǎng)的應(yīng)用，能 夠?qū)F(xiàn)有生產(chǎn)環(huán)節(jié)中系統(tǒng)控制模型的各種邏輯關(guān)系清晰地反映在整個加工過程中，使系統(tǒng) 有序地完成指定的加工任務(wù)。同時，能夠在CPN Tools環(huán)境下對系統(tǒng)模型進(jìn)行仿真，實現(xiàn)在 不同布局、不同工件數(shù)、不同靜態(tài)調(diào)度結(jié)果下的FMS的運行情況。并且，可以實時檢測死鎖 狀態(tài)，能更為準(zhǔn)確地反映出系統(tǒng)的本質(zhì)。更為重要的是，采用本發(fā)明方法實現(xiàn)的應(yīng)用系統(tǒng)， 有別于現(xiàn)有系統(tǒng)的復(fù)雜程度，具有良好的分析與設(shè)計適應(yīng)性，具有普遍的工程意義。
[0084] 這些實施例僅是應(yīng)用本發(fā)明技術(shù)方案的典型范例，凡采取等同替換或者等效變換 而形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 基于有色化tri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其特征在于包括W下步驟： 步驟①，建立生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)模型，設(shè)定FMS加工單元，定制加工策略圖； 步驟②，根據(jù)FMS加工策略，把組成控制單元的元素設(shè)置為庫所，建立化tri網(wǎng)系統(tǒng)模 型，若加工策略圖包括超過2條路線方式，則建立首次化tri網(wǎng)系統(tǒng)模型后，再次分析FMS 加工單元，建立二次化tri網(wǎng)系統(tǒng)模型； 步驟③，綜合加工策略圖與Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型，獲取整合式化tri網(wǎng)模型； 步驟④，進(jìn)行生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)驗證，使用CPN工具進(jìn)行分析構(gòu)成CPN模型，對CPN模型進(jìn) 行仿真，排查死鎖。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于有色化tri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其特征在于： 所述的步驟②中，如果存在共享資源，則設(shè)置至少一個共享資源庫所。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于有色化tri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其特征在于： 所述的化tri網(wǎng)系統(tǒng)模型中的元素包括，輸入零件庫，輸出零件庫，機(jī)器人上料，加工，機(jī)器 人卸料，機(jī)器人送料安裝，機(jī)器人競爭標(biāo)志。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于有色化tri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其特征在于： 所述的Petri網(wǎng)系統(tǒng)模型中設(shè)定有瞬時變遷和時間變遷，瞬時變遷能瞬時發(fā)射；時間變遷 的發(fā)生設(shè)有延遲時間。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于有色化tri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其特征在于：步 驟④所述的生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)驗證為，根據(jù)加工策略圖給出全局節(jié)點聲明，查詢巧肯，進(jìn)行CPN 模型仿真。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于有色化tri網(wǎng)的FMS生產(chǎn)仿真分配方法，其特征在于：所 述的FMS加工單元能同時加工兩種工件，待兩種工件加工完后通過自動安裝站進(jìn)行安裝； 或是，所述的FMS加工單元先后完成一種工件的兩個不同工序的加工，完成后通過自動安 裝站進(jìn)行安裝，或是，所述的FMS加工單元能同時加工一種零件和先后加工一種零件的兩 個不同工序。
【文檔編號】G06N7/06GK104463332SQ201410105959
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年3月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月23日
【發(fā)明者】張衛(wèi)星, 陸文灝 申請人:蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院, 張衛(wèi)星