用于改進(jìn)多攝像機(jī)系統(tǒng)中的對(duì)象探測(cè)的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于再現(xiàn)突出的對(duì)象(68)的方法，所述突出的對(duì)象位于關(guān)鍵區(qū)域(78)中或者朝向所述關(guān)鍵區(qū)域運(yùn)動(dòng)。所述關(guān)鍵區(qū)域(78)位于由被多個(gè)單個(gè)攝像機(jī)(28，32，36，40)檢測(cè)的可視區(qū)域拼合的接縫位置(52，54，56，58)處。實(shí)施以下方法步驟：借助車輛(10)上的各個(gè)攝像機(jī)(28，32，36，40)檢測(cè)可視區(qū)域(30，34，38，42)。隨后沿著接縫位置(52，54，56，58)將所述可視區(qū)域(30，34，38，42)拼合成經(jīng)變換的鳥瞰圖(24)。最后，在探測(cè)到位于至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)處的關(guān)鍵區(qū)域(78)中的或者朝向所述至少一個(gè)接縫位置處的關(guān)鍵區(qū)域運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)突出的對(duì)象(68)時(shí)，移動(dòng)相鄰的可視區(qū)域(30，34，38，42)之間的至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)。
【專利說明】用于改進(jìn)多攝像機(jī)系統(tǒng)中的對(duì)象探測(cè)的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于改進(jìn)多攝像機(jī)系統(tǒng)中的對(duì)象探測(cè)的方法、尤其涉及在多攝像機(jī)系統(tǒng)的圖像的重疊區(qū)域中的對(duì)象探測(cè)時(shí)接縫位置(Nahtstelle)的自動(dòng)的移動(dòng)、一種用于實(shí)現(xiàn)該方法的裝置以及一種用于在計(jì)算機(jī)設(shè)備上實(shí)施該方法的計(jì)算機(jī)程序。
【背景技術(shù)】
[0002]DE102009036200A1公開了一種用于監(jiān)視車輛的周圍環(huán)境的方法。借助圖像檢測(cè)單元在各個(gè)圖像中檢測(cè)周圍環(huán)境和位于所述周圍環(huán)境中的對(duì)象、尤其突出的對(duì)象，并且由各個(gè)圖像生成鳥瞰圖的總圖像。在生成總圖像時(shí)，在各個(gè)圖像之間的重疊區(qū)域中定義界線。為了能夠在總圖像中完全示出位于單個(gè)圖像的重疊區(qū)域中的對(duì)象，在所述圖像中根據(jù)對(duì)象的所求取的位置設(shè)置界線。如此變化地預(yù)給定所述界線，使得所述界線在對(duì)象旁延伸。規(guī)定單個(gè)圖像之間的分離線，其中，如此構(gòu)造所述分離線，使得能夠在重疊區(qū)域中示出突出的對(duì)象。
[0003]DE102006003538B3公開了一種用于將多個(gè)拍攝圖像拼合成以鳥瞰圖的總圖像的方法。尤其可靠地示出運(yùn)動(dòng)的對(duì)象。圖像拍攝從不同的位置被檢測(cè)并且具有重疊區(qū)域。圖像拍攝被變換成鳥瞰圖，這在圖像數(shù)據(jù)處理的范疇內(nèi)實(shí)現(xiàn)，并且經(jīng)變換的圖像拍攝的圖像區(qū)段被拼合成鳥瞰圖中的總圖像。兩個(gè)相鄰的圖像區(qū)段之間的過渡沿著直的或者彎曲的界線實(shí)現(xiàn)，所述界線在總圖像中的圖像區(qū)段之間非對(duì)稱地延伸。
