專利名稱：車道線的感興趣區(qū)域提取方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及智能信息領(lǐng)域，特別涉及車道線的感興趣區(qū)域提取方法和裝置。
背景技術(shù)：
基于機器視覺的車道線識別系統(tǒng)，通過安裝在車輛或其它物體上的攝像機 等圖像獲取裝置獲取圖像，并從獲取的圖像中分割出可能的車道線區(qū)域，然后 根據(jù)該分割出的區(qū)域識別車道線。車道線在圖像中通常成像為一個區(qū)域(即我 們在公路上通常所見的白色或黃色區(qū)域)，現(xiàn)有技術(shù)中在進行車道線提取時， 主要通過邊緣算子提取圖像的邊緣點，然后按照預(yù)先設(shè)置的車道線模型(例如， 直線模型或曲線模型)對邊緣點進行擬合,根據(jù)擬合結(jié)果提取出可能的車道線。
發(fā)明人在對現(xiàn)有技術(shù)的研究過程中發(fā)現(xiàn)，由于現(xiàn)有車道線提取基于邊緣信 息，而車道線本身是具有一定面積的區(qū)域，因此現(xiàn)有方式僅能提取出車道線區(qū) 域的邊緣信息(通常為一條直線或曲線)，而無法提取到完整的車道線區(qū)域， 因此無法獲取車道線區(qū)域的殘缺度、區(qū)域面積、區(qū)域?qū)挾鹊刃畔?，使得在后續(xù)
車道線的識別過程中，難以判別車道線區(qū)域的完整性；另外，如果假設(shè)的車道 線模型與實際的車道線形狀不符時，則會導(dǎo)致提取出的車道線位置的精度較 差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供車道線的感興趣區(qū)域提取方法和裝置，以解決現(xiàn)有 技術(shù)中無法提取完整車道線區(qū)域，且提取出的車道線位置的精度較差問題。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案
一種車道線的感興趣區(qū)域^是取方法，包括
對圖像劃行分割得到多個局部圖像；
5根據(jù)所述每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片
斷；
對所述所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理后得到車道線 的感興趣區(qū)域。
所述對圖像劃行分割得到多個局部圖像包括 接收圖像獲取裝置獲取的圖像；
對所述圖像按照預(yù)設(shè)的間隔橫向劃行后提取所述多個局部圖像。
所述根據(jù)所述每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道線的感興 趣片斷包括
根據(jù)每個所述局部圖像的亮度分布生成波形圖； 對所述波形圖進行濾波處理； 根據(jù)濾波結(jié)果得到車道線的感興趣片斷。 所述對波形圖進行濾波處理包括 獲得所述波形圖中的所有左端點和右端點;
對所述左端點和右端點進行配對，所述配對的左端點和右端點的水平間距 在與真實世界的車道線寬度范圍對應(yīng)的圖像寬度范圍內(nèi)；
從所述配對的端點中提取匹配度大于預(yù)先設(shè)置的閾值的配對端點；
濾出所述配對端點的波峰間的平均亮度高于其它區(qū)域亮度的車道線的感 興趣片斷。
所述對所述所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理后得到車 道線的感興趣區(qū)域包括
按照預(yù)設(shè)的帶狀區(qū)域定義將所述車道線的感興趣片斷連接生成對應(yīng)的帶 狀區(qū)域；
將所述帶狀區(qū)域進行過濾連接得到所述車道線的感興趣區(qū)域。 所述將車道線的感興趣片斷連接生成對應(yīng)的帶狀區(qū)域包括
順序掃描所述車道線的感興趣片斷；
將滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷加入已生成的帶狀區(qū)域，以及將不滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷生成新的帶狀區(qū)域，作為所述新的帶狀區(qū)域的起始片斷。 所述預(yù)設(shè)條件包括
所述感興趣片斷的寬度與所述已生成的帶狀區(qū)域的最后一個片斷的寬度
的差在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；和
所述感興趣片斷與所述已生成的帶狀區(qū)域的最后一個片斷相交；和
所述感興趣片斷加入所述已生成的帶狀區(qū)域后所述帶狀區(qū)域仍然滿足所 述帶狀區(qū)域定義。
一種車道線的感興趣區(qū)域提取裝置，包括
劃分單元，用于對圖像劃行分割得到多個局部圖像；
