專利名稱：用于處理圖像數(shù)據(jù)的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于處理圖像數(shù)據(jù)的方法和系統(tǒng)以及對(duì)應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。例如， 該方法可構(gòu)成檢測(cè)移動(dòng)物體(Object)的方法的一部分。同樣地，該系統(tǒng)可構(gòu)成用于檢測(cè)移動(dòng)物體的系統(tǒng)的一部分。
背景技術(shù)：
在汽車安全應(yīng)用領(lǐng)域，正在開發(fā)對(duì)鄰近車道中的車輛進(jìn)行檢測(cè)以發(fā)出車道變化警告的系統(tǒng)。例如，已開發(fā)出方法來檢測(cè)車輛的盲點(diǎn)區(qū)域中的移動(dòng)物體。例如，EP-A-I 988 505和EP_A_1 988 488涉及用于檢測(cè)車輛的盲點(diǎn)區(qū)域中的移動(dòng)物體的方法。近來，變?yōu)橐蚕Ｍ麢z測(cè)遠(yuǎn)落后于自我車輛(ego-vehicle)的車輛以使得可以非常早地警告駕駛員。本發(fā)明的一個(gè)目的是提供改進(jìn)的分別處理圖像數(shù)據(jù)和檢測(cè)移動(dòng)物體的方法和系統(tǒng)。以上目的是由獨(dú)立權(quán)利要求所要求保護(hù)的主題來實(shí)現(xiàn)的。另外的實(shí)施例在獨(dú)立權(quán)利要求中定義。附圖被包括以提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解并且被包含在本說明書中并構(gòu)成其一部分。附示出本發(fā)明的實(shí)施例并且與說明書一起用來說明原理。當(dāng)本發(fā)明的其他實(shí)施例和許多預(yù)期優(yōu)點(diǎn)參考以下詳細(xì)說明得到更好理解時(shí)，它們將被容易地認(rèn)識(shí)到。附圖的元素不一定是彼此成比例的。相似的標(biāo)號(hào)標(biāo)示相對(duì)應(yīng)的相似部件。



一第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器63，該第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器適用于識(shí)別在第二序列的連續(xù)圖像之間進(jìn)行了移動(dòng)的移動(dòng)塊，所述第二序列具有第二幀速率。同樣，用于處理圖像數(shù)據(jù)的系統(tǒng)包括第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器62，該第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器62適用于識(shí)別在第一序列的連續(xù)圖像之間進(jìn)行了移動(dòng)的移動(dòng)塊，所述第一序列具有第一幀速率；以及第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器63，該第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器適用于識(shí)別在第二序列的連續(xù)圖像之間進(jìn)行了移動(dòng)的移動(dòng)塊，所述第二序列具有第二幀速率。另外，該實(shí)施例提供了適用于執(zhí)行以上方法的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。在圖6所示的示例中，圖像數(shù)據(jù)首先被預(yù)處理塊61處理。例如，預(yù)處理塊61可包括各種處理設(shè)備，例如濾波設(shè)備、圖像校正設(shè)備以及其他。此后，圖像數(shù)據(jù)被提供給第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器62以及第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器63?？蛇x地，圖像數(shù)據(jù)也可被提供給第三運(yùn)動(dòng)估計(jì)器64， 該第三運(yùn)動(dòng)估計(jì)器64識(shí)別在第三序列的連續(xù)圖像之間進(jìn)行了移動(dòng)的移動(dòng)項(xiàng)目，其中所述第三序列具有第三幀速率。例如，第一幀速率可以是第二幀速率的整數(shù)倍。例如，第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器62的幀速率可以是30fps(幀每秒)，對(duì)應(yīng)于連續(xù)圖像之間的33ms距離。該幀速率對(duì)應(yīng)于通常相機(jī)的幀速率。另外，第二幀速率可以是3fps，使得第一幀速率對(duì)應(yīng)于第二幀速率的十倍。