[0004]KR20100113959A公開了一種用于監(jiān)視車輛的周圍環(huán)境的方法，其中，多個(gè)攝像機(jī)的圖像區(qū)域部分重疊。在圖像處理系統(tǒng)中，將單個(gè)圖像組合成總圖像，在所述總圖像中由鳥瞰圖示出車輛及其周圍環(huán)境。為了盡可能完全成像周圍環(huán)境，攝像機(jī)如此設(shè)置并且定向，使得所述攝像機(jī)的各個(gè)所成像的區(qū)域部分重疊。因此，總圖像在整個(gè)所成像的重疊區(qū)域中由兩個(gè)攝像機(jī)的單個(gè)圖像的部分區(qū)域組成。交替地分別將第一攝像機(jī)的單個(gè)圖像的部分區(qū)域設(shè)置成第二攝像機(jī)的單個(gè)圖像的部分區(qū)域。
[0005]DE102008029181A1公開了一種設(shè)備，其用于向駕駛員可視化周圍環(huán)境并且示出車輛周圍環(huán)境中的障礙物。當(dāng)由不同于攝像機(jī)的探測(cè)元件檢測(cè)出障礙物時(shí)，圖像處理單元根據(jù)障礙物改變虛擬視圖的方向和斜度。
[0006]當(dāng)今在許多車輛中安裝的多攝像機(jī)系統(tǒng)(例如包括一個(gè)前攝像機(jī)，至少一個(gè)在外后視鏡中的側(cè)攝像機(jī)以及尾部攝像機(jī))由圖像計(jì)算從車輛上方的以鳥瞰圖的視圖并且再現(xiàn)車輛周圍環(huán)境(鳥瞰圖、頂視圖或者區(qū)域視圖)。因此使得駕駛員可能的是，通過對(duì)顯示單元、例如中控臺(tái)中的顯示器的唯一的一瞥看到整個(gè)較近的車輛周圍環(huán)境。因此，由于鳥瞰圖，駕駛員也能夠概覽死角。
[0007]為了獲得車輛周圍環(huán)境的盡可能完整的圖像，攝像機(jī)裝配在不同的位置處。前攝像機(jī)大多位于前端或者風(fēng)擋玻璃的區(qū)域中，尾部攝像機(jī)或者位于尾部玻璃上方或者位于行李箱蓋的高度上，而側(cè)攝像機(jī)大多以垂直對(duì)準(zhǔn)行車道的定向位于車輛的駕駛員側(cè)和副駕駛員側(cè)的外后視鏡中。在此，所述攝像機(jī)中的一些具有共同的可視區(qū)域，其以下被稱作重疊區(qū)域。在流行的系統(tǒng)中，所述攝像機(jī)提供的圖像通過透視的變換(也稱作“單應(yīng)(Homographie) ”)成像到一個(gè)層面上。為了將變換到所述層面上的圖像拼合成共同的圖像，將圖像“接到一起”，這用專業(yè)術(shù)語也稱作“拼接(Stitching)”。由多個(gè)攝像機(jī)拍攝的圖像數(shù)據(jù)存在于各個(gè)相鄰圖像的重疊區(qū)域中。兩個(gè)相鄰的圖像或者其圖像數(shù)據(jù)的這種重疊區(qū)域限定接縫位置(拼接位置)。在此，現(xiàn)今在鳥瞰圖內(nèi)給每一個(gè)攝像機(jī)圖像分配一個(gè)圖像區(qū)域、即車輛周圍環(huán)境和車輛的從上方的顯示。在流行的系統(tǒng)中，在圖像的重疊區(qū)域內(nèi)限定固定實(shí)現(xiàn)的并且不能改變的接縫位置。因?yàn)榻涌p位置通常是關(guān)于所述層面優(yōu)化的，所以對(duì)于接近接縫位置的突出的對(duì)象產(chǎn)生盲楔(blinder Keil)，在其中不再能識(shí)別或者幾乎不能識(shí)別所述突出的對(duì)象。由安裝在車輛中的各個(gè)攝像機(jī)拍攝的圖像不能沿著攝像機(jī)基線接到一起，因?yàn)閿z像機(jī)的在車輛上的通常設(shè)置的安裝位置不允許這點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]根據(jù)本發(fā)明提出，如此修改在攝像機(jī)之間得到的各個(gè)重疊區(qū)域(單個(gè)圖像的拼合位置(拼接位置:Stitching Stelle)也位于所述重疊區(qū)域中)，使得根據(jù)突出的對(duì)象的存在，在重疊區(qū)域內(nèi)如此移動(dòng)拼合位置(拼接位置)，使得至少一個(gè)探測(cè)到的突出的對(duì)象總是保持可見。