獲得單元，用于根據(jù)所述每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道 線的感興趣片斷；
處理單元，用于對所述所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理 后得到車道線的感興趣區(qū)域。 所述劃分單元包括
接收單元，用于接收圖像獲取裝置獲取的圖像；
提取單元，用于對所述圖像按照預(yù)設(shè)的間隔橫向劃行后提取所述多個局部 圖像。
所述獲得單元包括
波形生成單元，用于根據(jù)每個所述局部圖像的亮度分布生成波形圖； 濾波單元，用于對所述波形圖進行濾波處理； 結(jié)果獲取單元，用于根據(jù)濾波結(jié)果得到車道線的感興趣片斷。 所述濾波單元包括
端點獲取單元，用于獲得所述波形圖中的所有左端點和右端點；
端點配對單元，用于對所述左端點和右端點進行配對，所述配對的左端點 和右端點的水平間距在與真實世界的車道線寬度范圍對應(yīng)的圖像寬度范圍內(nèi)；
端點提取單元，用于從所述配對的端點中提取匹配度大于預(yù)先設(shè)置的閾值 的配對端點；端點濾出單元，用于濾出所述配對端點的波峰間的平均亮度高于其它區(qū)域 亮度的車道線的感興趣片斷。
所述處理單元包括
帶狀區(qū)域生成單元，用于按照預(yù)設(shè)的帶狀區(qū)域定義將所述車道線的感興趣
片斷連接生成對應(yīng)的帶狀區(qū)域；
區(qū)域過濾單元，用于將所述帶狀區(qū)域進行過濾得到所述車道線的感興趣區(qū)域。
所述帶狀區(qū)域生成單元包括
區(qū)域掃描單元，用于順序掃描所述車道線的感興趣片斷；
條件匹配單元，用于將滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷加入已生成的帶狀區(qū) 域，以及將不滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷生成新的帶狀區(qū)域，作為所述新的帶 狀區(qū)域的起始片斷。
由以上本發(fā)明提供的技術(shù)方案可見，本發(fā)明對圖像劃行分割得到多個局部 圖像，根據(jù)每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷，
對所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理后得到車道線的感興趣 區(qū)域。本發(fā)明利用車道線在局部相對周圍路面亮的特征，分割出完整的車道線 區(qū)域，由此可以得到車道線的全部信息，為后續(xù)車道線識別提供了全面的信息， 并且由于不受車道線模型的限制，提高了車道線定位的精度。


圖1為本發(fā)明車道線的感興趣區(qū)域提取方法的第一實施例流程圖； 圖2為本發(fā)明車道線的感興趣區(qū)域提取方法的第二實施例流程圖； 圖3為本發(fā)明車道線的感興趣區(qū)域提取方法的第三實施例流程圖； 圖4為本發(fā)明實施例中濾波生成的波形示意圖； 圖5為本發(fā)明車道線的感興趣區(qū)域提取裝置的第一實施例框圖； 圖6為本發(fā)明車道線的感興趣區(qū)域提取裝置的第二實施例框圖。
具體實施例方式
本發(fā)明的核心是提供車道線的感興趣區(qū)域提取方法和裝置，對圖像劃行分 割得到多個局部圖像，根據(jù)每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道線 的感興趣片斷，對所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理后得到車 道線的感興趣區(qū)域。
為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，并使本發(fā)明的上述目 的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明作 進一步詳細的說明。
本發(fā)明車道線的感興趣區(qū)域提取方法的第一實施例流程如圖1所示 步驟101:對圖像劃行分割得到多個局部圖像。
具體的，接收圖像獲取裝置獲取的圖像，對該圖像按照預(yù)設(shè)的間隔橫向劃 行后提取多個局部圖像。
步驟102:根據(jù)每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道線的感興 趣片斷。
具體的，根據(jù)每個所述局部圖像的亮度分布生成波形圖，對波形圖進行濾 波處理，根據(jù)濾波結(jié)果得到車道線的感興趣片斷。
步驟103:對所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理后得到車 道線的感興趣區(qū)域。
