一種概率假設(shè)密度濾波器的軌跡標(biāo)識(shí)方法及軌跡標(biāo)識(shí)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明適用于多傳感器【技術(shù)領(lǐng)域】，提供了一種概率假設(shè)密度濾波器的軌跡標(biāo)識(shí)方法，包括：步驟1：根據(jù)前一時(shí)刻的高斯項(xiàng)及其身份標(biāo)識(shí)確定預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)及其身份標(biāo)識(shí)，并給每一個(gè)新生的高斯項(xiàng)添加非專有的身份標(biāo)識(shí)；步驟2：根據(jù)所述預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)、新生的高斯項(xiàng)及它們的身份標(biāo)識(shí)確定更新的高斯項(xiàng)及其身份標(biāo)識(shí)；步驟3、對(duì)更新的高斯項(xiàng)和身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行裁剪與合并；步驟4、根據(jù)裁剪與合并后的高斯項(xiàng)及其身份標(biāo)識(shí)，對(duì)權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行調(diào)整；步驟5、提取權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)作為濾波器的輸出，并把對(duì)應(yīng)的身份標(biāo)識(shí)一起輸出。所述方法通過給高斯項(xiàng)添加身份標(biāo)識(shí)，將不同時(shí)刻目標(biāo)狀態(tài)關(guān)聯(lián)起來，從而得到各個(gè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。
【專利說明】一種概率假設(shè)密度濾波器的軌跡標(biāo)識(shí)方法及軌跡標(biāo)識(shí)系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及多傳感器信息融合方法，尤其涉及一種概率假設(shè)密度濾波器的軌跡標(biāo)識(shí)方法及軌跡標(biāo)識(shí)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在存在虛警、漏檢和目標(biāo)數(shù)未知的情況下，Mahler提出的概率假設(shè)密度濾波器是解決目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤的新方法。概率假設(shè)密度濾波器避免了觀測(cè)值與狀態(tài)值間的直接關(guān)聯(lián)，其最大優(yōu)點(diǎn)是能從后驗(yàn)矩中估計(jì)出目標(biāo)數(shù)。為解決概率假設(shè)密度濾波器的預(yù)測(cè)與更新方程中積分運(yùn)算難以處理的問題，Vo等提出了粒子概率假設(shè)密度濾波器和高斯混合概率假設(shè)密度濾波器。目前，概率假設(shè)密度濾波器已在被動(dòng)定位、被動(dòng)雷達(dá)目標(biāo)跟蹤、視頻跟蹤、聲納圖像中的目標(biāo)跟蹤和組目標(biāo)跟蹤等領(lǐng)域取得了比較廣泛的應(yīng)用。 [0003]然而，盡管現(xiàn)存的概率假設(shè)密度濾波算法能有效的估計(jì)出目標(biāo)的狀態(tài)和目標(biāo)個(gè)數(shù)，但是由于避開了數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，所以無法確定不同時(shí)刻目標(biāo)狀態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，不能得到每一個(gè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。構(gòu)建目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡問題是概率假設(shè)密度濾波器中需要探索和解決的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提供一種概率假設(shè)密度濾波器的軌跡標(biāo)識(shí)方法及軌跡標(biāo)識(shí)系統(tǒng)，旨在解決用概率假設(shè)密度濾波器對(duì)多目標(biāo)跟蹤時(shí)，目標(biāo)軌跡難以確定的問題。
[0005]本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種概率假設(shè)密度濾波器的軌跡標(biāo)識(shí)方法，包括以下步驟:
[0006]步驟1:根據(jù)前一時(shí)刻的高斯項(xiàng)及前一時(shí)刻的身份標(biāo)識(shí)確定預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)及預(yù)測(cè)項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)，并給每一個(gè)當(dāng)前時(shí)刻新生的高斯項(xiàng)添加非專有的身份標(biāo)識(shí)；