隨后依照根據(jù)本發(fā)明提出的方法確保，當(dāng)在重疊區(qū)域內(nèi)探測(cè)到突出的對(duì)象時(shí)或者當(dāng)在拼合位置(拼接位置)附近探測(cè)到突出的對(duì)象時(shí)，所述至少一個(gè)探測(cè)到的突出的對(duì)象的可視化在該區(qū)域中優(yōu)先于正確變化的重疊區(qū)域的構(gòu)造。現(xiàn)在起，通過根據(jù)本發(fā)明提出的方法排除由現(xiàn)有技術(shù)已知的方法中的顯著的缺點(diǎn)，即在重疊區(qū)域中或者在其附近可感覺到的突出的對(duì)象被簡(jiǎn)單地忽略(verschluckt)并且雖然其存在但對(duì)于駕駛員而言不可見。
[0009]當(dāng)今，至少一個(gè)突出的對(duì)象的探測(cè)、或者在兩個(gè)單個(gè)圖像的重疊區(qū)域中、或者在拼合位置(拼接位置)附近可以通過傳感機(jī)構(gòu)——例如超聲、激光掃描機(jī)、雷達(dá)或者光探測(cè)與測(cè)距應(yīng)用等等可靠地發(fā)現(xiàn)。
[0010]對(duì)于多個(gè)突出的對(duì)象位于兩個(gè)單個(gè)圖像的重疊區(qū)域內(nèi)或者單個(gè)圖像的拼合位置(拼接位置)附近的情況，如此移動(dòng)所述拼合位置(拼接位置)，使得最相關(guān)的對(duì)象不位于不可顯示的區(qū)域內(nèi)，而是確保，在探測(cè)到至少一個(gè)突出的對(duì)象時(shí)拼合位置(拼接位置)包圍所述至少一個(gè)突出的對(duì)象，即所述至少一個(gè)突出的對(duì)象位于可視區(qū)域中。與此相關(guān)聯(lián)地，表達(dá)“最相關(guān)的對(duì)象”理解為以下那些至少一個(gè)突出的對(duì)象:其位于重疊區(qū)域內(nèi)或者其位于最接近車輛的拼合位置(拼接位置)的區(qū)域中和/或以最高的速度運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)突出的對(duì)象。
[0011]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)
[0012]通過根據(jù)本發(fā)明提出的方法確保，使探測(cè)到的位于所述區(qū)域、即或者兩個(gè)單個(gè)圖像的重疊區(qū)域中或者位于拼合位置(拼接位置)附近的突出的對(duì)象不在盲區(qū)中消失。由此，一方面可以實(shí)現(xiàn)由現(xiàn)有技術(shù)已知的解決方案的缺點(diǎn)的克服，此外，提供給如此配備的車輛的駕駛員顯著改善的全方位視野，在所述全方位視野中所有對(duì)象持續(xù)可視并且保持持續(xù)可視。這尤其導(dǎo)致安全性的顯著的意外收獲。
[0013]此外，通過根據(jù)本發(fā)明提出的解決方案存在以下可能性:當(dāng)在車輛內(nèi)部的顯示器上顯示時(shí)將探測(cè)到的對(duì)象染色，用于激發(fā)駕駛員的注意力。還確保，車輛的駕駛員隨時(shí)看見所述對(duì)象，因?yàn)樗鰧?duì)象沒有在接縫位置區(qū)域內(nèi)、尤其沒有在攝像機(jī)的兩個(gè)相鄰的可視區(qū)域的過渡區(qū)域中消失。此外，通過根據(jù)本發(fā)明提出的解決方案存在以下可能性:基本上更自然地顯示突出的對(duì)象，這得到由駕駛員察覺方面的明顯的優(yōu)點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]以下根據(jù)附圖詳細(xì)描述本發(fā)明。
[0015]附圖示出:
[0016]圖1:由裝配在車輛中的攝像機(jī)拍攝的單個(gè)圖像；
[0017]圖2:鳥瞰圖中車輛的由單個(gè)圖像計(jì)算的圖像；
[0018]圖3:設(shè)置在車輛中的不同位置處的攝像機(jī)的可視區(qū)域以及由攝像機(jī)的單個(gè)可視區(qū)域得到的重疊區(qū)域；
