技術(shù)特征：
1.一種視差估計(jì)設(shè)備，包括：能量計(jì)算器，計(jì)算與構(gòu)成立體圖像的左圖像和右圖像中的每一個(gè)的立體匹配有關(guān)的能量；映射產(chǎn)生器，使用計(jì)算的能量產(chǎn)生用于確定左圖像和右圖像之間的視差的誤差的可見性映射；能量重新計(jì)算器，重新計(jì)算與包括由于可見性映射中的視差的誤差而產(chǎn)生的可見性誤差的區(qū)域有關(guān)的能量；視差確定器，使用重新計(jì)算的左圖像和右圖像中的每一個(gè)的能量從立體圖像確定視差，其中，能量重新計(jì)算器保持沒有產(chǎn)生可見性誤差的區(qū)域的能量。2.如權(quán)利要求1所述的視差估計(jì)設(shè)備，其中，能量計(jì)算器包括：第一能量計(jì)算器，針對(duì)左圖像和右圖像中的每一個(gè)計(jì)算向前的能量；第二能量計(jì)算器，針對(duì)左圖像和右圖像中的每一個(gè)計(jì)算向后的能量；能量合并器，將向前的能量與向后的能量合并。3.如權(quán)利要求1所述的視差估計(jì)設(shè)備，其中，映射產(chǎn)生器包括：初始視差計(jì)算器，計(jì)算左圖像和右圖像中的每一個(gè)的初始視差；映射確定器，使用左圖像和右圖像中的每一個(gè)的初始視差確定左圖像和右圖像中的每一個(gè)的可見性映射。4.如權(quán)利要求3所述的視差估計(jì)設(shè)備，其中，映射確定器包括：第一映射確定器，使用右圖像的初始視差確定左圖像的可見性映射；第二映射確定器，使用左圖像的初始視差確定右圖像的可見性映射。5.如權(quán)利要求1所述的視差估計(jì)設(shè)備，其中，能量重新計(jì)算器包括：傳播方向確定器，確定包括可見性誤差的區(qū)域中的能量傳播方向；能量傳播器，確定包括可見性誤差的區(qū)域中的代表性能量，并基于代表性能量執(zhí)行能量傳播。6.如權(quán)利要求5所述的視差估計(jì)設(shè)備，其中，傳播方向確定器根據(jù)位于包括可見性誤差的區(qū)域的左邊界上的像素與位于包括可見性誤差的區(qū)域的右邊界上的像素之間的視差差異是否與包括可見性誤差的區(qū)域的面積對(duì)應(yīng)，來確定能量的傳播方向。7.如權(quán)利要求5所述的視差估計(jì)設(shè)備，其中，能量傳播器通過將代表性能量設(shè)置為如下像素中的至少一個(gè)的能量來沿向左的方向和向右的方向中的任何一個(gè)方向以及沿向左的方向和向右的方向兩者執(zhí)行能量傳播，所述如下像素為：i)位于包括可見性誤差的區(qū)域的左邊界上的像素的左像素；ii)位于包括可見性誤差的區(qū)域的右邊界上的像素的右像素。8.一種視差估計(jì)設(shè)備，包括：能量計(jì)算器，計(jì)算與構(gòu)成立體圖像的左圖像和右圖像中的每一個(gè)的立體匹配有關(guān)的能量；映射產(chǎn)生器，使用計(jì)算的能量產(chǎn)生左圖像和右圖像中的每一個(gè)的可見性映射，所述可見性映射用于確定左圖像和右圖像之間的視差的誤差；能量重新計(jì)算器，重新計(jì)算與包括由于左圖像和右圖像中的每一個(gè)的可見性映射中的視差的誤差而產(chǎn)生的可見性誤差的區(qū)域有關(guān)的能量；視差確定器，使用重新計(jì)算的左圖像和右圖像中的每一個(gè)的能量執(zhí)行局部匹配，并從局部匹配后的立體圖像確定視差，其中，能量重新計(jì)算器保持沒有產(chǎn)生可見性誤差的區(qū)域的能量。9.一種視差估計(jì)方法，包括：計(jì)算與構(gòu)成立體圖像的左圖像和右圖像之間的立體匹配有關(guān)的能量；使用計(jì)算的能量產(chǎn)生用于確定左圖像和右圖像之間的視差的誤差的可見性映射；重新計(jì)算與包括由于可見性映射中的視差的誤差而產(chǎn)生的可見性誤差的區(qū)域有關(guān)的能量；使用重新計(jì)算的左圖像和右圖像中的每一個(gè)的能量從立體圖像確定視差，其中，重新計(jì)算能量的步驟還包括：保持沒有產(chǎn)生可見性誤差的區(qū)域的能量。10.