因此，當(dāng)分析第一和第二幀速率的連續(xù)圖像時(shí)，第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器63分析該序列的每第十個(gè)幀，而第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器62分析該序列的每一單個(gè)圖像。 因此，該布置覆蓋了更高范圍的可檢測(cè)速度。更具體而言，圖6所示的運(yùn)動(dòng)估計(jì)器檢測(cè)低速度以及高速度。第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器62仍確保了對(duì)最有興趣的高速靠近車輛的檢測(cè)，并將它們的響應(yīng)延遲保持為最小。另外，第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器63檢測(cè)慢車輛和所有遙遠(yuǎn)車輛的慢像素運(yùn)動(dòng)。接近的慢車輛由于相機(jī)透視(perspective)和它們朝著相機(jī)的行駛方向而生成慢像素運(yùn)動(dòng)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)估計(jì)器的估計(jì)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)然后被歸一化并被組合為最終結(jié)果。可選地，第三運(yùn)動(dòng)估計(jì)器64可被提供以適用于特定的相機(jī)或者透鏡設(shè)置。如顯然將會(huì)明白的，另外的運(yùn)動(dòng)估計(jì)器可存在于根據(jù)所描述實(shí)施例的系統(tǒng)中。III.模板匹配技術(shù)模板匹配技術(shù)旨在從圖像序列中檢測(cè)移動(dòng)物體，使得可以檢測(cè)從相機(jī)到移動(dòng)物體的距離。為了獲得可靠的結(jié)果，希望從圖像序列中精確地確定移動(dòng)物體。通常用于拍攝圖像的單目相機(jī)是未被配置為提供深度信息的2D傳感器。因此，需要另外的處理來評(píng)估所檢測(cè)物體的距離信息。所檢測(cè)物體通常由區(qū)段遮蓋表示，區(qū)段遮蓋描述圖像中的哪些像素屬于潛在物體。如圖7A所示，用于檢測(cè)移動(dòng)物體的方法可包括一基于多個(gè)參數(shù)組生成三維物體的二維形狀表示(S710)；以及一使區(qū)段遮蓋中的運(yùn)動(dòng)塊與二維形狀表示相匹配(S712)以獲得最適合的參數(shù)組。例如，可使用多個(gè)參數(shù)組生成三維物體的二維形狀表示，所述多個(gè)參數(shù)組包括三維物體的距離以及觀看透視，例如觀看角度。根據(jù)區(qū)段遮蓋的運(yùn)動(dòng)塊與這些二維形狀表示的匹配，可獲得最佳匹配的形狀表示，從而獲得最適合的參數(shù)組。例如，可根據(jù)該最適合的參數(shù)組來評(píng)估三維物體的距離(S714)。然而，如將容易明白的，諸如車輛型號(hào)或者物體大小之類的不同參數(shù)也可被用作參數(shù)并且基于該匹配方法來確定。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，包括運(yùn)動(dòng)塊的區(qū)段遮蓋可通過以下步驟生成
一拍攝圖像序列(S700)；—將該序列的每個(gè)圖像分為塊(S702)；以及一從該序列中識(shí)別運(yùn)動(dòng)塊。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，識(shí)別運(yùn)動(dòng)塊可包括一識(shí)別移動(dòng)塊；一確定該移動(dòng)塊的移動(dòng)的方向和距離；以及一使方向和距離在預(yù)定間隔內(nèi)的鄰近移動(dòng)塊成組以構(gòu)成運(yùn)動(dòng)塊。在步驟S700中，圖像序列被拍攝。例如，當(dāng)識(shí)別移動(dòng)塊時(shí)，每個(gè)塊可包括8x8或者16x16個(gè)像素，但是不僅方塊是可能的，其他形狀的塊或者具有另一數(shù)目的像素的塊也是可能的。另外，已經(jīng)在序列的連續(xù)圖像之間移動(dòng)了的塊可被識(shí)別。例如，這可以利用如上面已在II部分中描述的運(yùn)動(dòng)估計(jì)器來完成?？梢酝ㄟ^計(jì)算用于可能的塊位移的誤差標(biāo)準(zhǔn)來檢測(cè)塊的移動(dòng)。絕對(duì)差的和、相關(guān)性乘積或者其他方法例如可被用作匹配標(biāo)準(zhǔn)。然后，可以例如通過比較連續(xù)圖像中的移動(dòng)塊的位置來確定移動(dòng)的距離和方向。 “類似”方向上“類似”距離的移動(dòng)也可以通過計(jì)算連續(xù)圖像的塊之間的運(yùn)動(dòng)向量并且比較運(yùn)動(dòng)向量來確定。在步驟S702中，已經(jīng)為之確定方向在預(yù)定方向間隔內(nèi)并且距離在預(yù)定距離間隔內(nèi)的鄰近塊被成組在運(yùn)動(dòng)塊中。