[0019]圖4:對(duì)于鳥瞰圖中車輛的圖像固定限定的拼合位置(拼接位置)；
[0020]圖5:位于車輛(在此示為掛車)前方的人；
[0021]圖6:位于拼合位置(拼接位置)的區(qū)域中的人，在所述情形中在車輛前方的中央并且因此不再清楚可見；
[0022]圖7:沿著圖6中所示出的拼合位置(拼接位置)得到的盲楔；
[0023]圖8:所探測(cè)的接近拼合位置(拼接位置)的突出的對(duì)象；
[0024]圖9:拼合位置(拼接位置)在重疊區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)，以便對(duì)于車輛的駕駛員而言可視所探測(cè)的至少一個(gè)突出的對(duì)象。
【具體實(shí)施方式】
[0025]由根據(jù)圖1的示圖可得知具有四個(gè)單個(gè)的攝像機(jī)的車輛。在此要說明，只要攝像機(jī)具有至少一個(gè)共同的重疊區(qū)域，所述車輛就可以具有更多的或者更少的攝像機(jī)。
[0026]根據(jù)圖1中的不圖，車輛10裝配有4攝像機(jī)系統(tǒng)12。所述4攝像機(jī)系統(tǒng)12包括拍攝前方圖像區(qū)域14的圖像的攝像機(jī)和拍攝尾部圖像區(qū)域16的攝像機(jī)。車輛10的前方圖像區(qū)域14和尾部圖像區(qū)域16參考行駛方向18辨識(shí)。此外，車輛10的4攝像機(jī)系統(tǒng)12包括拍攝左側(cè)的圖像區(qū)域20的側(cè)攝像機(jī)以及例如裝配在車輛10的外后視鏡中的拍攝車輛10旁的右側(cè)的圖像區(qū)域22的另一個(gè)側(cè)攝像機(jī)。
[0027]由根據(jù)圖2的示圖可得知，根據(jù)圖1所拍攝的前方圖像區(qū)域、尾部圖像區(qū)域和左側(cè)的以及右側(cè)的圖像區(qū)域14、16、20和22被變換成鳥瞰圖24。在圖2中示出由鳥瞰圖24得到的在車輛10上方的視角。
[0028]由根據(jù)圖3的示圖可得知，車輛10包括前攝像機(jī)28。所述車輛10的前攝像機(jī)28拍攝基本上位于車輛10前方的可視區(qū)域30。此外，所述車輛10還具有尾部攝像機(jī)32，其可視區(qū)域34基本上在車輛10后方延伸。此外所述車輛10包括右側(cè)攝像機(jī)36，其可視區(qū)域38位于車輛10的右側(cè)。此外所述車輛10包括左側(cè)攝像機(jī)40，其可視區(qū)域以參考標(biāo)記42辨識(shí)并且基本上位于車輛10的左側(cè)。
[0029]兩個(gè)側(cè)攝像機(jī)36或40例如能設(shè)置在車輛10的外后視鏡中。
[0030]正如根據(jù)圖3的示圖所得知的那樣，由于各自的可視區(qū)域30、34、38和42彼此的重疊，得到各個(gè)重疊區(qū)域44、46、48和50。
[0031]得到第一重疊區(qū)域44，所述第一重疊區(qū)域由前攝像機(jī)28的可視區(qū)域30與右側(cè)攝像機(jī)36的可視區(qū)域38的前面部分的重疊產(chǎn)生。與此類似地產(chǎn)生第二重疊區(qū)域46，所述第二重疊區(qū)域由車輛10的前攝像機(jī)28的可視區(qū)域30與左側(cè)攝像機(jī)40的可視區(qū)域42的重疊產(chǎn)生。此外，發(fā)生第三重疊區(qū)域48的形成，所述第三重疊區(qū)域由車輛的左側(cè)攝像機(jī)40的可視區(qū)域42與前攝像機(jī)28的前可視區(qū)域30的重疊產(chǎn)生。通過以下方式形成第四重疊區(qū)域50:左側(cè)攝像機(jī)40的可視區(qū)域42的后部與尾部攝像機(jī)32的可視區(qū)域34重疊。
[0032]由于所述重疊區(qū)域44、46、48和50而存在以下要求:在車輛10的鳥瞰圖中實(shí)現(xiàn)單個(gè)圖像的用于拼合單個(gè)圖像的各個(gè)如與圖4相關(guān)聯(lián)地更詳細(xì)描述的接縫位置。