具體的，按照預(yù)設(shè)的帶狀區(qū)域定義將車道線的感興趣片斷連接生成對應(yīng)的 帶狀區(qū)域，將帶狀區(qū)域進行過濾連接得到車道線的感興趣區(qū)域。
本發(fā)明車道線的感興趣區(qū)域提取方法的第二實施例流程如圖2所示，該實 施例詳細示出了車道線提取的過程，提取過程可以由具有信息處理能力的裝置 完成二
步驟201:接收圖像獲取裝置獲取的圖像。
圖像獲取裝置通常為安裝在行駛車輛上的攝像機，該攝像機可以實時攝取 道路上的車道線圖像，然后將車道線圖像傳輸給車道線的感興趣區(qū)域提取裝置 進行后續(xù)處理。本發(fā)明實施例中所說的車道線通常指道路上用于標識車道的白色和/或黃色帶狀區(qū)域。
步驟202:對圖像按照預(yù)設(shè)的間隔橫向劃行后提取多個局部圖像。
車道線具有一定的寬度，而其長度通常根據(jù)道路的長度而定，在對由該長度和寬度組成的帶狀車道線進行處理時，沿該車道線的寬度方向按照一定的間距劃分車道線圖像，劃分后得到多個車道線的橫向局部圖像。
步驟203:根據(jù)每個局部圖像的亮度分布生成波形圖。
由于對車道線圖像進行了劃行，因此對劃行得到的多個局部圖像分別生成
亮度波形圖，由于車道線的亮度相對于周圍道路的亮度高，因此生成的波形圖中車道線所在的區(qū)域會產(chǎn)生凸起的波形。
步驟204:對所述波形圖進行濾波處理，根據(jù)濾波結(jié)果得到車道線的感興趣片斷。
在對生成的波形圖進行濾波處理時，獲得所述波形圖中的所有左端點和右端點，對左端點和右端點進行配對，配對的左端點和右端點的水平間距在與真實世界的車道線寬度范圍對應(yīng)的圖像寬度范圍內(nèi)，從配對的端點中提取匹配度大于預(yù)先設(shè)置的閾值的配對端點，濾出配對端點的波峰間的平均亮度高于其它區(qū)域亮度的車道線的感興趣片斷。
其中，感興趣片段特別指在局部圖像內(nèi)組成候選車道線的區(qū)域。
步驟205:按照預(yù)設(shè)的帶狀區(qū)域定義將車道線的感興趣片斷連接生成對應(yīng)的帶狀區(qū)域。
按照車道線的形狀預(yù)先對帶狀區(qū)域進行定義，然后順序掃描車道線的感興趣片斷，將滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷加入已生成的帶狀區(qū)域，以及將不滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷生成新的帶狀區(qū)域，作為新的帶狀區(qū)域的起始片斷。步驟206:將帶狀區(qū)域進行過濾得到車道線的感興趣區(qū)域。所有的配對端點均加入了對應(yīng)的帶狀區(qū)域后，對帶狀區(qū)域進行過濾即可得到車道線的感興趣區(qū)域。
本發(fā)明車道線的感興趣區(qū)域提取方法的第三實施例流程如圖3所示，該實施例結(jié)合實際應(yīng)用對車道線信息的提取過程進行描述
步驟301:接收圖像獲取裝置獲取的圖像，對圖像按照預(yù)設(shè)的間隔橫向劃行后提取多個局部圖像。
步驟302:根據(jù)每個局部圖像的亮度分布生成波形圖。
如圖4所示，為本發(fā)明中對劃分出的一個局部圖像的濾波結(jié)果的示意圖，
為了后續(xù)描述方便，對該濾波結(jié)果進行描述，同時對后續(xù)處理波形圖需要使用的點進行定義說明。
其中，左波谷是當前點的亮度大于等于左邊相鄰像素的亮度，小于右邊相
鄰點的亮度的點；左波峰是位于左波谷右側(cè)，第一個大于左邊相鄰像素亮度，小于等于右邊相鄰像素亮度的點；右波谷是當前點的亮度大于等于右邊相鄰像素的亮度，小于左邊相鄰點的亮度的點；右波峰是位于右波谷左側(cè)，第一個大于右邊相鄰像素亮度，小于等于左邊相鄰像素亮度的點；左端點是由左波谷、左波峰及左波谷和左波峰間的亮度差振幅組成的部分；右端點是由右波谷、右波峰及右波谷和右波峰間的亮度差振幅組成的部分。
步驟303:獲得波形圖中的所有左端點和右端點。 ，
根據(jù)車道線的數(shù)量的不同，生成的每個波形圖中可能包含多個左端點和右端點。
步驟304:對左端點和右端點進行配對，配對的左端點和右端點的水平間距在與真實世界的車道線寬度范圍對應(yīng)的圖像寬度范圍內(nèi)。
步驟305:從配對的端點中提取匹配度大于預(yù)先設(shè)置的閾值的配對端點。
閾值可以預(yù)先根據(jù)車道線樣本進行統(tǒng)計得到一個經(jīng)驗值，當配對端點的匹配度大于該閾值時，將配對端點及配對端點間的部分記錄下來。在計算左右端點的匹配度時，可以采用如下公式
Fb/wem = w x S, + w2 x S1。 + w3 x F"c
=1-順/編"g
= min(4,4 ) _ max(7; ， 7;)其中，M、 w2、 W為權(quán)重，S為波谷對稱性，S。為波峰對稱性，^為波