預(yù)定的方向間隔和預(yù)定的距離間隔被用于檢測(cè)基本相同方向、基本相同距離的移動(dòng)。預(yù)定的間隔可以是固定的或者可以適用于例如移動(dòng)塊的實(shí)際方向或距離。因此，基本在相同方向上移動(dòng)相同距離的移動(dòng)塊被成組在一起，以構(gòu)成組成區(qū)段遮蓋的運(yùn)動(dòng)塊。通常，區(qū)段遮蓋表示所檢測(cè)的物體，從而描述圖像中的哪些像素屬于所要檢測(cè)的諸如車輛之類的潛在物體。區(qū)段遮蓋可包含多個(gè)檢測(cè)到的物體以及假警報(bào)。不相連的、田比鄰的塊可被隔離并被單獨(dú)處理為可能的車輛候選。為了提高檢測(cè)精度，實(shí)現(xiàn)將真實(shí)世界物體投射到像素坐標(biāo)。從而，有效物體被變換為二維表示。在步驟S710中，移動(dòng)物體的二維形狀表示被生成。例如，這可以通過基于多個(gè)參數(shù)組計(jì)算三維物體的多個(gè)圖像來完成。為了計(jì)算圖像，通過利用恒定相機(jī)校準(zhǔn)參數(shù)、任何關(guān)于傳感器上的光學(xué)成像的信息、相機(jī)高度以及諸如物體距離和相機(jī)透視之類的可變參數(shù)， 例如可以使用透視變換。因此，對(duì)于多組參數(shù)，多個(gè)二維形狀表示被生成。因此，試圖利用圖像所拍攝自的各種特定透視，將真實(shí)世界以及移動(dòng)物體投射到像素坐標(biāo)。此后，在步驟S712中，區(qū)段遮蓋的運(yùn)動(dòng)塊被與二維形狀表示相匹配，以獲得最佳匹配。例如，可利用被計(jì)算為三個(gè)區(qū)域之比的匹配分?jǐn)?shù)來評(píng)估最佳匹配。分?jǐn)?shù)=(A-W1B)/ (A+w2C)在以上公式中，區(qū)域a被所考慮的運(yùn)動(dòng)塊和形狀表示兩者覆蓋。區(qū)域b在形狀表示內(nèi)部但是未被運(yùn)動(dòng)塊覆蓋。區(qū)域C在運(yùn)動(dòng)塊內(nèi)部但是在形狀表示外部。W1和W2是權(quán)重。 在完美匹配的情況下，B和C將是零，從而產(chǎn)生1.0的分?jǐn)?shù)。在所有其他情況下，最終分?jǐn)?shù)低于1. 0，并且可被根據(jù)權(quán)重按優(yōu)先級(jí)排序，以選擇運(yùn)動(dòng)塊和形狀表示的最大內(nèi)部重疊或者最小外部非重疊區(qū)域。該方法考慮到對(duì)運(yùn)動(dòng)塊的確定可能是不準(zhǔn)確的并且拓展到并非車輛的一些鄰近圖像區(qū)域。在找到最佳匹配的二維形狀表示之后，例如包括距離和觀看透視的最適合的參數(shù)組被得到。圖7B示出用于檢測(cè)移動(dòng)物體的系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。該系統(tǒng)可包
8括相機(jī)702、處理器或處理設(shè)備704以及指示器706。相機(jī)702被配置為拍攝圖像序列，如上面已說明的。例如，相機(jī)702可以是單目相機(jī)。處理器704可被配置為將所述序列的每個(gè)圖像分為塊，以識(shí)別在序列的連續(xù)圖像之間進(jìn)行了移動(dòng)的移動(dòng)塊，以確定移動(dòng)塊的移動(dòng)的方向和距離，并且將已為之確定方向在預(yù)定方向間隔之內(nèi)并且距離在預(yù)定距離間隔之內(nèi)的鄰近移動(dòng)塊成組，以構(gòu)成運(yùn)動(dòng)塊。另外，處理器可被配置為以如上面參考步驟S710說明的方式生成三維物體的二維形狀表示。處理器704還適用于使運(yùn)動(dòng)塊與二維形狀表示相匹配以獲得最適合的參數(shù)組，如上面已說明的。本實(shí)施例還涉及適用于執(zhí)行上面已說明的功能中的任何功能的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。例如，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可適用于執(zhí)行如上面已說明的步驟S702至S714。另外，可能存在適用于例如以如上面已說明的方式生成區(qū)段遮蓋并執(zhí)行步驟S710至S714的若干計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。然而，顯然將會(huì)明白，可在不同的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中實(shí)現(xiàn)步驟的任何組合。圖8示出具有以上方法所應(yīng)用于的不同區(qū)域的圖像的示例。圖8A示出在道路811上行駛的車輛810的示例。圖8B示出可從所拍攝的車輛 810的圖像序列中獲得的區(qū)段遮蓋。在圖8B中示出的不同部分803、804和805圖示出可從對(duì)圖像序列的評(píng)估獲得的各種塊。