[0007]步驟2:根據(jù)所述預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)、預(yù)測(cè)項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)、新生的高斯項(xiàng)及新生項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)確定更新的高斯項(xiàng)及更新項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)；
[0008]步驟3、對(duì)所述更新的高斯項(xiàng)及所述更新項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行裁剪與合并；
[0009]步驟4、根據(jù)裁剪與合并后的高斯項(xiàng)及其身份標(biāo)識(shí)，對(duì)權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行調(diào)整，使身份標(biāo)識(shí)具有唯一性；
[0010]步驟5、提取權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)作為濾波器的輸出，并把經(jīng)過調(diào)整后的、權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)一起輸出。
[0011]進(jìn)一步地,所述步驟I中，以k-ι表示前一時(shí)刻，以k表示當(dāng)前時(shí)刻,所述非專有的身份標(biāo)識(shí)用O標(biāo)記,k-Ι時(shí)刻的高斯項(xiàng)集合表示為(w丨,,X*.,,P* ,)，i=l, 2，..., nk_1；k-l時(shí)刻
的身份標(biāo)識(shí)集合表示為iL ? i=l, 2，…，η,+ Iii不為O時(shí)表明高斯項(xiàng)身份已指定，為O時(shí)表
明身份尚未指定，其中，i為索引號(hào)，取值從I到IV1, Iv1表示k-Ι時(shí)刻高斯項(xiàng)的個(gè)數(shù)，i表示k-1時(shí)刻高斯項(xiàng)的權(quán)重，xL,表示k-Ι時(shí)刻高斯項(xiàng)的均值，表示k-Ι時(shí)刻高斯項(xiàng)的
方差; [0012]由k-Ι時(shí)刻的高斯項(xiàng)集合,,Ρ；丨),i=l, 2，…，Πη和k-Ι時(shí)刻的身份標(biāo)識(shí)集合/丨,，i=l, 2，…，Πη得到k時(shí)刻預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)集合xUD，i=l, 2，…，rvp和k時(shí)刻預(yù)測(cè)高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合t |? i=l, 2，“'Πμ，其中1-表示k時(shí)刻預(yù)測(cè)高斯項(xiàng)的權(quán)重，4m表示k時(shí)刻預(yù)測(cè)高斯項(xiàng)的均值，表示k時(shí)刻預(yù)測(cè)高斯項(xiàng)的方差，
<*胃1 = Λ.W'k 1，= H，Pi I* =Qn +Fi |P:— 1 , 4i— I =l'k I ;這里，Ps 為目標(biāo)幸存
的概率，F(xiàn)h為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，Qk_i為過程噪聲協(xié)方差矩陣；k時(shí)刻新生的高斯項(xiàng)集合為?Κ?ΙΛ1)，1=1，2，...，1^,，其中、^、d Ρ/'Λ1是給定的參數(shù)，分別表示新生高斯項(xiàng)的權(quán)重、均值和方差，nY)k為新生高斯項(xiàng)的個(gè)數(shù)；k時(shí)刻新生高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合為，i=l, 2，…，nY，k，把所述k時(shí)刻新生高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)統(tǒng)一置為非專有標(biāo)識(shí)0，即/二\ = 0，i=l, 2,…，nY’k。
[0013]進(jìn)一步地，所述步驟2中，根據(jù)所述k時(shí)刻預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)集合(Hk，i=l, 2，…，nH和k時(shí)刻新生的高斯項(xiàng)集合.，i=l, 2,..., nY；k以及預(yù)測(cè)高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合t i，i=l, 2，…，Πη和新生高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合d' 5 i=l, 2，…，nY，k，得到k時(shí)刻更新的高斯項(xiàng)集合(wi,xi,P丨)> i=l,..., (mk+l) (n^+n^J和更新高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合? i=l,..., (mk+l) (nH+nu),其中,mk為k時(shí)刻測(cè)量集Zk中測(cè)量的個(gè)數(shù)，