峰間亮度變化，D(為左右波峰亮度差，"砍為左右波谷亮度差，S^'"g為左右振幅的最大值，4、 ( K、 ^分別為左右波峰波谷值。步驟306:濾出配對端點的波峰間的平均亮度高于其它區(qū)域亮度的車道線的感興趣片斷。
波峰間的平均亮度指波峰間像素亮度的平均值，其它區(qū)域亮度指分別從左波谷向左，以及從右波谷向右取與車道線的寬度一致的像素求得的平均值。
步驟307:順序掃描車道線的感興趣片斷。
在本實施例中，可以預(yù)先對帶狀區(qū)域進行定義，設(shè)P為區(qū)域及任意 一側(cè)"個邊界點的集合，其中""《10，
當滿足V/7,，/7乂 e P ,其中a(x,，x) 、 A( ,力)，當卜,—x」s 1成立，必有卜,-力l"成立，且存在一條直線/,使得V^eP到直線/的像素距離c^r (其中7 = 3),則區(qū)域i 為帶狀區(qū)域。
在生成帶狀區(qū)域時，采用從下至上、從左至右的順序掃描濾波結(jié)果。
步驟308:判斷配對端點是否滿足預(yù)設(shè)條件，若是，則執(zhí)行步驟309;否則，執(zhí)行步驟310。
本實施例中，假設(shè)預(yù)設(shè)條件為三個，分別如下所示
條件l
配對端點的寬度與生成的帶狀區(qū)域的最后一個配對端點的寬度的差在預(yù)"i殳范圍內(nèi)，可以通過如下^^式判斷
(1) y (縱坐標)方向上兩配對端點的像素間距小于d:h-^l〈d ，其中，"在3D空間中值為O.l附
(2) 相似值&'脂^^""乙，&>m'^&/we = min(wi,w2]/ f 、，其中，
w為配對端點jc(橫坐標)方向上的寬度，w = |x,-7;為相似度閾值，7;=0.8。條件2
配對端點與已生成的帶狀區(qū)域的最后一個配對端點相交，可以通過如下公式判斷是否相交
min(xri,jc。)-maxk,^)^ ;,其中，乂 ,;<:。分別為兩配對端點右端x方向上坐標，&， 分別為兩配對端點左端jc方向上坐標，7;為閾^直，7;=0。
12條件3
配對端點加入已生成的帶狀區(qū)域后該帶狀區(qū)域仍然滿足前述帶狀區(qū)域的定義。
步驟309:將滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷加入已生成的帶狀區(qū)域，執(zhí)行步驟311。
步驟310:將不滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷生成新的帶狀區(qū)域，作為新的帶狀區(qū)域的起始片斷。
步驟311:判斷所有的配對端點是否處理完，若是，則執(zhí)行步驟312;否則，返回步驟308。
步驟312:將帶狀區(qū)域進行過濾得到車道線的感興趣區(qū)域。
在過濾帶狀區(qū)域時，可以預(yù)先設(shè)置一個閾值，當帶狀區(qū)域的下端點與上端點之間的像素距離大于該閾值時，則該帶狀區(qū)域為符合過濾條件的帶狀區(qū)域，對所有的帶狀區(qū)域進行過濾后，將符合條件的帶狀區(qū)域作為車道線的感興趣區(qū)域。
與本發(fā)明車道線的感興趣區(qū)域提:取方法相對應(yīng)，本發(fā)明還提供了車道線的感興趣區(qū)域提取裝置。
本發(fā)明車道線的感興趣區(qū)域提取裝置的第一實施例框圖如圖5所示，該裝置包括劃分單元510、獲得單元520和處理單元530。
其中，劃分單元510用于對圖像劃行分割得到多個局部圖像；獲得單元520用于根據(jù)所述每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷；處理單元530用于對所述所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理后得到車道線的感興趣區(qū)域。
本發(fā)明車道線的感興趣區(qū)域提取裝置的第二實施例框圖如圖6所示，該裝置包括劃分單元610、獲得單元620和處理單元630。
其中，劃分單元610用于對圖像劃行分割得到多個局部圖像；獲得單元620用于根據(jù)所述每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷；處理單元630用于對所述所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理后得到車道線的感興趣區(qū)域。其中，劃分單元610包括接收單元611，用于接收圖像獲取裝置獲取的圖像；提取單元612,用于對所述圖像按照預(yù)設(shè)的間隔橫向劃行后提取所述多個局部圖像。
其中，獲得單元620包括波形生成單元621，用于根據(jù)每個所述局部圖像的亮度分布生成波形圖；濾波單元622，用于對所述波形圖進行濾波處理；結(jié)果獲取單元623,用于4艮據(jù)濾波結(jié)果得到車道線的感興趣片斷。