例如，可能存在對(duì)應(yīng)于道路811的環(huán)境的運(yùn)動(dòng)塊804、對(duì)應(yīng)于道路的運(yùn)動(dòng)塊805以及對(duì)應(yīng)于所要檢測(cè)的潛在車輛的運(yùn)動(dòng)塊803。806指的是道路的左邊部分上的非移動(dòng)部分。根據(jù)圖8C所示的實(shí)施例，車輛的多個(gè)二維形狀表示8(^a、802b、802c被生成。如上面已經(jīng)描述的，當(dāng)生成該形狀表示802時(shí)，在捕捉圖像時(shí)已被用于形成區(qū)段遮蓋的特定參數(shù)必須被考慮。另外，包括例如距離和觀看透視的不同參數(shù)組被考慮。因此，具有框形狀的各種形狀表示8(^a、802b、802c被生成。根據(jù)如上所述的方法，運(yùn)動(dòng)塊803被與形狀表示 8(^a、802b、802c中的每一個(gè)相匹配。作為該匹配過程的結(jié)果，最佳匹配的形狀表示80 被得到。因此，如圖8D所示，車輛的實(shí)際位置如形狀表示80 所圖示。根據(jù)已被用于生成形狀表示80 的特定參數(shù)組，該特定物體的距離和觀看透視可被評(píng)估。因此，區(qū)域803的剩余部分被認(rèn)為不屬于所要檢測(cè)的物體。因此，如從圖8D變得明顯的，存在屬于表示所要檢測(cè)的潛在車輛的塊803的圖像的許多無效部分。根據(jù)這種無效部分評(píng)估移動(dòng)車輛的位置將會(huì)產(chǎn)生假結(jié)果。IV.成組車輛的檢測(cè)隨著增加的檢測(cè)范圍，產(chǎn)生處理鄰近車道上的交通的新挑戰(zhàn)。具體而言，必須從多個(gè)物體的群組中檢測(cè)到單個(gè)物體。另外，在通常的側(cè)視透視中，車輛的姿態(tài)和外觀在可檢測(cè)范圍內(nèi)改變。例如，靠近的車輛在彼此接近時(shí)可能擋住后面的車輛或者表現(xiàn)為長(zhǎng)車輛。更具體而言，當(dāng)生成區(qū)段遮蓋時(shí)，可確定包括相距不遠(yuǎn)的多個(gè)車輛的運(yùn)動(dòng)塊。圖9示意性地圖示出檢測(cè)群組中的多個(gè)物體的方法。例如，該方法可包括一生成包括運(yùn)動(dòng)塊的區(qū)段遮蓋；—從運(yùn)動(dòng)塊中檢測(cè)最前端物體；以及一從運(yùn)動(dòng)塊中減去最前端物體的形狀。另外，用于處理圖像數(shù)據(jù)的系統(tǒng)可包括適用于執(zhí)行如上所述方法的組件。例如，系統(tǒng)可具有如圖7B所示的構(gòu)造。
參考圖9，例如為了生成區(qū)段遮蓋，在步驟S900中，圖像序列可被以如上面參考圖 7描述的類似方式拍攝。在步驟S904中，運(yùn)動(dòng)塊可被從序列中識(shí)別出。例如，這可以通過執(zhí)行如上面參考圖7描述的步驟來完成。為此，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，序列中的每個(gè)圖像可被以如上面描述的類似方式分為塊。另外，可以以如上面已參考圖7描述的類似方式識(shí)別在序列的連續(xù)圖像之間移動(dòng)了的塊。然后，可以以如圖7中類似的方式確定移動(dòng)的距離和方向。 已為之確定方向在預(yù)定方向間隔內(nèi)并且距離在預(yù)定距離間隔內(nèi)的鄰近塊可被成組，以便以如上面已參考圖7描述的類似方式形成運(yùn)動(dòng)塊。然后在步驟S910中，最前端的物體可被從運(yùn)動(dòng)塊中檢測(cè)到。例如，這可以通過任何適合的方法實(shí)現(xiàn)。例如，可以通過執(zhí)行如上面已在 III部分中描述的匹配方法來檢測(cè)最前端的物體。此后，在步驟S912中，最前端的物體被從圖像中減去。例如，與最前端物體有關(guān)的像素可被從圖像(例如相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)塊)中除去。這產(chǎn)生了一個(gè)或多個(gè)剩余運(yùn)動(dòng)塊，這一個(gè)或多個(gè)剩余運(yùn)動(dòng)塊被再次驗(yàn)證是否為潛在物體(步驟S904)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，步驟S904至S912可被重復(fù)，直到圖像中不存在另外的塊為止。因此，基于運(yùn)動(dòng)向量將車輛的群組檢測(cè)為根據(jù)區(qū)段遮蓋的封閉分割區(qū)域。如果運(yùn)動(dòng)塊未被良好分割，那么剩余運(yùn)動(dòng)塊可產(chǎn)生假警報(bào)或者不準(zhǔn)確的檢測(cè)。因此，希望具有可靠的區(qū)段和距離估計(jì)方法。因此，如上面已經(jīng)描述的方法適合于在執(zhí)行本方法之前處理圖像數(shù)據(jù)。V.行駛情形檢測(cè)根據(jù)本實(shí)施例，可以根據(jù)車輛的具體行駛情形來調(diào)節(jié)如上面已經(jīng)說明的方法中的任何方法的參數(shù)。例如，基于車輛控制器局域網(wǎng)總線(CAN-bus)上可以得到的信息(例如速度、轉(zhuǎn)向角、當(dāng)前檔位)，系統(tǒng)可以在不同行駛情形之間進(jìn)行區(qū)分，不同行駛情形例如是一停車/熄火一城市/交通堵塞一鄉(xiāng)間一高速公路根據(jù)該實(shí)施例，模式選擇可以基于在特定時(shí)間間隔內(nèi)收集的控制器局域網(wǎng)(CAN) 數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)(平均、方差、最大值)與每個(gè)類別的速度范圍的結(jié)合。
