專利名稱：人行橫道檢測裝置、人行橫道檢測方法及程序的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及人行橫道檢測裝置、人行橫道檢測方法及程序，更詳細地，涉及對圖像中所映現的人行橫道進行檢測的人行橫道檢測裝置、用于對圖像中所映現的人行橫道進行檢測的人行橫道檢測方法及程序。
背景技術：
雖然交通事故的死亡人數處于減少傾向，但事故的發(fā)生件數本身依然處于高的水平。交通事故的發(fā)生原因各種各樣，但只要能夠事先掌握所行駛的道路的狀況，就能夠在某種程度上抑制交通事故的發(fā)生。因此，提出了用于事先獲取與自身車輛所行駛的道路相關的信息的各種裝置(例 如參照專利文獻I)。在專利文獻I所公開的裝置嘗試對拍攝路面而得到的圖像進行人行橫道的檢測。并且，經由監(jiān)視器將檢測結果提供給駕駛員。駕駛車輛的駕駛員例如即使在夜間或惡劣天氣中，也能夠預先了解存在于前方的人行橫道的有無。現有技術文獻專利文獻專利文獻I :日本特開2006 - 309313號公報

發(fā)明內容
發(fā)明要解決的問題上述裝置基于構成圖像的像素的亮度變化，來確定可預測為構成人行橫道的白色圖案的外緣的位置。然后，基于所確定的位置的規(guī)則性，來判斷圖像中是否映現出了人行橫道。因此，在因隨時間劣化等而白色圖案的一部分被剝離的情況，或者在形成有白色圖案的道路產生龜裂的情況等下，亮度變化的規(guī)則性會變模糊，從而有可能導致人行橫道的檢測精度降低。本發(fā)明是鑒于上述問題而做出的，其目的在于，與道路的狀況無關地以高精度檢測人行橫道。用于解決問題的手段為了實現上述目的，本發(fā)明的第一觀點的人行橫道檢測裝置具有計算單元，其一邊使具有與構成圖像中所映現的人行橫道的白色圖案相對應的第一輔助圖案和與夾在上述白色圖案之間的區(qū)域相對應的第二輔助圖案的主圖案從上述圖像上的第一位置移動至與上述第一位置不同的第二位置為止，一邊計算出基于與上述第一輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第一運算值和基于與上述第二輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第二運算值；運算單元，其利用上述第一運算值和上述第二運算值進行運算；判斷單元，其基于上述主圖案的位置和上述運算單元的運算的結果之間的關系的規(guī)則性，來判斷在上述第一位置和上述第二位置之間是否存在上述人行橫道的圖像。
上述運算單元也可以運算上述第一運算值和上述第二運算值之差。上述計算單元也可以計算成為上述第一輔助圖案整體的亮度指標的值來作為上述第一運算值；計算成為上述第二輔助圖案整體的亮度指標的值來以作為上述第二運算值。上述運算單元也可以利用上述第一運算值和上述第二運算值，來運算上述圖像內的上述第一輔助圖案和上述白色圖案之間的一致度；上述判斷單元也可以基于上述主圖案的移動方向上的上述主圖案的位置和上述運算單元的運算結果即上述一致度之間的關系的規(guī)則性，來判斷在上述第一位置和上述第二位置之間是否存在上述人行橫道的圖像。上述第一位置也可以規(guī)定在上述圖像中所映現的道路的車道的一側，上述第二位置也可以規(guī)定在上述圖像中所映現的上述道路的車道的另一側。另外，上述第一位置也可以規(guī)定在上述圖像中所映現的道路的一側，上述第二位置也可以規(guī)定在上述圖像中所映現的上述道路的另一側。 上述第一位置也可以規(guī)定在劃分道路的車道的車線上。上述主圖案也可以具有上述第一輔助圖案和與該第一輔助圖案的一側相鄰的上述第二輔助圖案。上述主圖案也可以還具有與上述第一輔助圖案的另一側相鄰的上述第二輔助圖案。上述判斷單元也可以基于從上述運算單元的運算結果導出的特性曲線所表示的峰值相互之間的間隔的規(guī)則性，來判斷是否存在上述人行橫道的圖像。上述判斷單元也可以基于表示上述主圖案的移動方向上的上述主圖案的位置和上述運算單元的運算結果即一致度之間的關系的特性曲線上的峰值相互之間的間隔的規(guī)則性，來判斷是否存在上述人行橫道的圖像。由上述第一位置和上述第二位置規(guī)定的第一直線也可以與上述圖像中所映現的道路正交。上述計算單元也可以一邊使上述主圖案移動進而沿著與上述第一直線平行的第二直線，一邊計算出基于與上述第一輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第一運算值和基于與上述第二輔助圖案重疊的像素的亮度運算出的第二運算值。本發(fā)明的第二觀點的人行橫道檢測方法包括以下工序一邊使具有與構成圖像中所映現的人行橫道的白色圖案相對應的第一輔助圖案和與夾在上述白色圖案之間的區(qū)域相對應的第二輔助圖案的主圖案從上述圖像上的第一位置移動至與上述第一位置不同的第二位置為止，一邊計算出基于與上述第一輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第一運算值和基于與上述第二輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第二運算值的工序；利用上述第一運算值和上述第二運算值進行運算的工序；基于上述主圖案的位置和利用上述第一運算值和所述第二運算值進行運算的結果之間的關系的規(guī)則性，來判斷在上述第一位置和上述第二位置之間是否存在上述人行橫道的圖像的工序。本發(fā)明的第三觀點的程序使計算機作為以下單元發(fā)揮功能，這些單元是計算單元，其一邊使具有與構成圖像中所映現的人行橫道的白色圖案相對應的第一輔助圖案和與夾在上述白色圖案之間的區(qū)域相對應的第二輔助圖案的主圖案從上述圖像上的第一位置移動至與上述第一位置不同的第二位置為止，一邊計算出基于與上述第一輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第一運算值和基于與上述第二輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第二運算值；運算單元，其利用上述第一運算值和上述第二運算值進行運算；判斷單元，其基于上述主圖案的位置和上述運算單元的運算的結果之間的關系的規(guī)則性，來判斷在上述第一位置和上述第二位置之間是否存在上述人行橫道的圖像。發(fā)明效果根據本發(fā)明，利用基于多個像素的亮度的運算值來進行運算。并且，基于該運算的結果和主圖案的位置之間的關系的規(guī)則性，來判斷在圖像中是否存在人行橫道。由此，即使白色圖案的一部分劣化，也能夠高精度地檢測圖像中的人行橫道。