[0033]由圖4可得知各個(gè)拼合位置(拼接位置)，沿著所述拼合位置在車輛10的俯視圖中拼合單個(gè)圖像。由定義第一、第二、第三和第四接縫位置的接縫位置52、54、56、58的位置得到，所述接縫位置52、54、56、58在與圖3比較時(shí)相應(yīng)于各個(gè)重疊區(qū)域44、46、48、50。因此，根據(jù)圖4——在行駛方向上看——車輛10的右側(cè)的第一接縫位置52的以及——在行駛方向上看——車輛10的左側(cè)的第二接縫位置54的形式進(jìn)行前攝像機(jī)28的可視區(qū)域30的以及第一重疊區(qū)域44的以及第二重疊區(qū)域46的修改。
[0034]根據(jù)圖3和4的示圖之間的比較示出，前攝像機(jī)28的可視區(qū)域30變換至經(jīng)修改的第一可視區(qū)域60，所述經(jīng)修改的第一可視區(qū)域相比前攝像機(jī)28的可視區(qū)域30具有階梯狀的外形。由第二重疊區(qū)域46和第三重疊區(qū)域48的變換得到相同的情況，其變換成車輛10的左側(cè)的經(jīng)修改的第二可視區(qū)域62。經(jīng)修改的第二可視區(qū)域62由第二接縫54并且由第三接縫56限界。位于車輛10后方的經(jīng)修改的第三可視區(qū)域64由第三接縫位置56和第四接縫位置58限界，其導(dǎo)致車輛10的背側(cè)的經(jīng)修改的第三可視區(qū)域64。最終，根據(jù)圖4中的示圖在車輛10的右側(cè)產(chǎn)生經(jīng)修改的第四可視區(qū)域66，其由第四接縫位置58和第一接縫位置52限界。在此，第一接縫位置52相應(yīng)于車輛10的右前側(cè)處的第一重疊區(qū)域44，而第四接縫位置58相應(yīng)于——在行駛方向上看——車輛10右后側(cè)處的第四重疊區(qū)域50。
[0035]由圖5、6和7的示圖序列得出在車輛前側(cè)構(gòu)造盲楔時(shí)車輛(在此:掛車)前方的顯示情況。
[0036]圖5示出，以人形式的突出的對(duì)象68位于車輛10(在此:掛車的牽引機(jī)(Zugmaschiene))的前方,其車輛中心以參考標(biāo)記70表示。由垂直畸變引起表示突出的對(duì)象68的人在垂直方向上的畸變，所述垂直畸變?cè)趫D像變換中貫穿，以便實(shí)現(xiàn)車輛10的鳥瞰圖。
[0037]如由圖6顯而易見的是，在此顯示為點(diǎn)的突出的對(duì)象68位于車輛10的前側(cè)處的可視區(qū)域之間的一個(gè)中央的接縫位置72處。中央的接縫位置72對(duì)應(yīng)于車輛中心70。中央的接縫位置72 (拼接位置)位于車輛10的前方，從而位于此處的突出的對(duì)象68對(duì)于車輛10的駕駛員而言不再清楚可見。
[0038]在根據(jù)圖7的示圖中，對(duì)于駕駛員而言的根據(jù)參考中央的接縫位置72的圖像處理得到的盲楔通過參考標(biāo)記74表示。所述盲楔74位于車輛10—在此構(gòu)造為掛車一的車輛前部76的前方。根據(jù)圖7中的示圖，所述至少一個(gè)突出的對(duì)象68以傾斜延伸的截面畸變地顯示。所述在盲楔74內(nèi)的經(jīng)畸變的顯示(這在圖7中可能僅僅不完全地示出)導(dǎo)致突出的對(duì)象68的不利的再現(xiàn)，或者視為圖6中的經(jīng)畸變的點(diǎn)68，或者視為如圖5中那樣地畸變地示出的人?；谝韵虑闆r得到所述盲楔74(如圖7中示出的那樣):在根據(jù)圖5、6和7的車輛10中攝像機(jī)設(shè)置在車輛的外后視鏡中，所述攝像機(jī)相對(duì)于中央的接縫位置72 (拼接位置)檢測(cè)在車輛的車輛前部76的方向上延伸的可視區(qū)域，由此，位于車輛前部76緊前方的區(qū)域恰好構(gòu)成那些盲楔74。這在圖7中說明。