權(quán)利要求
1.一種用于處理表示區(qū)段遮蓋的圖像數(shù)據(jù)的方法，包括 基于多個(gè)參數(shù)組生成三維物體的二維形狀表示；以及使所述區(qū)段遮蓋中的運(yùn)動(dòng)塊與所述二維形狀表示相匹配以獲得最適合的參數(shù)組。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括根據(jù)所述最適合的參數(shù)組確定所述三維物體與相機(jī)位置之間的距離。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述參數(shù)組包括生成了所述圖像數(shù)據(jù)的相機(jī)相對(duì)于所述三維物體的距離和透視。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中通過包括以下步驟的方法從圖像序列生成所述區(qū)段遮蓋將所述圖像序列中的每個(gè)圖像分為塊； 識(shí)別移動(dòng)塊；確定所述移動(dòng)塊的移動(dòng)的方向和距離；將方向和距離在預(yù)定間隔內(nèi)的鄰近移動(dòng)塊成組以構(gòu)成運(yùn)動(dòng)塊。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述圖像數(shù)據(jù)是從圖像序列生成的，所述方法還包括將所述圖像中的一個(gè)分割為多個(gè)分段；以及向布置在所述圖像的特定分段中的圖像數(shù)據(jù)應(yīng)用縮放因數(shù)，其中不同的縮放因數(shù)被指派給所述圖像的不同分段。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述分段被沿著一個(gè)軸布置。
7.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述分段是沿著兩個(gè)軸布置的，所述兩個(gè)軸彼此正交。
8.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述縮放因數(shù)沿著軸從大于1的值減小為小于1的值。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述圖像數(shù)據(jù)是從圖像序列生成的，所述方法還包括同時(shí)向以下兩者提供所述圖像序列的圖像數(shù)據(jù)第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器，該第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器適用于識(shí)別在第一序列的連續(xù)圖像之間進(jìn)行了移動(dòng)的移動(dòng)塊，所述第一序列具有第一幀速率；以及第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器，該第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器適用于識(shí)別在第二序列的連續(xù)圖像之間進(jìn)行了移動(dòng)的移動(dòng)塊，所述第二序列具有第二幀速率。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其中所述第一幀速率是所述第二幀速率的整數(shù)倍。
11.如權(quán)利要求4所述的方法，其中通過同時(shí)向以下兩者提供所述圖像序列的圖像數(shù)據(jù)來識(shí)別移動(dòng)塊第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器，該第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器適用于識(shí)別在第一序列的連續(xù)圖像之間進(jìn)行了移動(dòng)的移動(dòng)項(xiàng)，所述第一序列具有第一幀速率；以及第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器，該第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器適用于識(shí)別在第二序列的連續(xù)圖像之間進(jìn)行了移動(dòng)的移動(dòng)項(xiàng)，所述第二序列具有第二幀速率。