圖I是第一實施方式的人行橫道檢測系統的框圖。
圖2是示出了從拍攝裝置輸出的圖像的一個例子的圖。圖3是示出了進行變換而得到的圖像的圖。圖4是示出了在圖像上規(guī)定的主圖案的圖。圖5是放大示出了主圖案的圖。圖6是用于說明平均值計算部的動作的圖。圖7A是示出了進行掃描動作中的主圖案的圖。圖7B是示出了進行掃描動作中的主圖案的圖。圖8是示出了基于掃描動作的特性曲線的圖(其I)。圖9是示出了基于掃描動作的特性曲線的圖(其2)。圖10是示出了基于掃描動作的特性曲線的圖(其3)。圖11是第二實施方式的人行橫道檢測系統的框圖。圖12是用于說明人行橫道檢測裝置的動作的流程圖(其I)。圖13是用于說明人行橫道檢測裝置的動作的流程圖(其2)。圖14是示出了特性曲線和閾值A、B之間的關系的圖。圖15是用于說明峰值的確定順序的圖(其I)。圖16是用于說明峰值的確定順序的圖(其2)。圖17是用于說明峰值的確定順序的圖(其3)。
具體實施例方式第一實施方式參照附圖，對本發(fā)明的第一實施方式進行說明。圖I是示出了本實施方式的人行橫道檢測系統10的概略結構的框圖。人行橫道檢測系統10例如安裝在汽車上。并且，對在利用拍攝裝置20拍攝而得到的圖像中所映現的人行橫道進行檢測。如圖I所示，該人行橫道檢測系統10具有拍攝裝置20和人行橫道檢測裝置30，該人行橫道檢測裝置30根據由拍攝裝置20拍攝而得到的圖像來檢測人行橫道。拍攝裝直20包括(XD (電荷稱合器件)攝像機，該(XD攝像機將通過拍攝被拍攝體來獲取的圖像PHl變換為電信號并輸出該電信號。該拍攝裝置20例如設在汽車的前格柵或保險杠(bumper)上等。
圖2是示出了利用拍攝裝置20拍攝而得到的圖像PHl的一個例子的圖。在圖像PHl中映現有道路100、劃分道路100的車道的車線101以及橫跨道路100的人行橫道120。如參照該圖像PHl可了解到那樣，對拍攝裝置20的視場角及倍率等進行了調整，以使由車線101劃分的車道位于其視場內。并且，拍攝裝置20依次拍攝道路100，并輸出與拍攝而得到的圖像相關的信息。返回圖1，人行橫道檢測裝置30具有存儲部31、圖像變換部32、平均值計算部33、運算部34、曲線生成部35及判斷部36。存儲部31以時間序列存儲與從拍攝裝置20依次輸出的圖像相關的信息。另外，存儲部31依次存儲作為上述各部32 36的處理結果的信息。圖像變換部32將由拍攝裝置20拍攝而得到的圖像PHl變換為從正上方觀察道路 100時的圖像(頂視圖像)。具體而言，圖像變換部32對圖像PHl執(zhí)行坐標變換處理，由此生成例如圖3所示的圖像PH2。 在這里，圖3示出了圖像PH2中定義的將左下角作為原點的XY坐標系，在下面的說明中利用該XY坐標系。如對圖像PHl和圖像PH2進行比較可了解到那樣，在圖像PH2中，劃分道路100的車道的車線101幾乎與Y軸平行。另外，在圖像PH2中，構成人行橫道120的每個白色圖案121是長度方向為Y軸方向的長方形。并且，在X軸方向上以間隔Dl配置有各白色圖案121。相鄰的白色圖案121之間的從邊緣至邊緣為止的距離dl與白色圖案121在X軸方向上的寬度(大小)d2相等。若生成了圖像PH2，圖像變換部32則將該圖像PH2保存至存儲部31，并且將圖像PHl的變換處理結束的情況通知給平均值計算部33。圖4是示出了圖像PH2和在該圖像PH2上規(guī)定的主圖案MP的圖。平均值計算部33在圖像PH2上規(guī)定主圖案MP。然后，平均值計算部33 —邊使該主圖案MP分別沿著直線L1、直線L2及直線L3移動，一邊計算與各輔助圖案SPl SP3重復的像素的亮度的平均值。直線L1是穿過圖像PHl的中心并與X軸平行的直線。直線L2是與X軸平行并從直線L1起向+ Y方向隔開了距離D2的直線。直線L3是與X軸平行并從直線L1起向一 Y方向隔開了距離D2的直線。主圖案MP的移動量可以是任意決定的量，但例如逐I 幾像素移動。該主圖案MP及輔助圖案SPl SP3是具有規(guī)定形狀的區(qū)域或窗口。通過上述動作，計算出該區(qū)域或窗口內的像素的亮度的平均值。圖5是放大示出了在圖像PH2上規(guī)定的主圖案MP的圖。如圖5所示，主圖案MP由在X軸方向上排列的三個輔助圖案SPl SP3構成。各輔助圖案SPl SP3是長度方向為X軸方向的長方形。并且，每個輔助圖案SP1、SP3在X軸方向上的尺寸與距離dl相等，輔助圖案SP2的尺寸與距離d2相等。圖6是用于說明平均值計算部33的動作的圖。如參照圖6可了解到那樣，平均值計算部33首先一邊使主圖案MP沿著穿過圖像PH2的中心并與X軸平行的直線L1移動，一邊計算與各輔助圖案SPl SP3重疊的像素的亮度的平均值。此時，主圖案MP從箭頭a所示的第一位置(兩條車線101所規(guī)定的車道的一側)起以橫跨車道(道路)的方式移動至箭頭b所示的第二位置(車道的另一側)為止。具體而言，平均值計算部33在第一位置規(guī)定主圖案MP。在該位置上，主圖案MP的中心位于直線L1上。另外，主圖案MP的一 X側端與圖像PH2的一 X側端相一致。接著，平均值計算部33 —邊使主圖案MP從箭頭a所示的第一位置起沿著直線L1向箭頭b所示的第二位置移動，一邊依次計算像素的亮度的平均值BlpBZpBSltj在這里，平均值BI!是在主圖案MP的中心位于直線L1上的情況下的與輔助圖案SPI重疊的像素的亮度的平均值。平均值B2i是在主圖案MP的中心位于直線L1上的情況下的與輔助圖案SP2重疊的像素的亮度的平均值。