如權(quán)利要求9所述的視差估計(jì)方法，其中，計(jì)算左圖像和右圖像中的每一個(gè)的能量的步驟包括：針對(duì)左圖像和右圖像中的每一個(gè)計(jì)算向前的能量；針對(duì)左圖像和右圖像中的每一個(gè)計(jì)算向后的能量；將向前的能量與向后的能量合并。11.如權(quán)利要求9所述的視差估計(jì)方法，其中，產(chǎn)生可見性映射的步驟包括：計(jì)算左圖像和右圖像中的每一個(gè)的初始視差；使用左圖像和右圖像中的每一個(gè)的初始視差確定左圖像和右圖像的可見性映射。12.如權(quán)利要求11所述的視差估計(jì)方法，其中，確定左圖像和右圖像中的每一個(gè)的可見性映射的步驟包括：使用右圖像的初始視差確定左圖像的可見性映射；使用左圖像的初始視差確定右圖像的可見性映射。13.如權(quán)利要求9所述的視差估計(jì)方法，其中，重新計(jì)算能量的步驟包括：使用左圖像和右圖像中的每一個(gè)的初始視差確定包括可見性誤差的區(qū)域中的能量傳播方向；確定包括可見性誤差的區(qū)域中的代表性能量，并基于代表性能量執(zhí)行能量傳播。14.如權(quán)利要求13所述的視差估計(jì)方法，其中，確定能量的傳播方向的步驟包括：根據(jù)位于包括可見性誤差的區(qū)域的左邊界上的像素與位于包括可見性誤差的區(qū)域的右邊界上的像素之間的視差差異是否與包括可見性誤差的區(qū)域的面積對(duì)應(yīng)，來確定能量的傳播方向。15.如權(quán)利要求13所述的視差估計(jì)方法，其中，執(zhí)行能量傳播的步驟包括：通過將代表性能量設(shè)置為如下像素中的至少一個(gè)的能量來沿向左的方向和向右的方向中的任何一個(gè)方向以及沿向左的方向和向右的方向兩者執(zhí)行能量傳播，所述如下像素為：i)位于包括可見性誤差的區(qū)域的左邊界上的像素的左像素；ii)位于包括可見性誤差的區(qū)域的右邊界上的像素的右像素。16.一種視差估計(jì)方法，包括：計(jì)算與構(gòu)成立體圖像的左圖像和右圖像中的每一個(gè)的立體匹配有關(guān)的能量；使用計(jì)算的能量產(chǎn)生左圖像和右圖像中的每一個(gè)的可見性映射，所述可見性映射用于確定左圖像和右圖像之間的視差的誤差；重新計(jì)算左圖像和右圖像中的每一個(gè)的能量，重新計(jì)算的能量與包括由于左圖像和右圖像中的每一個(gè)的可見性映射中的視差的誤差而產(chǎn)生的可見性誤差的區(qū)域有關(guān)；使用重新計(jì)算的左圖像和右圖像中的每一個(gè)的能量執(zhí)行局部匹配，并從局部匹配后的立體圖像確定視差，其中，其中，重新計(jì)算能量的步驟還包括：保持沒有產(chǎn)生可見性誤差的區(qū)域的能量。17.一種視差估計(jì)方法，包括：計(jì)算與構(gòu)成立體圖像的左圖像和右圖像之間的立體匹配有關(guān)的能量；計(jì)算左圖像和右圖像中的每一個(gè)的初始視差；使用左圖像和右圖像中的每一個(gè)的初始視差產(chǎn)生左圖像和右圖像的可見性映射；使用左圖像和右圖像中的每一個(gè)的初始視差確定包括可見性誤差的區(qū)域中的能量傳播方向；確定包括可見性誤差的區(qū)域中的代表性能量，并基于代表性能量執(zhí)行能量傳播以確定能量；使用確定的左圖像和右圖像中的每一個(gè)的能量從立體圖像確定視差，其中，確定能量的步驟還包括：保持計(jì)算的沒有產(chǎn)生可見性誤差的區(qū)域的能量。18.如權(quán)利要求17所述的視差估計(jì)方法，其中，確定能量的傳播方向的步驟包括：根據(jù)位于包括可見性誤差的區(qū)域的左邊界上的像素與位于包括可見性誤差的區(qū)域的右邊界上的像素之間的視差差異是否與包括可見性誤差的區(qū)域的面積對(duì)應(yīng)，來確定能量的傳播方向。19.如權(quán)利要求17所述的視差估計(jì)方法，其中，執(zhí)行能量傳播的步驟包括：通過將代表性能量設(shè)置為如下像素中的至少一個(gè)的能量來沿向左的方向和向右的方向中的任何一個(gè)方向以及沿向左的方向和向右的方向兩者執(zhí)行能量傳播，所述如下像素為：i)位于包括可見性誤差的區(qū)域的左邊界上的像素的左像素；ii)位于包括可見性誤差的區(qū)域的右邊界上的像素的右像素。