、》1-表示k時(shí)刻更新高斯項(xiàng)的權(quán)重，xl表示k時(shí)刻更新高斯項(xiàng)的均值，P二表示k時(shí)刻更新高斯項(xiàng)的方差；
[0014]當(dāng)i ( nk_i+nY，k 時(shí)，πΚ = ， lk = lt:k 1? 當(dāng) i > n k _! + η Y，k 時(shí)，令 q = i n t [( 1- 1 ) /(n k+ η Y’ k) ] ， p = 1- q X ( n k+ η Y ’ k) ， K廣 P/'4 ,Η;(Η4Ρ: ,H; +) 1,貝丨J
=χ?!ι；—I+K>[zf(f)-x“...丨] ? = (I — !，
IPn wl 1..1 # (- H...15 f + Rj)
—_；_'_z_:_:_i_
k—,, ?其中，int表示取
4(2,)+Λ, Σ Μζ^Ν(ξ;χ^Μ^ιΜ?Κ?--Μ+^) }i=}P
e=tlk ~ lk\k i ^
整，PD為目標(biāo)探測(cè)概率，λ。為雜波密度，Hk為觀測(cè)矩陣，Rk為觀測(cè)噪聲的協(xié)方差，Kp為濾波器增益，,為第Ρ個(gè)預(yù)測(cè)或新生高斯項(xiàng)的均值，Kk ,為第p個(gè)預(yù)測(cè)或新生高斯項(xiàng)的方差，
I為單位矩陣，I為第P個(gè)預(yù)測(cè)或新生高斯項(xiàng)的權(quán)重，N表示高斯分布，ξ為目標(biāo)的狀態(tài)，h為第e個(gè)預(yù)測(cè)或新生高斯項(xiàng)的均值，P“ ?為第e個(gè)預(yù)測(cè)或新生高斯項(xiàng)的方差，zq為k時(shí)刻測(cè)量集Zk中的第q個(gè)測(cè)量，更新后的高斯項(xiàng)的個(gè)數(shù)為η,ραιΗ+η，,)(mk+l)。
[0015]進(jìn)一步地，所述步驟3中，k時(shí)刻更新的高斯項(xiàng)表示為(h^W)，i=l，2，…，nk|k，
k時(shí)刻更新高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合為1丨》i=l, 2，…，nk|k,其中rikfOiH+nLk) (mk+l);刪除權(quán)重充分小的，即4 <的高斯項(xiàng)，其中，τ為裁剪門限；
[0016]從裁剪后余下的高斯項(xiàng)中將距離du〈U的高斯項(xiàng)合并成一個(gè)，其中U為合并門限，
合并距離定義為44);合并后高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)確定原則為:
若合并前高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)全為0，則合并后高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)也為0 ;否則，在合并前身份標(biāo)識(shí)不為0的高斯項(xiàng)中，取權(quán)重最大的高斯項(xiàng)身份標(biāo)識(shí)作為合并后高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)；在對(duì)高斯項(xiàng)進(jìn)行合并時(shí)，權(quán)重大于0.5的高斯項(xiàng)不與其它權(quán)重大于0.5的高斯項(xiàng)進(jìn)行合并。
[0017]進(jìn)一步地，所述步驟4中，根據(jù)裁剪與合并后的高斯項(xiàng)，對(duì)權(quán)重大于0.5的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行判定:如果高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)大于0，表明其身份已確定；如果為0，表明其身份尚未指定，此時(shí)需要給其指定一個(gè)唯一的非零標(biāo)識(shí)作為其專有的身份標(biāo)識(shí)。
[0018]進(jìn)一步地，為使專有的身份標(biāo)識(shí)具有唯一性，一個(gè)專有的身份標(biāo)識(shí)被使用后，專有的身份標(biāo)識(shí)自動(dòng)加1，如果多個(gè)高斯項(xiàng)具有相同的專有的身份標(biāo)識(shí)，權(quán)重系數(shù)最高的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)維持不變，其它高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)重新指定。
[0019]本發(fā)明還提供一種概率假設(shè)密度濾波器的軌跡標(biāo)識(shí)系統(tǒng)，包括:
[0020]預(yù)測(cè)模塊，根據(jù)前一時(shí)刻的高斯項(xiàng)及前一時(shí)刻的身份標(biāo)識(shí)確定預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)及預(yù)測(cè)的身份標(biāo)識(shí)，并給每一個(gè)新生的高斯項(xiàng)添加非專有的身份標(biāo)識(shí)；
[0021]更新模塊，根據(jù)所述預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)、預(yù)測(cè)項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)、新生的高斯項(xiàng)及新生項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)確定更新的高斯項(xiàng)及更新項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)；