平均值BS1是在主圖案MP的中心位于直線L1上的情況下的與輔助圖案SP3重疊的像素的亮度的平均值。然后，平均值計算部33將計算出的平均值BlpB2p BS1與在計算出該平均值Blp B2p BS1時的主圖案MP的中心的X坐標建立關聯并作為數據 Bl1 (X),B21 (X)、B3i (X)輸出至存儲部 31。由此，數據 Bl1 (X),B21 (X)^BS1 (X)保存至存儲部31。若主圖案MP到達其+ X側端與圖像PH2的+ X側端相一致的位置，則平均值計算部33將主圖案MP定位于其中心位于直線L2上并且其一 X側端與圖像PH2的一 X側端相 一致的位置。然后，平均值計算部33—邊使主圖案MP從該位置起沿著直線L2向+X方向移動，一邊依次計算像素的亮度的平均值Bl2、平均值B22、平均值B32。在這里，平均值Bl2是在主圖案MP的中心位于直線L2上的情況下的與輔助圖案SPl重疊的像素的亮度的平均值。平均值B22是在主圖案MP的中心位于直線L2上的情況下的與輔助圖案SP2重疊的像素的亮度的平均值。平均值B32是在主圖案MP的中心位于直線L2上的情況下的與輔助圖案SP3重疊的像素的亮度的平均值。然后，平均值計算部33將計算出的平均值B12、B22、B32與在計算出該平均值Bl2、B22、B32時的主圖案MP的中心的X坐標建立關聯并作為數據Bl2(X)、B22 (X)、B32 (X)輸出至存儲部31。由此，數據Bl2 (X)、B22 (X)、B32 (X)保存至存儲部31。若主圖案MP到達其+ X側端與圖像PH2的+ X側端相一致的位置，則平均值計算部33將主圖案MP定位于其中心位于直線L3上并且其一 X側端與圖像PH2的一 X側端相一致的位置。然后，平均值計算部33 —邊使主圖案MP從該位置起沿著直線L3向+ X方向移動，一邊依次計算像素的亮度的平均值Bl3、B23、B33。在這里，平均值Bl3是在主圖案MP的中心位于直線L3上的情況下的與輔助圖案SPl重疊的像素的亮度的平均值。平均值B23是在主圖案MP的中心位于直線L3上的情況下的與輔助圖案SP2重疊的像素的亮度的平均值。平均值B33是在主圖案MP的中心位于直線L3上的情況下的與輔助圖案SP3重疊的像素的亮度的平均值。然后，平均值計算部33將計算出的平均值Bl3、B23、B3s與在計算出該平均值B13、B23、B33時的主圖案MP的中心的X坐標建立關聯并作為據Bl3 (X)、B23 (X)、B33(X)輸出至存儲部31。由此，數據Bl3 (X)、B23 (X)、B33 (X)保存至存儲部31。若上述處理結束，平均值計算部33向運算部34通知處理結束的情況。下面，為了便于說明，將一邊使主圖案MP移動一邊輸出數據BIn (X)、B2n (X)、B3n(X)的動作稱為掃描動作。運算部34針對數據BIn (X)、B2n (X)、B3n (X)，執(zhí)行下面的公式(I)所示的運算。此外，N表示從I至3的整數。Gn (X) = B2N (X) — (BIn (X) + B3N (X)) / 2 ............ (I)若公式(I)所示的運算結束，則運算部34將運算結果Gn (X)保存至存儲部31，并向曲線生成部35通知運算結束的情況。
曲線生成部35基于運算部34的運算結果Gn (X)來生成特性曲線。具體而言，在將橫軸作為X且將縱軸作為運算結果Gn (X)的坐標系上，繪制由X值和運算結果Gn (X)的值規(guī)定的點，并生成穿過繪制出的點的特性曲線。在如圖7A所示，構成主圖案MP的輔助圖案SP2與構成人行橫道120的白色圖案121完全重疊時，運算結果Gn (X)變得最大。其理由是因為，與輔助圖案SP2重疊的像素的亮度的平均值B2n變得最大，并且與輔助圖案SP1、SP3重疊的像素的亮度平均值B1n、B3n幾乎變?yōu)榱悖瑥亩?I)的運算結果Gn (X)變得最大。另外，在如圖7B所示，構成主圖案MP的輔助圖案SP1、SP3與構成人行橫道120的白色圖案121完全重疊時，運算結果Gn (X)變得最小。其理由是因為，與輔助圖案SP1、SP3重疊的像素的亮度的平均值則1^、831<變得最大，并且與輔助圖案SP2重疊的像素的亮度的平均值B2N幾乎變?yōu)榱悖瑥亩?I)的運算結果Gn (X)變得最小。由此，在運算結果Gn (X)是基于沿著橫跨構成人行橫道120的白色圖案121的直 線進行掃描動作而得出的結果來計算出的運算結果的情況下，特性曲線是具有多個(例如三個以上)峰值的曲線。圖8是示出了基于例如沿著圖6中的直線L1進行掃描動作的結果來生成的特性曲線的圖。如參照圖8可了解到那樣，例如在沿著直線L1進行了掃描動作的情況下，在X值為與每個白色圖案121的位置相對應的X1 X6的情況下，運算結果Gl (X)成為峰值。由此，特性曲線是具有五個峰值的曲線。另一方面，在運算結果Gn(X)是基于沿著不橫跨構成人行橫道120的白色圖案121的直線進行掃描動作而得出的結果來計算出的運算結果的情況下，特性曲線是具有兩個峰值的曲線。圖9是示出了基于例如沿著圖6中的直線L2進行了掃描動作的結果來生成的特性曲線的圖。如圖9所示，例如在沿著直線L2進行了掃描動作的情況下，在X值為與圖像PH2中的每個車線101的位置相對應的Xc^X5的情況下，運算結果G1 (X)成為峰值。由此，特性曲線是具有兩個峰值的曲線。曲線生成部35在每逢沿著直線L1 L3分別進行掃描動作時生成特性曲線。并且，將與特性曲線相關的信息輸出至存儲部31，并且向判斷部36通知特性曲線的生成結束的情況。判斷部36基于所生成的特性曲線的規(guī)則性來判斷圖像PH2中是否映現出了人行橫道。圖10是示出了特性曲線的一個例子的圖。如參照圖10可了解到那樣，判斷部36檢測曲線的最大點作為峰值P。然后，確定所檢測出的每個峰值P的X坐標XPN。接著，判斷部36通過執(zhí)行下面的公式(2)所示的運算，來計算與特性曲線的峰值P相對應的X坐標XPn之間的差DPn。此外，公式(2)中的N是與第N個峰值相對應的整數。公式(2)的運算結果與在Gn (X)成為最大時的圖像PH2中的主圖案MP的位置之間的距離相等。