[0039]由根據(jù)圖8的示圖借鑒圖4得知，經(jīng)修改的可視區(qū)域60、62、64和66位于車輛10的周圍。類似于根據(jù)圖4的示圖，經(jīng)修改的第一可視區(qū)域60由第一和第二接縫位置(拼接位置)52、54限界，而位于車輛的左側(cè)的經(jīng)修改的第二可視區(qū)域62由第二接縫位置54和第三接縫位置56限界。此外，由根據(jù)圖8的示圖得出，經(jīng)修改的第三可視區(qū)域64由第二接縫位置54和第三接縫位置56限界。位于車輛10的右側(cè)的經(jīng)修改的第四可視區(qū)域66由第四接縫位置58和第一接縫位置52限界。
[0040]由根據(jù)圖8的俯視圖得到，位于車輛10前方的經(jīng)修改的第一可視區(qū)域60內(nèi)的一在車輛10的行駛方向上看——左側(cè)(即從第二接縫位置54出發(fā))的突出的對(duì)象68從左向右在車輛10的前方朝向第一接縫位置52運(yùn)動(dòng)。此外，由根據(jù)圖8的示圖得知，在此，在圖8中用虛線繪出，圍繞所述第一接縫位置52限定關(guān)鍵區(qū)域78。沿運(yùn)動(dòng)方向80從左向右在車輛10的前方運(yùn)動(dòng)的突出的對(duì)象68朝向第二接縫位置52的所述關(guān)鍵區(qū)域78運(yùn)動(dòng)。所述關(guān)鍵區(qū)域78的張角以參考標(biāo)記82表示，所述張角在根據(jù)圖8的示圖中位于10° -20°的數(shù)量級(jí)中、例如15°。
[0041]由根據(jù)圖9的示圖得知，所述至少一個(gè)突出的對(duì)象68以運(yùn)動(dòng)方向80已運(yùn)動(dòng)靠近第一接縫位置52，并且實(shí)現(xiàn)第一接縫位置52的朝向經(jīng)修改的第四可視區(qū)域66的方向的移動(dòng)84。如圖9示出的那樣，經(jīng)修改的第一可視區(qū)域60和經(jīng)修改的第四可視區(qū)域66受第一接縫位置52的移動(dòng)84影響。在所述至少一個(gè)突出的對(duì)象68的顯示中放大車輛10前方的經(jīng)修改的第一可視區(qū)域60，而縮小位于車輛10旁右側(cè)的經(jīng)修改的第四可視區(qū)域66。這負(fù)責(zé)第一接縫位置52處的至少一個(gè)突出的對(duì)象68的可視化，所述第一接縫位置的原始位置在圖9中用虛線繪出。
[0042]在圖9中示出的由于至少一個(gè)突出的對(duì)象68接近第一接縫位置52而引起的第一接縫位置52的移動(dòng)84也能夠在至少一個(gè)突出的對(duì)象68的與此相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方向80的情況下以類似的方式導(dǎo)致第二接縫位置54或者第三接縫位置56并且最終位于車輛10后方的第四接縫位置58的移動(dòng)。
[0043]在圖8和9中示出的突出的對(duì)象68可以涉及以下對(duì)象:其非?？焖俚剡\(yùn)動(dòng)或者其最接近車輛10。與此相關(guān)聯(lián)地，“相關(guān)的對(duì)象”理解為所述對(duì)象。
[0044]由車輛10的在圖8和9中示出的鳥瞰圖得知，在圖像處理的范疇內(nèi)各個(gè)可視區(qū)域60、62、64和66的根據(jù)至少一個(gè)沿運(yùn)動(dòng)方向80運(yùn)動(dòng)的突出的對(duì)象68的出現(xiàn)而作的修改導(dǎo)致連接經(jīng)修改的可視區(qū)域60、62、64和66的接縫位置52、54、56、58的相應(yīng)移動(dòng)。