進一步，濾波單元622可以包括(圖6中未示出)端點獲取單元，用于獲得所述波形圖中的所有左端點和右端點；端點配對單元，用于對所述左端點和右端點進行配對，所述配對的左端點和右端點的水平間距在與真實世界的車道線寬度范圍對應(yīng)的圖像寬度范圍內(nèi)；端點提取單元，用于從所述配對的端點中提取匹配度大于預(yù)先設(shè)置的閾值的配對端點；端點濾出單元，用于濾出所述配對端點的波峰間的平均亮度高于其它區(qū)域亮度的車道線的感興趣片斷。
其中，處理單元630包括帶狀區(qū)域生成單元631,用于按照預(yù)設(shè)的帶狀區(qū)域定義將所述車道線的感興趣片斷連接生成對應(yīng)的帶狀區(qū)域；區(qū)域過濾單元632,用于將所述帶狀區(qū)域進行過濾得到所述車道線的感興趣區(qū)域。
進一步，帶狀區(qū)域生成單元631可以包括(圖6中未示出)區(qū)域掃描單元，用于順序掃描所述車道線的感興趣片斷；條件匹配單元，用于將滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷加入已生成的帶狀區(qū)域，以及將不滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷生成新的帶狀區(qū)域，作為所述新的帶狀區(qū)域的起始片斷。
通過以上的實施方式的描述可知，本發(fā)明對圖像劃行分割得到多個局部圖像，根據(jù)每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷，對所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理后得到車道線的感興趣區(qū)域。本發(fā)明利用車道線在局部相對周圍路面亮的特征，分割出完整的車道線區(qū)域，由此可以得到車道線的全部信息，為后續(xù)車道線識別提供了全面的信息，并且由于不受車道線模型的限制，提高了車道線定位的精度。
本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在存儲介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得
14一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
以上所述的本發(fā)明實施方式，并不構(gòu)成對本發(fā)明保護范圍的限定。任何在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的寸呆護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種車道線的感興趣區(qū)域提取方法，其特征在于，包括對圖像劃行分割得到多個局部圖像；根據(jù)所述每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷；對所述所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理后得到車道線的感興趣區(qū)域。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對圖像劃行分割得到多個局部圖像包括接收圖像獲取裝置獲取的圖像；對所述圖像按照預(yù)設(shè)的間隔橫向劃行后提取所述多個局部圖像。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷包括根據(jù)每個所述局部圖像的亮度分布生成波形圖；對所述波形圖進^f亍濾波處理；根據(jù)濾波結(jié)果得到車道線的感興趣片斷。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對波形圖進行濾波處理包括獲得所述波形圖中的所有左端點和右端點；對所述左端點和右端點進行配對，所述配對的左端點和右端點的水平間距在與真實世界的車道線寬度范圍對應(yīng)的圖像寬度范圍內(nèi)；從所述配對的端點中提取匹配度大于預(yù)先設(shè)置的閾值的配對端點；濾出所述配對端點的波峰間的平均亮度高于其它區(qū)域亮度的車道線的感興趣片斷。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理后得到車道線的感興趣區(qū)域包括按照預(yù)設(shè)的帶狀區(qū)域定義將所述車道線的感興趣片斷連接生成對應(yīng)的帶狀區(qū)域；將所述帶狀區(qū)域進行過濾得到所述車道線的感興趣區(qū)域。