DPn = X PN + 1 — XPn ……(2)在沿著橫跨白色圖案121的直線U、L3 (參照圖6)執(zhí)行了掃描動作的情況下，例如可得到圖8所示的特性曲線。此時，峰值的X坐標XPn與圖像PH2中的白色圖案121的X坐標Xn相等。并且，公式(2)的運算結果DPn與白色圖案121的排列間隔Dl相等。另一方面，在沿著不橫跨白色圖案121的直線L2執(zhí)行了掃描動作的情況下，如圖9所示，特性曲線的峰值小于三個。另外，可認為即使峰值在三個以上，公式(2)的運算結果DP也不會與白色圖案121的排列間隔Dl相等。因此，在對特性曲線檢測出例如三個以上的峰值的情況下，并且N個的差DPn的值的過半數與白色圖案121的排列間隔Dl的值幾乎相等時，判斷部36判斷為沿著橫跨人行橫道120的白色圖案121的直線(例如直線LpL3)進行了掃描動作。此外，有關差DPn的值和排列間隔Dl的值的比較，例如在差DPn的值和排列間隔Dl的值之間的相差在閾值以下時判斷為相等。另一方面，在對特性曲線未檢測出三個以上的峰值的情況下，判斷部36判斷為沿著不橫跨人行橫道120的白色圖案121的直線(例如直線L2)進行了掃描動作。另外，在對特性曲線檢測出三個以上的峰值的情況下，并且差DPN的值的過半數與排列間隔Dl的值不同時，判斷部36也判斷為沿著未橫跨人行橫道120的白色圖案121的直線(例如直線L2)進行了掃描動作。

然后，在沿著直線L1 1^進行的三次掃描動作中，在判斷為有兩次以上的掃描動作是沿著橫跨人行橫道120的白色圖案121的直線進行的情況下，判斷部36判斷為在圖像PH2中映現出了人行橫道120。另一方面，在沿著直線L1 L3進行的三次掃描動作中，在判斷為僅有一次掃描動作是沿著橫跨人行橫道120的白色圖案121的直線進行的情況下，判斷部36判斷為在圖像PH2中未映現出人行橫道120。另外，在判斷為所有掃描動作是未沿著橫跨白色圖案121的直線進行的情況下，判斷部36也判斷為在圖像PH2中未映現出人行橫道120。然后，判斷部36將判斷圖像PH2中是否映現出了人行橫道120的結果輸出至外部裝置等。如上面的說明，在本第一實施方式中，針對利用主圖案MP進行掃描動作而得出的數據BIn (X)、B2n (X)、B3n (X)，執(zhí)行公式(I)所示的運算處理。接著，計算出表示該運算處理的運算結果Gn (X)和主圖案MP在圖像PH2上的位置之間的關系的特性曲線。然后，基于在特性曲線上出現的峰值的規(guī)則性，來判斷在圖像PH2中是否映現出了人行橫道。上述的數據BIn (X)、B2n (X)、B3n (X)是分別與主圖案MP的輔助圖案SPl SP3重疊的像素的亮度的平均。因此，即使在構成人行橫道120的白色圖案121產生了龜裂或者白色圖案121被剝離，數據BIn (X)、B2n (X)、B3n (X)的值也幾乎不受影響。更加詳細地，即使在構成人行橫道120的白色圖案121產生了龜裂或者白色圖案121被剝離，顯示這些部分的像素數也只不過是與輔助圖案SPl SP3重疊的像素的百分之幾。因此，即使白色圖案121產生了龜裂等，數據BIn (X)、B2n (X)、B3n (X)的值也幾乎不受影響。由此，即使在人行橫道120的白色圖案121隨時間產生了劣化，也能夠高精度地判斷在圖像PH2中是否映現出了人行橫道。此外，上述排列間隔Dl及距離dl、d2的值分別是與實際的道路100上的O. 45m相對應的值。另外，直線L1 L3的相互之間的距離D2是與實際的道路100上的I. 5m相對應的值。另外，主圖案MP在Y軸方向上的尺寸是例如與圖像PH2的像素同等的大小(相當于I像素的大小)。其中，也可以根據需要適當地變更主圖案MP及輔助圖案SP1、SP2、SP3在Y軸方向上的尺寸。例如，這些Y軸方向上的尺寸也可以是相當于幾像素的大小。另外，例如，就這些Y軸方向的尺寸而言，可以沿著X軸方向恒定，也可以沿著X軸方向發(fā)生變化。第二實施方式
接著，參照圖11 圖17，對本發(fā)明的第二實施方式進行說明。此外，對與第一實施方式同一或同等的結構，標注同等的附圖標記，并且省略或簡略其說明。本實施方式的人行橫道檢測系統10與第一實施方式的人行橫道檢測系統10之間的不同點在于，人行橫道檢測裝置30由與一般計算機或微型計算機等裝置同樣的結構實現。圖11是示出了人行橫道檢測系統10的物理結構的框圖。如圖11所示，人行橫道檢測系統10由拍攝裝置20和由計算機構成的人行橫道檢測裝置30構成。人行橫道檢測裝置30包括CPU (Central Processing Unit,中央處理單兀)30a、主存儲部30b、補助存儲部30c、顯示部30d、輸入部30e、接口部30f以及將上述各部相互連接起來的系統總線30g。CPU30a根據存儲在補助存儲部30c中的程序，對從拍攝裝置20輸出的圖像PHl執(zhí)行后述的處理。 主存儲部30b包括RAM (Random Access Memory,隨機存儲器)等，用作CPU30a的工作區(qū)域。補助存儲部30c包括ROM (Read Only Memory,只讀存儲器)、磁盤、半導體存儲器等非易失性存儲器。該補助存儲部30c存儲由CPU30a執(zhí)行的程序以及各種參數等。另外，依次存儲與從拍攝裝置20輸出的圖像相關的信息以及包含CPU30a的處理結果等的信息。顯不部30d 包括 CRT (Cathode Ray Tube,陰極射線管)或 LCD (Liquid CrystalDisplay,液晶顯示器)等,用于顯示CPU30a的處理結果。輸入部30e包括鍵盤及鼠標等指示裝置(pointing device)。經由該輸入部30e輸入操作人員的指示，并經由系統總線30g通知CPU30a。接口部30f包括串行接口或LAN (Local Area Network,局域網)接口等。拍攝裝置20經由接口部30f與系統總線30g相連接。圖12及圖13的流程圖與由CPU30a執(zhí)行的程序的一系列的處理算法相對應。