[0045]此外，根據(jù)本發(fā)明，提出一種計(jì)算機(jī)程序，其用于當(dāng)在可編程的計(jì)算機(jī)裝置上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)施在此描述的方法之一。所述計(jì)算機(jī)程序例如可以涉及用于實(shí)現(xiàn)在此車輛中的駕駛輔助系統(tǒng)的或者其子系統(tǒng)的模塊，或者涉及對(duì)于駕駛輔助功能的可以在智能手機(jī)上實(shí)施的應(yīng)用。計(jì)算機(jī)程序可以存儲(chǔ)在機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)上，例如永久性存儲(chǔ)介質(zhì)或可重復(fù)寫的存儲(chǔ)介質(zhì)上或分配給計(jì)算機(jī)裝置或在可拆卸的⑶-ROM、DVD或USB棒上。附加地或替代地，可以在計(jì)算機(jī)裝置——如服務(wù)器上提供計(jì)算機(jī)程序用于例如通過數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)——如互聯(lián)網(wǎng)或通信連接——例如電話線路或無線連接進(jìn)行下載。
[0046]通過以上尤其根據(jù)圖3至9描述的解決方案可以移動(dòng)或者相應(yīng)于顯示要求來修改接縫位置52、54、56和58的在流行的系統(tǒng)中固定實(shí)現(xiàn)的并且不可改變的位置。通過根據(jù)本發(fā)明所提出的解決方案，以有利的方式避免了盲楔74，在所述盲楔中不能再識(shí)別或者幾乎不能識(shí)別突出的對(duì)象68。由于在車輛10前方的盲楔74的修改，位于此的突出的對(duì)象68不短時(shí)地在盲楔74中消失——如圖7中示出的那樣，而是所述接縫位置52、54、56、58與對(duì)象相關(guān)地被移動(dòng)。通過根據(jù)本發(fā)明提出的解決方案能夠在配備有多個(gè)攝像機(jī)的車輛中實(shí)現(xiàn)以下:能夠以改善的更實(shí)際的顯示再現(xiàn)在接縫位置52、54、56和58的區(qū)域中存在的突出的對(duì)象68，并且能夠以有利的方式實(shí)現(xiàn):盡管也可能通過更低的分辨能力的攝像機(jī)探測(cè)突出的對(duì)象，但是所述突出的對(duì)象68也始終可見。安全方面一突出的對(duì)象68無論如何對(duì)于駕駛員而言始終可識(shí)別出，遠(yuǎn)遠(yuǎn)地抵消具有更低的分辨能力的可能質(zhì)量上更低級(jí)的顯示的缺點(diǎn)。
[0047]本發(fā)明不限于在此所描述的實(shí)施例和其中所突出的方面。相反地，在通過當(dāng)前的權(quán)利要求給出的范圍內(nèi)能夠?qū)崿F(xiàn)多種改動(dòng)，所述多種改動(dòng)處于本領(lǐng)域技術(shù)人員的能力范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于再現(xiàn)突出的對(duì)象(68)的方法，所述突出的對(duì)象位于由被多個(gè)攝像機(jī)(28，.32,36,40)檢測(cè)的可視區(qū)域(30,34,38,42)拼合的接縫位置(52，54，56，58)的區(qū)域中，所述方法具有以下方法步驟: a)借助車輛(10)上的各個(gè)攝像機(jī)(28，32，36，40)檢測(cè)可視區(qū)域(30，34，38，42)； b)在接縫位置(52，54，56，58)處將所述可視區(qū)域(30，34，38，42)拼合成經(jīng)變換的鳥瞰圖(24)； c)在探測(cè)到位于至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)的區(qū)域中的或者朝向所述至少一個(gè)接縫位置的區(qū)域運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)突出的對(duì)象(68)時(shí)，移動(dòng)相鄰的可視區(qū)域(30，34，38，.42)之間的至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)突出的對(duì)象(68)通過外部的傳感機(jī)構(gòu)或者圖像處理算法來探測(cè)。