[0022]裁剪與合并模塊，對(duì)所述更新的高斯項(xiàng)及所述更新項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行裁剪與合并；
[0023]調(diào)整模塊，根據(jù)裁剪與合并后的高斯項(xiàng)及其身份標(biāo)識(shí)，對(duì)權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行調(diào)整，使身份標(biāo)識(shí)具有唯一性；
[0024]目標(biāo)狀態(tài)提取模塊，提取權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)作為濾波器的輸出，并把經(jīng)過調(diào)整后的、權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)一起輸出。
[0025]進(jìn)一步地，在所述預(yù)測(cè)模塊中，以k-Ι表示前一時(shí)刻，以k表示當(dāng)前時(shí)刻，所述非專
有的身份標(biāo)識(shí)用0標(biāo)記，k-Ι時(shí)刻的高斯項(xiàng)集合表示為(ι'4,)> i=l, 2，…，nk_1; k_l
時(shí)刻的身份標(biāo)識(shí)集合表示為/〖?，i=l, 2，…，nk_1； /；,不為0時(shí)表明高斯項(xiàng)身份已指定，為0時(shí)表明身份尚未指定，其中，i為索引號(hào)，取值從1到rvp 表示k-Ι時(shí)刻高斯項(xiàng)的個(gè)數(shù)，.表示k-Ι時(shí)刻高斯項(xiàng)的權(quán)重，xL,表示k-Ι時(shí)刻高斯項(xiàng)的均值，(丨表示k-Ι時(shí)刻高斯項(xiàng)的方差；
[0026]由k-Ι時(shí)刻的高斯項(xiàng)集合，i=l, 2，…，&和k_l時(shí)刻的身份標(biāo)識(shí)集合/丨...,》i=l, 2，…， η得到k時(shí)刻預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)集合(w-1i ,,4ii i)?
和k時(shí)刻的預(yù)測(cè)高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合，i=l, 2，…，nH，其中,表示k時(shí)刻預(yù)測(cè)
高斯項(xiàng)的權(quán)重，^?表示k時(shí)刻預(yù)測(cè)高斯項(xiàng)的均值，I*..表示k時(shí)刻預(yù)測(cè)高斯項(xiàng)的方差，
= A * < I , K\k-4 =Kl，Ki 1 =Qh +m , 〖=4 I ;這里，Ps 為目標(biāo)幸存的概率，F(xiàn)k_i為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，Qk_i為過程噪聲協(xié)方差矩陣；k時(shí)刻新生的高斯項(xiàng)集合為(?iyvCv，n':v)，i=i，2，…，nY,k，其中4;:?、Ci'、是給定的參數(shù)，分別表示新生高斯項(xiàng)的權(quán)重、均值和方差，nY，k為新生高斯項(xiàng)的個(gè)數(shù)4時(shí)刻新生高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合為/ /ν，i=l，2，并把所述k時(shí)刻新生高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)統(tǒng)一置為非專有標(biāo)識(shí)0，
即 00，i=l，2，…，nY’k。
[0027]進(jìn)一步地，所述更新模塊中，根據(jù)所述k時(shí)刻預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)集合i>41- ” Κι— 1)，i=l，2,…，Πη和k時(shí)刻新生的高斯項(xiàng)集合(wdxU'，d')，
i=l, 2，以及預(yù)測(cè)高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合i > i=l, 2，…，和新生高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合d，i=l, 2，...，1^，15,得到1^時(shí)刻更新的高斯項(xiàng)集合?,*丨_，？丨),i=l,...，(mk+l)(η^+ηy^)和更新高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合.? i=l,…，(mk+l) (n^+n^,,)，其中,mk為k時(shí)刻測(cè)量集Zk中測(cè)量的個(gè)數(shù)，ni表示k時(shí)刻更新高斯項(xiàng)的權(quán)重，χ?表示k時(shí)刻更新高斯項(xiàng)的均值，表示k時(shí)刻更新高斯項(xiàng)的方差；