下面，參照圖12，對由人行橫道檢測裝置30執(zhí)行的處理進行說明。此外，在人行橫道檢測系統10被啟動并輸出了與由拍攝裝置20拍攝而得到的圖像相關的信息之后，執(zhí)行該處理。另夕卜，作為前提，從拍攝裝置20輸出圖2所示的圖像PH1。首先，在最初的步驟SlOl中，CPU30a將由拍攝裝置20拍攝而得到的圖像PHl變換為從正上方觀察道路100時的圖像(頂視圖像)。具體而言，圖像變換部32通過對圖像PHl執(zhí)行坐標變換處理來生成例如圖3所示的圖像PH2。在下一個步驟S102中，CPU30a對圖像PH2執(zhí)行掃描處理。圖13是示出了在步驟S102中執(zhí)行的輔助程序的圖。CPU30a通過執(zhí)行圖13所示的輔助程序來實現步驟S102中的處理。在輔助程序中的最初的步驟S201中，CPU30a對計數值N進行復位。由此，將計數N的值初始設定為I。在下一個步驟S202中，CPU30a將判定標志設定為無效(off)。在下一個步驟S203中，CPU30a將主圖案定位于直線Ln上的第一位置(在圖3中箭頭a所示的位置)。在該位置上，主圖案MP的中心位于直線L1上。另外，主圖案MP的一 X側端與圖像PH2的一 X側端相一致。
在下一個步驟S204中，CPU30a依次計算與輔助圖案SPl重疊的像素的亮度的平均值Bl1、與輔助圖案SP2重疊的像素的亮度的平均值B2i、與輔助圖案SP3重疊的像素的亮度的平均值B3lt)然后，CPU30a生成將主圖案MP的X坐標和各亮度的平均值建立了關聯而得出的數據 BIn (X)、B2n (X)、B3n (X)0在下一個步驟S205中，CPU30a針對數據BIn (X)、B2n (X)、B3n (X)執(zhí)行上述公式(I)所示的運算。由此，計算出運算結果Gn (X)。在下一個步驟S206中，CPU30a判斷運算結果Gn (X)的值是否在零以上的閾值A以上。圖14示出了根據沿著直線L1進行了掃描動作而得出的結果來取得的特性曲線和閾值A、B之間的關系。在這里，主圖案MP位于X坐標為零的第一位置。由此，運算結果Gn(X)小于閾值A。由此，在步驟S206中進行否定判斷(步驟S206 否”)，從而CPU30a轉移至步驟 S212。在步驟S212中，CPU30a判斷運算結果Gn (X)的值是否在零以下的閾值B以下。如圖14所示，在這里，運算結果Gn (X)在閾值B以下。由此，CPU30a轉移至步驟S213。 在步驟S213中，CPU30a將判定標志設定為無效(off)。在步驟S214中，CPU30a判斷主圖案MP是否位于第二位置(在圖6中箭頭b所示的位置)。在這里，主圖案MP位于第一位置，因而在步驟S214中進行否定判斷(步驟S214 “否”)，從而CPU30a轉移至在下一個步驟S215。在步驟S215中，CPU30a使主圖案MP的位置向+ X方向移動微小距離。然后，返回步驟S204。此后，在由CPU30a反復執(zhí)行步驟S204 步驟S206的處理以及步驟S212 步驟S215的處理時，主圖案MP向X方向移動，伴隨與此，運算結果Gn (X)的值如圖14的特性曲線示出那樣推移。不久，運算結果Gn (X)的值變得在閾值A以下并且大于閾值B。此時，在步驟S212中進行否定判斷(步驟S212 否”)，從而CPU30a直接轉移至步驟S214。接著，在由CPU30a反復執(zhí)行步驟S204 步驟S206的處理以及步驟S212、步驟S214、步驟S215的處理時，運算結果Gn (X)的值變得大于閾值B。此時，在步驟S206中進行肯定判斷(步驟S206 :“是”)，從而CPU30a轉移至步驟S207。在步驟S207中，CPU30a判斷判定標志是否為無效(off)。在這里，判定標志為無效(off)。由此，在步驟S207中進行肯定判斷(步驟S207 是”)，從而CPU30a轉移至步驟S208。在步驟S208中，CPU30a將運算結果Gn (X)作為峰值保存至存儲部31。在下一個步驟S209中，CPU30a將判定標志設定為有效(on)。接著，CPU30a在執(zhí)行步驟S214、步驟S215的處理之后，執(zhí)行步驟S204 步驟S206的處理。在該時間點上判定標志被設定為有效(on)。由此，在步驟S207中進行否定判斷(步驟S207 :“否”)。此時，CPU30a轉移至步驟S210。在步驟S210中，CPU30a判斷運算結果Gn (X)是否大于最后保存的運算結果Gn _ i(X)。在主圖案MP的X坐標在X1以下的情況下，在步驟S210中進行肯定判斷(步驟S210 :“是”)，從而CPU30a轉移至步驟S211。在步驟S211中，CPU30a保存運算結果Gn (X)作為峰值。由此，更新運算結果61<(X)。
此后，CPU30a通過反復執(zhí)行步驟S214、步驟S215、步驟S204 步驟S207以及步驟步驟S210、步驟S211的處理，從而如在圖15中用白圓圈示出那樣更新峰值。另一方面，在主圖案MP的X坐標超過X1時，在步驟S210中進行否定判斷(步驟S210 否”)，從而CPU30a轉移至步驟S214。此后，反復執(zhí)行步驟S201 步驟S215的處理，直到主圖案MP移動至第二位置且在步驟S214中進行肯定判斷(步驟S214:“是”)為止。由此，沿著直線L1進行的掃描動作結束，由此如在圖16中用白圓圈示出那樣更新峰值，并且最終決定多個峰值P1。在步驟S214中進行了肯定判斷(步驟S214 是”)時，CPU30a轉移至步驟S216。在步驟S216中，CPU30a判斷計數值N是否是3。在這里，計數值N為1，因而在步驟S216中進行否定判斷(步驟S216 否”)，從而CPU30a轉移至步驟S217。