12.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括 從所述運(yùn)動(dòng)塊中檢測(cè)最前端的物體；以及從所述運(yùn)動(dòng)塊中減去所述最前端的物體。
13.一種用于檢測(cè)移動(dòng)物體的方法，包括 通過拍攝圖像序列來生成圖像數(shù)據(jù)；以及執(zhí)行如權(quán)利要求1所述的方法。
14.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括適用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法并且當(dāng)在數(shù)據(jù)處理設(shè)備上執(zhí)行時(shí)執(zhí)行該方法的步驟的計(jì)算機(jī)程序裝置。
15.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括根據(jù)權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
16.一種用于處理表示區(qū)段遮蓋的圖像數(shù)據(jù)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括適用于執(zhí)行以下操作的組件基于多個(gè)參數(shù)組生成三維物體的二維形狀表示；以及使所述區(qū)段遮蓋中的運(yùn)動(dòng)塊與所述二維形狀表示相匹配以獲得最適合的參數(shù)組。
17.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)還包括適用于執(zhí)行以下操作的組件 確定所述三維物體與相機(jī)位置之間的距離。
18.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中所述圖像數(shù)據(jù)是從圖像序列生成的，所述系統(tǒng)還包括適用于執(zhí)行以下操作的組件將所述圖像中的一個(gè)分割為多個(gè)分段；以及向布置在圖像的特定分段中的圖像數(shù)據(jù)應(yīng)用縮放因數(shù)，其中不同的縮放因數(shù)被指派給所述圖像的不同分段。
19.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中所述圖像數(shù)據(jù)是從圖像序列生成的，所述系統(tǒng)還包括第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器，該第一運(yùn)動(dòng)估計(jì)器適用于識(shí)別在第一序列的連續(xù)圖像之間進(jìn)行了移動(dòng)的移動(dòng)塊，所述第一序列具有第一幀速率；以及第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器，該第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器適用于識(shí)別在第二序列的連續(xù)圖像之間進(jìn)行了移動(dòng)的移動(dòng)塊，所述第二序列具有第二幀速率，所述第一和第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器被布置使得所述圖像數(shù)據(jù)能夠被同時(shí)供應(yīng)給所述第一和第二運(yùn)動(dòng)估計(jì)器。
20.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，還包括適用于執(zhí)行以下操作的組件 從所述運(yùn)動(dòng)塊中檢測(cè)最前端的物體；以及從所述運(yùn)動(dòng)塊中減去所述最前端的物體。
21.一種用于檢測(cè)移動(dòng)物體的系統(tǒng)，包括適用于通過拍攝圖像序列來生成圖像數(shù)據(jù)的設(shè)備；以及如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提供了用于處理圖像數(shù)據(jù)的方法和系統(tǒng)。一種用于處理表示區(qū)段遮蓋的圖像數(shù)據(jù)的方法，包括基于多個(gè)參數(shù)組生成三維物體的二維形狀表示；以及使所述區(qū)段遮蓋中的運(yùn)動(dòng)塊與所述二維形狀表示相匹配以獲得最適合的參數(shù)組。從而，所述三維物體與相機(jī)位置之間的距離例如可被確定。
文檔編號(hào)G06K9/00GK102194239SQ20111006574
公開日2011年9月21日 申請(qǐng)日期2011年3月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月16日
發(fā)明者丹尼斯·哈瑞斯, 克利斯汀·昂魯 申請(qǐng)人:索尼公司