6、 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述將車道線的感興趣片 斷連接生成對應(yīng)的帶狀區(qū)域包括順序掃描所述車道線的感興趣片斷；將滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷加入已生成的帶狀區(qū)域，以及將不滿足預(yù)設(shè) 條件的感興趣片斷生成新的帶狀區(qū)域，作為所述新的帶狀區(qū)域的起始片斷。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件包括所述感興趣片斷的寬度與所述已生成的帶狀區(qū)域的最后一個片斷的寬度 的差在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；和所述感興趣片斷與所述已生成的帶狀區(qū)域的最后一個片斷相交；和所述感興趣片斷加入所述已生成的帶狀區(qū)域后所述帶狀區(qū)域仍然滿足所 述帶狀區(qū)域定義。
8、 一種車道線的感興趣區(qū)域提取裝置，其特征在于，包括劃分單元，用于對圖像劃行分割得到多個局部圖像；獲得單元，用于根據(jù)所述每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道 線的感興趣片斷；處理單元，用于對所述所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理 后得到車道線的感興趣區(qū)域。
9、 根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述劃分單元包括 接收單元，用于接收圖像獲取裝置獲取的圖像；提取單元，用于對所述圖像按照預(yù)設(shè)的間隔橫向劃行后提取所述多個局部 圖像。
10、 根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述獲得單元包括 波形生成單元，用于根據(jù)每個所述局部圖像的亮度分布生成波形圖； 濾波單元，用于對所述波形圖進行濾波處理；結(jié)果獲取單元，用于根據(jù)濾波結(jié)果得到車道線的感興趣片斷。
11、 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的裝置，其特征在于，所述濾波單元包括端點獲取單元，用于獲得所述波形圖中的所有左端點和右端點；端點配對單元，用于對所述左端點和右端點進行配對，所述配對的左端點和右端點的水平間距在與真實世界的車道線寬度范圍對應(yīng)的圖像寬度范圍內(nèi)； 端點提取單元，用于從所述配對的端點中提取匹配度大于預(yù)先設(shè)置的閾值 的配對端點；端點濾出單元，用于濾出所述配對端點的波峰間的平均亮度高于其它區(qū)域 亮度的車道線的感興趣片斷。
12、 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的裝置，其特征在于，所述處理單元包括 帶狀區(qū)域生成單元，用于按照預(yù)設(shè)的帶狀區(qū)域定義將所述車道線的感興趣片斷連接生成對應(yīng)的帶狀區(qū)域；區(qū)域過濾單元，用于將所述帶狀區(qū)域進行過濾得到所述車道線的感興趣區(qū)域。
13、 根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述帶狀區(qū)域生成單元 包括區(qū)域掃描單元，用于順序掃描所述車道線的感興趣片斷；條件匹配單元，用于將滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷加入已生成的帶狀區(qū) 域，以及將不滿足預(yù)設(shè)條件的感興趣片斷生成新的帶狀區(qū)域，作為所述新的帶 狀區(qū)域的起始片斷。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種車道線的感興趣區(qū)域提取方法及裝置，包括對圖像劃行分割得到多個局部圖像；根據(jù)所述每個局部圖像的亮度分布得到該局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷；對所述所有局部圖像內(nèi)車道線的感興趣片斷進行連接處理后得到車道線的感興趣區(qū)域。本發(fā)明利用車道線在局部相對周圍路面亮的特征，分割出完整的車道線區(qū)域，由此可以得到車道線的全部信息，為后續(xù)車道線識別提供了全面的信息，并且由于不受車道線模型的限制，提高了車道線定位的精度。
文檔編號G06K9/46GK101477629SQ200810187679
公開日2009年7月8日 申請日期2008年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月29日
發(fā)明者傅鵬宇, 威 劉, 淮 袁 申請人:東軟集團股份有限公司