在步驟S217中，CPU30a對計數值N加1，并返回步驟S203。此后，反復執(zhí)行步驟S201 步驟S214的處理，直到計數值成為3且在步驟S216中進行肯定判斷(步驟S216 是”)為止。由此，沿著直線L2進行掃描動作，最終決定圖17所示的多個(兩個)峰值P2。另外，沿著直線L3進行掃描動作，最終決定多個峰值P3。在計數值N成為3且在步驟S216中進行肯定判斷(步驟S216 是”)時，CPU30a結束輔助程序，并轉移至步驟S103。在下一個步驟103中，CPU30a基于通過步驟102的掃描處理決定的峰值P，來判斷在圖像PH2中是否映現出了人行橫道120。例如，CPU30a每逢沿著直線Ln進行掃描動作，確定峰值PN、M的X坐標XPM。此外，這里的N表示車線號碼，M表示峰值號碼。然后，CPU30a計算圖16所示的X坐標XPm之間的差DPn。接著，在例如檢測出三個以上的峰值的情況下，并且N個的差DPn的值的過半數幾乎與白色圖案121的排列間隔Dl的值幾乎相等時，CPU30a判斷為掃描動作是沿著橫跨人行橫道120的白色圖案121的直線(例如直線Lp L3)進行的。另一方面，在對特性曲線未檢測出三個以上的峰值的情況下，CPU30a判斷為掃描動作是沿著未橫跨人行橫道120的白色圖案121的直線(例如直線L2)進行的。另外，在檢測出三個以上的峰值的情況下，差DPn的值和排列間隔Dl的值不同時，CPU30a也判斷為掃描動作是沿著未橫跨人行橫道120的白色圖案121的直線(例如直線L2)進行的。然后，在沿著直線L1 1^進行的三次掃描動作中，在判斷為有兩次以上的掃描動作沿著橫跨人行橫道120的白色圖案121的直線進行的情況下，CPU30a判斷為在圖像PH2中映現出了人行橫道120。另一方面，在沿著直線L1 1^進行的三次掃描動作中，在判斷為僅有一次掃描動作是沿著橫跨人行橫道120的白色圖案121的直線進行的情況下，CPU30a判斷為在圖像PH2中未映現出人行橫道120。另外，在判斷為所有掃描動作是未沿著橫跨白色圖案121的直線進行的情況下，CPU30a也判斷為在圖像PH2中未映現出人行橫道120。在下一個步驟S104中，CPU30a將判斷圖像PH2中是否映現出了人行橫道120的結果輸出至外部裝置等。如上面的說明，在本第二實施方式中，針對利用主圖案MP進行掃描動作而得出的數據BIn (X)、B2n (X)、B3n (X)，執(zhí)行公式(I)所示的運算處理。接著，決定表示運算結果Gn(X)和主圖案MP在圖像PH2上的位置之間的關系的特性曲線的峰值，并基于該峰值的規(guī)則性，來判斷在圖像PH2中是否映現出了人行橫道。
上述數據BIn (X)、B2n (X)、B3n (X)是分別與主圖案MP的輔助圖案SPl SP3重疊的像素的亮度的平均。因此，即使在構成人行橫道120的白色圖案121產生了龜裂或者白色圖案121被剝離，數據BIn (X)、B2n (X)、B3n (X)的值也幾乎不受影響。由此，即使在人行橫道120的白色圖案121隨時間產生了劣化，也能夠高精度地判斷在圖像PH2中是否映現出了人行橫道。另外，在本實施方式中，在確定了三個以上的峰值之后，也進行了掃描動作。但并不限定于此，也可以在掃描動作中，例如在能夠確定兩個峰值時，結束該掃描動作，并計算峰值的X坐標XP1和X坐標XP2相互之間的差DP115然后，也可以在該差DP1與白色圖案121的排列間隔Dl的值幾乎相等時，判斷該掃描動作是沿著橫跨白色圖案121的直線進行的。上面，對本發(fā)明的實施方式進行了說明，但本發(fā)明并不由上述實施方式限定。例如，在上述實施方式中，沿著每個直線L1 L3進行了三次掃描動作。但并不限定于此，也可以由人行橫道檢測系統10進行四次以上的掃描動作。另外，也可以在一次掃 描動作中，判斷在圖像PH2中是否映現出了人行橫道。另外，此時，可考慮采用從圖像的上方依次實施掃描動作，并在判斷為映現出了人行橫道的情況下停止進行掃描的方式。另外，在上述實施方式中，直線L1穿過圖像PHl的中心。但并不限定于此，直線L1也可以不穿過圖像PHl的中心。例如能夠根據車型、拍攝裝置20的安裝位置以及其他的條件，來將圖像PH中的直線L1 L3的位置設定為恰當的位置。另外，在上述實施方式中，為了檢測圖像PH中所映現的人行橫道，利用了與輔助圖案SP1、SP2、SP3重疊的像素的亮度的平均值B1n、B2n、B3n。但并不限定于此，B1n、B2n、B3n只要分別是成為與輔助圖案SP1、SP2、SP3重疊的像素的整體亮度的指標的值即可。例如，B1n、B2n、B3n也可以分別是與輔助圖案SP1、SP2、SP3重疊的像素的亮度的總和等。另外，B1N、B2n、B3n只要是基于與輔助圖案SPI、SP2、SP3重疊的像素的亮度來運算出的運算值即可。例如，B1N、B2N、B3N也可以是可基于像素的亮度來取得的像素的亮度評價值的平均值、總和等，而非與輔助圖案SP1、SP2、SP3重疊的像素的亮度本身的平均值、總和等?？梢愿鶕袼氐牧炼葋砣我庠O定該評價值。即，也可以以像素的亮度越大則使該評價值成為連續(xù)或階段性地變大的值的方式，對該評價值和像素的亮度建立關聯。另外，也可以以像素的亮度越小則使該評價值成為連續(xù)或階段性地變小的值的方式，對該評價值和像素的売度建立關聯。在這里，例舉以根據像素的亮度使評價值階段性地變大的方式設定的評價值的一個例子。例如，在像素的亮度在第一閾值以上的情況下，對該像素的亮度的評價值與“I”建立關聯。并且，在像素的亮度值小于第二閾值《第一閾值)的情況下，對該像素的亮度的評價值與“O”建立關聯。進而，在像素的亮度在第二閾值以上且小于第一閾值的情況下，對該像素的亮度的評價值與該像素的亮度本身或“O. 5”建立關聯。另外，在上述實施方式中，對主圖案MP由作為第一輔助圖案的輔助圖案SP2和作為第二輔助圖案的輔助圖案SPl及SP3這三個輔助圖案構成的例子進行了說明。但并不限定于此，主圖案MP也可以僅由作為第二輔助圖案的輔助圖案SPl及作為第一輔助圖案的輔助圖案SP2構成。此時，運算部34只要針對數據BIn (X)、B2n (X)執(zhí)行下面的公式(3)所示的運算即可。Gn (X) = B2n (X) — BIn (X) ...... (3)