[0028]當(dāng)i ( nk_i+nY，k 時(shí)， 4 =0 —P/)).4 p 4=XL.ι>K = 4 = lkk 1? 當(dāng) i > η k _ i + η y，k 時(shí)，令 q = i n t [ ( 1- 1 ) /(n k+ n Y , k) ]，P = 1- q X (nk+nY’k) , κ,, =:::: P: H:1 M: P H +R^)'，則
【權(quán)利要求】
1.一種概率假設(shè)密度濾波器的軌跡標(biāo)識(shí)方法，其特征在于，包括以下步驟: 步驟1:根據(jù)前一時(shí)刻的高斯項(xiàng)及前一時(shí)刻的身份標(biāo)識(shí)確定預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)及預(yù)測(cè)項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)，并給每一個(gè)當(dāng)前時(shí)刻新生的高斯項(xiàng)添加非專有的身份標(biāo)識(shí)； 步驟2:根據(jù)所述預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)、預(yù)測(cè)項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)、新生的高斯項(xiàng)及新生項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)確定更新的高斯項(xiàng)及更新項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)； 步驟3、對(duì)所述更新的高斯項(xiàng)及所述更新項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行裁剪與合并； 步驟4、根據(jù)裁剪與合并后的高斯項(xiàng)及其身份標(biāo)識(shí)，對(duì)權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行調(diào)整，使身份標(biāo)識(shí)具有唯一性； 步驟5、提取權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)作為濾波器的輸出，并把經(jīng)過調(diào)整后的、權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)一起輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌跡標(biāo)識(shí)方法，其特征在于，所述步驟I中，以k-Ι表示前一時(shí)刻，以k表示當(dāng)前時(shí)刻,所述非專有的身份標(biāo)識(shí)用O標(biāo)記，k-Ι時(shí)刻的高斯項(xiàng)集合表示為
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌跡標(biāo)識(shí)方法，其特征在于，所述步驟2中，根據(jù)所述k時(shí)刻預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)集合
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的軌跡標(biāo)識(shí)方法，其特征在于，所述步驟3中，k時(shí)刻更新的高斯項(xiàng)表示為丨)，i=l, 2, ---,IikIk, k時(shí)刻更新高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合為ξ ? i=l，2,…，nk|k，其中Iiklk=Ov1+nY，k) (mk+l);刪除權(quán)重充分小的，即< 的高斯項(xiàng)，其中，τ為裁剪門限； 從裁剪后余下的高斯項(xiàng)中將距離du〈U的高斯項(xiàng)合并成一個(gè)，其中U為合并門限，合并距離定義為= (x* -χ?) (Ρ? + P/) '(x^ -)；合并后高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)確定原則為:若合并前高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)全為0，則合并后高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)也為O ;否則，在合并前身份標(biāo)識(shí)不為O的高斯項(xiàng)中，取權(quán)重最大的高斯項(xiàng)身份標(biāo)識(shí)作為合并后高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)；在對(duì)高斯項(xiàng)進(jìn)行合并時(shí)，權(quán)重大于0.5的高斯項(xiàng)不與其它權(quán)重大于0.5的高斯項(xiàng)進(jìn)行合并。