3.根據(jù)上一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)突出的對(duì)象(68)通過超聲、激光雷達(dá)、雷達(dá)或者光探測(cè)與測(cè)距來探測(cè)。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，使所述至少一個(gè)接縫位置(52,54,56,58)在彼此重疊的可視區(qū)域(30，34，38，42)的至少一個(gè)重疊區(qū)域(44,56,48,.50)內(nèi)移動(dòng)。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)或多項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在位于所述至少一個(gè)重疊區(qū)域(44，56，48，5 0)中的或者朝向所述至少一個(gè)重疊區(qū)域運(yùn)動(dòng)的多個(gè)突出的對(duì)象(68)的情況下，如此移動(dòng)所述至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)，使得探測(cè)出所述突出的對(duì)象(68)中的最相關(guān)的突出的對(duì)象。
6.根據(jù)上一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述最相關(guān)的突出的對(duì)象(68)是最接近所述車輛(10)的對(duì)象(68)。
7.根據(jù)以上兩個(gè)權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述最相關(guān)的突出的對(duì)象(68)是在所述車輛(10)附近的最能夠運(yùn)動(dòng)的對(duì)象。
8.一種計(jì)算機(jī)程序，其用于在能夠計(jì)算機(jī)編程的設(shè)備上實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。
9.一種車輛(10)的用于再現(xiàn)突出的對(duì)象(68)的駕駛輔助系統(tǒng)，所述突出的對(duì)象位于由被多個(gè)攝像機(jī)(28，32，36，40)檢測(cè)的可視區(qū)域(30，34，38，42)拼合的接縫位置(52，54，.56,58)的區(qū)域中，所述駕駛輔助系統(tǒng)具有: 攝像機(jī)(28，32，36，40)，其檢測(cè)多個(gè)可視區(qū)域(30，34，38，42)； 用于沿著接縫位置(52，54，56，58)將所述可視區(qū)域(30，34，38，42)拼合成經(jīng)變換的鳥瞰圖(24)的元件； 用于在探測(cè)到位于至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)處的關(guān)鍵區(qū)域(78)中的或者朝向所述至少一個(gè)接縫位置處的關(guān)鍵區(qū)域運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)突出的對(duì)象(68)時(shí)移動(dòng)相鄰的可視區(qū)域(30，34，38，42)之間的至少一個(gè)接縫位置(52，54，56，58)的元件。
【文檔編號(hào)】G06T3/40GK103999122SQ201280061379
【公開日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2012年11月19日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月13日
【發(fā)明者】T·埃爾根, L·韋帕 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司