另外，在上述實施方式中，通過進行利用了公式(I)的運算來求出TGn (X)0 Gn(X)是表示在用于運算的圖像即圖像PH2內的作為第一輔助圖案的輔助圖案SP2和白色圖案121之間的一致度的指標，因此求出Gn (X)的方法并不限定于此。例如，也可以通過進行基于下面的公式(4)或下面的公式(5)的運算來求出Gn (X)0例如，在公式(4)及公式(5)中，能夠將系數kl的值設定為2，并 將系數k2的值設定為I。Gn (X) = kl · B2n (X) — k2 · (BIn (X) + B3N (X)) / 2 ...... (4)Gn (X) = kl · B2N (X) — k2 · BIn (X) ...... (5)另外，在上述實施方式中，CPU30a在掃描動作中使主圖案MP從由車線101劃分的車道的一側即第一位置移動至另一側即第二位置。但并不限定于此，在圖像中映現出了人行橫道120整體的情況下，CPU30a也可以在掃描動作中使主圖案MP從道路100的一側(+X偵D移動至另一側(一 X側)。另外，在上述實施方式中，CPU30a在掃描動作中使主圖案MP從其一 X側端與圖像PH2的-X側端相一致的位置向+X方向移動。但并不限定于此，在已知道路100的車線101的位置的情況下，CPU30a也可以在掃描動作中使主圖案MP例如在圖3所示的兩條車線101之間移動。在作為已知道路100的車線101的位置的情況的具體例，可例舉CPU30a通過圖像處理等來預先檢測出車線101的情況。此時，由于使主圖案MP移動的距離減少，因而人行橫道檢測系統10所處理的信息量減少。其結果，人行橫道檢測系統10能夠在短時間內完成處理。另外，在上述實施方式中，CPU30a將由拍攝裝置20拍攝而得到的圖像PHl變換為圖像PH2，但并不限定于此。例如，CPU30a也可以在圖像PHl上直接規(guī)定主圖案MP，并利用該主圖案MP來進行掃描動作。具體而言，CPU30a在由圖像變換部32進行變換之前的圖像PHl上，與圖像PH2同樣地，規(guī)定將左下角作為坐標點的XY坐標系和主圖案MP。然后，CPU30a利用該主圖案MP對圖像PHl進行掃描動作。此時，需要根據主圖案MP的Y坐標來適當地變更主圖案MP在X軸方向上的尺寸。其理由是因為，在拍攝車輛的前方的道路100而得到的圖像PHl中，隨著接近圖像PHl的消失點(隨著從拍攝裝置20遠離)，在圖像PHl中所映現的道路100的寬度變小。另外，在上述實施方式中，說明了輔助圖案SPl SP3彼此相鄰的情況。但并不限定于此，也可以隔著規(guī)定的間隔配置輔助圖案SPl SP3。例如，也可以對圖5中的各輔助圖案SPl SP3不改變中心位置而將X軸方向的尺寸縮小例如O. Im,由此由這些輔助圖案SPl SP3構成主圖案MP。另外，不管是專用的硬件，還是普通的計算機系統都能夠實現上述各實施方式的人行橫道檢測裝置30的功能。另外，也可以將在第二實施方式中存儲在人行橫道檢測裝置30的補助存儲部30c中的程序保存并分配在軟盤、⑶-ROM (Compact Disk Read-Only Memory :只讀光盤)、DVD(Digital Versatile Disk :數字視頻光盤)、MO (Magneto-Optical disk :磁光盤)等計算機可讀取的記錄介質中，并將該程序安裝到計算機中，以此構成執(zhí)行上述處理的裝置。另外，也可以將程序保存至互聯網等通信網絡上的規(guī)定的服務器裝置所具有的盤設備(disk device)等。例如,也可以通過載波下載到計算機上等。另外，也可以一邊經由通信網絡傳送程序，一邊啟動執(zhí)行該程序。
另外，也可以在服務器裝置上執(zhí)行所有或部分程序。此時，計算機終端經由通信網絡一邊接收/發(fā)送與其處理相關的信息，一邊執(zhí)行上述處理。此外,在由OS (Operating System :操作系統)分擔實現上述功能的情況或OS和應用程序協同實現上述功能情況等下，也可以僅將OS以外的部分保存并分配在介質中，另夕卜，也可以下載到計算機中等。此外，在不脫離本發(fā)明的廣義宗旨和范圍的情況下，本發(fā)明能夠實現各種實施方式及變形。另外，上述實施方式是用于說明本發(fā)明的，而并不限定本發(fā)明的范圍。此外，本申請主張于2010年3月15日申請的日本專利申請2010 — 058286號的優(yōu)先權，本說明書中援引日本專利申請2010 — 058286號的說明書、權利要求書、附圖整體。產業(yè)上的可利用性本發(fā)明的人行橫道檢測裝置、人行橫道檢測方法及程序用于檢測圖像中所映現的 人行橫道。附圖標記的說明10 人行橫道檢測系統20 拍攝裝置30 人行橫道檢測裝置30a CPU30b主存儲部30c補助存儲部30d顯示部30e輸入部30f 接口部30g系統總線31 存儲部32 圖像變換部33 平均值計算部34 運算部35 曲線生成部36 判斷部100 道路101 車線120人行橫道121白色圖案MP 主圖案PHl 圖像PH2 圖像SPl輔助圖案SP2輔助圖案SP3輔助圖案
權利要求
1.一種人行橫道檢測裝置，其特征在于，具有 計算單元，其一邊使具有與構成圖像中所映現的人行橫道的白色圖案相對應的第一輔助圖案和與夾在所述白色圖案之間的區(qū)域相對應的第二輔助圖案的主圖案從所述圖像上的第一位置移動至與所述第一位置不同的第二位置為止，一邊計算出基于與所述第一輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第一運算值和基于與所述第二輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第二運算值； 運算單元，其利用所述第一運算值和所述第二運算值進行運算； 判斷單元，其基于所述主圖案的位置和所述運算單元的運算的結果之間的關系的規(guī)則性，來判斷在所述第一位置和所述第二位置之間是否存在所述人行橫道的圖像。
2.如權利要求I所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于，所述運算單元運算所述第一運算值和所述第二運算值之差。