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌跡標(biāo)識(shí)方法，其特征在于，所述步驟4中，預(yù)設(shè)的權(quán)重閾值為0.5，根據(jù)裁剪與合并后的高斯項(xiàng)，對(duì)權(quán)重大于0.5的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行判定:如果高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)大于0，表明其身份已確定；如果為0，表明其身份尚未指定，此時(shí)需要給其指定一個(gè)唯一的非零標(biāo)識(shí)作為其專有的身份標(biāo)識(shí)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的軌跡標(biāo)識(shí)方法，其特征在于，為使專有的身份標(biāo)識(shí)具有唯一性，一個(gè)專有的身份標(biāo)識(shí)被使用后，專有的身份標(biāo)識(shí)自動(dòng)加1，如果多個(gè)高斯項(xiàng)具有相同的專有的身份標(biāo)識(shí)，權(quán)重系數(shù)最高的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)維持不變，其它高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)重新指定。
7.—種概率假設(shè)密度濾波器的軌跡標(biāo)識(shí)系統(tǒng)，其特征在于，包括: 預(yù)測(cè)模塊，根據(jù)前一時(shí)刻的高斯項(xiàng)及前一時(shí)刻的身份標(biāo)識(shí)確定預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)及預(yù)測(cè)的身份標(biāo)識(shí)，并給每一個(gè)新生的高斯項(xiàng)添加非專有的身份標(biāo)識(shí)； 更新模塊，根據(jù)所述預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)、預(yù)測(cè)項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)、新生的高斯項(xiàng)及新生項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)確定更新的高斯項(xiàng)及更新項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)； 裁剪與合并模塊，對(duì)所述更新的高斯項(xiàng)及所述更新項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行裁剪與合并；調(diào)整模塊，根據(jù)裁剪與合并后的高斯項(xiàng)及其身份標(biāo)識(shí)，對(duì)權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)進(jìn)行調(diào)整，使身份標(biāo)識(shí)具有唯一性； 目標(biāo)狀態(tài)提取模塊，提取權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)作為濾波器的輸出，并把經(jīng)過調(diào)整后的、權(quán)重大于預(yù)設(shè)權(quán)重閾值的高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)一起輸出。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的軌跡標(biāo)識(shí)系統(tǒng)，其特征在于，在所述預(yù)測(cè)模塊中，以k-Ι表示前一時(shí)刻，以k表示當(dāng)前時(shí)刻，所述非專有的身份標(biāo)識(shí)用O標(biāo)記，k-Ι時(shí)刻的高斯項(xiàng)集合表示為,,
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的軌跡標(biāo)識(shí)系統(tǒng)，其特征在于，所述更新模塊中，根據(jù)所述k時(shí)刻預(yù)測(cè)的高斯項(xiàng)集合，i=l, 2，…，IV1和k時(shí)刻新生的高斯項(xiàng)集合，PuV)，i=l, 2，…，nY，k以及預(yù)測(cè)高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合Itkk ,?i=l, 2，…，Iv1和新生高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合CY，i=l, 2，..., nY；k,得到k時(shí)刻更新的高斯項(xiàng)集合
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的軌跡標(biāo)識(shí)系統(tǒng)，其特征在于，裁剪與合并模塊中，k時(shí)刻更新的高斯項(xiàng)表示為(ηζ,χ?+)? i=l, 2，k時(shí)刻更新高斯項(xiàng)的身份標(biāo)識(shí)集合為Ii >i=l，2，"^nklk，其中Iiklk=Ov1+!^,) (mk+l);刪除權(quán)重充分小的，即的高斯項(xiàng)，其中，τ為裁剪門限； 從裁剪后余下的高斯項(xiàng)中將距離du〈U的高斯項(xiàng)合并成一個(gè)，其中U為合并門限，合并距離定義為
【文檔編號(hào)】G06T7/20GK103679753SQ201310690685
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年12月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月16日
【發(fā)明者】劉宗香, 謝維信, 余友 申請(qǐng)人:深圳大學(xué)