3.如權利要求I或2所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于， 所述計算單元， 計算成為所述第一輔助圖案整體的亮度指標的值來作為所述第一運算值； 計算成為所述第二輔助圖案整體的亮度指標的值來作為所述第二運算值。
4.如權利要求I至3中任一項所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于， 所述運算單元利用所述第一運算值和所述第二運算值，來運算所述圖像內的所述第一輔助圖案和所述白色圖案之間的一致度； 所述判斷單元基于所述主圖案的移動方向上的所述主圖案的位置和所述運算單元的運算結果即所述一致度之間的關系的規(guī)則性，來判斷在所述第一位置和所述第二位置之間是否存在所述人行橫道的圖像。
5.如權利要求I至4中任一項所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于，所述第一位置規(guī)定在所述圖像中所映現的道路的車道的一側，所述第二位置規(guī)定在所述圖像中所映現的所述道路的車道的另一側。
6.如權利要求I至4中任一項所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于，所述第一位置規(guī)定在所述圖像中所映現的道路的一側，所述第二位置規(guī)定在所述圖像中所映現的所述道路的另一側。
7.如權利要求I至4中任一項所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于，所述第一位置規(guī)定在劃分道路的車道的車線上。
8.如權利要求I至7中任一項所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于，所述主圖案具有所述第一輔助圖案和與該第一輔助圖案的一側相鄰的所述第二輔助圖案。
9.如權利要求8所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于，所述主圖案還具有與所述第一輔助圖案的另一側相鄰的所述第二輔助圖案。
10.如權利要求I至9中任一項所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于，所述判斷單元基于從所述運算單元的運算結果導出的特性曲線所表示的峰值相互之間的間隔的規(guī)則性，來判斷是否存在所述人行橫道的圖像。
11.如權利要求I至9中任一項所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于，所述判斷單元基于表示所述主圖案的移動方向上的所述主圖案的位置和所述運算單元的運算結果即一致度之間的關系的特性曲線上的峰值相互之間的間隔的規(guī)則性，來判斷是否存在所述人行橫道的圖像。
12.如權利要求I至11中任一項所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于，由所述第一位置和所述第二位置規(guī)定的第一直線與所述圖像中所映現的道路正交。
13.如權利要求12所述的人行橫道檢測裝置，其特征在于，所述計算單元一邊使所述主圖案移動進而沿著與所述第一直線平行的第二直線移動，一邊計算出基于與所述第一輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第一運算值和基于與所述第二輔助圖案重疊的像素的亮度運算出的第二運算值。
14.一種人行橫道檢測方法，其特征在于，包括以下工序 一邊使具有與構成圖像中所映現的人行橫道的白色圖案相對應的第一輔助圖案和與夾在所述白色圖案之間的區(qū)域相對應的第二輔助圖案的主圖案從所述圖像上的第一位置移動至與所述第一位置不同的第二位置為止，一邊計算出基于與所述第一輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第一運算值和基于與所述第二輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第二運算值的工序； 利用所述第一運算值和所述第二運算值進行運算的工序； 基于所述主圖案的位置和利用所述第一運算值和所述第二運算值進行運算的結果之間的關系的規(guī)則性，來判斷在所述第一位置和所述第二位置之間是否存在所述人行橫道的圖像的工序。
15.一種程序，其特征在于， 使計算機作為以下單元發(fā)揮功能，這些單元是 計算單元，其一邊使具有與構成圖像中所映現的人行橫道的白色圖案相對應的第一輔助圖案和與夾在所述白色圖案之間的區(qū)域相對應的第二輔助圖案的主圖案從所述圖像上的第一位置移動至與所述第一位置不同的第二位置為止，一邊計算出基于與所述第一輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第一運算值和基于與所述第二輔助圖案重疊的像素的亮度來運算出的第二運算值； 運算單元，其利用所述第一運算值和所述第二運算值進行運算； 判斷單元，其基于所述主圖案的位置和所述運算單元的運算的結果之間的關系的規(guī)則性，來判斷在所述第一位置和所述第二位置之間是否存在所述人行橫道的圖像。
全文摘要
人行橫道檢測裝置針對基于利用主圖案進行掃描動作而得出的數據來計算出的運算值，執(zhí)行規(guī)定的運算處理。接著，基于該運算處理的運算結果和主圖案MP的規(guī)定的圖像上的位置之間的關系，來判斷在規(guī)定的圖像中是否映現出了人行橫道。上述的運算值例如是與構成主圖案的輔助圖案分別重疊的像素的亮度平均值。因此，即使在構成人行橫道的白色圖案產生了龜裂或者白色圖案被剝離，數據的值也幾乎不受影響。由此，能夠高精度地判斷在規(guī)定的圖像中是否映現出了人行橫道。
文檔編號G06T1/00GK102782725SQ201180011768
公開日2012年11月14日 申請日期2011年3月8日 優(yōu)先權日2010年3月15日
發(fā)明者橋本淳邦, 水野將弘, 足立淳 申請人:愛信精機株式會社