專利名稱：用于制作供探查場所而使用的虛擬電影的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的領(lǐng)域涉及用于制作交互式電影(interactive movie)的系統(tǒng) 和方法，更具體地說，本發(fā)明涉及一種用于制作交互式電影的方法和系 統(tǒng)，該交互式電影特別是出于使得用戶能夠在諸如建筑物、辦公室等物 理場所內(nèi)虛擬地通行的目的而制作的。
背景技術(shù)：
虛擬電影被廣泛地用于多種用途，如展覽、位置的遠(yuǎn)程引導(dǎo)和巡游、 教育、訓(xùn)練、電子游戲等。這種電影中的一些是動畫的，而另外一些就 涉及在真實(shí)的物理場所內(nèi)拍攝的真實(shí)幀而言是真實(shí)的。本發(fā)明涉及后一 種情況，即，制作虛擬的交互式電影使得用戶能夠探查真實(shí)場所的情況。
例如，存在這樣一些情況，其中希望允許用戶觀看一個場所的電影 并且在該場所內(nèi)交互地通行。更具體地說，希望具有使得用戶能夠在該 場所內(nèi)通行，即，模仿用戶在連續(xù)觀看該場所的實(shí)際圖像的同時向他選 擇的任何可能方向行走的交互式電影。在某些情況下，實(shí)際圖像可以可 選地和計算機(jī)生成的與交互式或非交互式事件或?qū)ο笥嘘P(guān)的圖像進(jìn)行組 合。
在另一更具體的示例中，希望提供一種虛擬交互式電影，用于在向 人員提供有關(guān)特定場所的基本和綜合信息，如場所的布局、場所的外觀、 房間位置以及其中的設(shè)備的同時，訓(xùn)練他們并且使他們熟悉場所。而且， 可能有益的是，在訓(xùn)練他們怎樣應(yīng)對某些緊急過程時在電影中組合一些 仿真情形，例如火災(zāi)。在另一示例中，希望向可能的房地產(chǎn)消費(fèi)者提供 遠(yuǎn)程且交互式通行并探查在售房地產(chǎn)的能力。在又一示例中，希望向可 能的游客提供在預(yù)訂房間之前探查酒店的能力。
根據(jù)典型的現(xiàn)有技術(shù)教導(dǎo)制作使得能夠在一個場所內(nèi)通行的虛擬的
交互式電影，通常是一項非常復(fù)雜的任務(wù)，并且它涉及大量的工作，需 要專業(yè)且漫長的拍攝和編輯。而且，結(jié)果通常不是特別令人滿意，遠(yuǎn)不 能向用戶提供真實(shí)的感覺。
同一申請人于2003年11月24日提交的WO 2004/049263 (其內(nèi)容 通過引用全部并入于此，并且其或許是接近的現(xiàn)有技術(shù))公開了一種用 于虛擬預(yù)排(walkthrough)的系統(tǒng)和方法。該申請教導(dǎo)按實(shí)質(zhì)上自動的 方式制作對用戶在真實(shí)場所內(nèi)行走進(jìn)行仿真的虛擬電影。WO 2004/049263的方法包含以下步驟(a)限定用于創(chuàng)建新節(jié)點(diǎn)的第一最小 條件；(b)限定用于在節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)行連接的第二最小條件；(c)在場所 內(nèi)沿著路線移動掃描裝置，測量掃描裝置在任何給定時間的x、 y位移坐 標(biāo)和角度取向，并且至少只要滿足這種第一最小條件，就創(chuàng)建一個新節(jié) 點(diǎn)；(d)在反映攝像機(jī)單位視域的每一個節(jié)點(diǎn)位置處獲取圖像數(shù)據(jù)，并 且將所述圖像數(shù)據(jù)及其取向與當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的x、 y位置坐標(biāo)關(guān)聯(lián)起來；(e) 尋找并登記成對節(jié)點(diǎn)之間的鄰近連接，以總體創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)鏈，任兩個節(jié)點(diǎn) 之間連接的各連接指配滿足在節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)行連接所需的至少所述第二最 小條件，其中，可以對一個節(jié)點(diǎn)指配多于一個連接；以及(f)還向各創(chuàng) 建的連接關(guān)聯(lián)并登記從成對節(jié)點(diǎn)中的第一節(jié)點(diǎn)離開的角度取向和進(jìn)入該 成對節(jié)點(diǎn)中的第二節(jié)點(diǎn)的角度取向。WO2004/049263提出，滿足所述第 一最小條件中包括的任一個條件都將導(dǎo)致創(chuàng)建新節(jié)點(diǎn)。
在一個選項中，WO 2004/049263提出，所述第一最小條件中的一個 條件是由所述裝置采樣的兩個節(jié)點(diǎn)之間的最大預(yù)定位移D。
在一個選項中，WO 2004/049263還提出，所述第一最小條件中的一 個條件是在離開一個節(jié)點(diǎn)之后所述裝置的取向的最大預(yù)定允許角度變化 為S。。
在一個選項中，W0 2004/049263的方法還包括當(dāng)滿足一些第三條件 時消除或歸并節(jié)點(diǎn)的步驟。
在WO 2004/049263的方法的一個選項中，所述第三條件包括節(jié)點(diǎn)之 間的緊鄰度低于預(yù)定距離d。
在W0 2004/049263的方法的一個選項中，每一個圖像數(shù)據(jù)都包括多
個幀，并且其中，還登記了每一個幀的角度取向。
在WO 2004/049263的方法的一個選項中，交互式虛擬電影包括(a) 多個節(jié)點(diǎn)；(b)節(jié)點(diǎn)之間相連的連接，其中，兩個節(jié)點(diǎn)之間的各連接都 與從一個節(jié)點(diǎn)離開的離開角度表示以及進(jìn)入另一節(jié)點(diǎn)的進(jìn)入角度表示相 關(guān)聯(lián)， 一個節(jié)點(diǎn)可以關(guān)聯(lián)有多個連接；(c)反映針對各節(jié)點(diǎn)的攝像機(jī)單 位視域的圖像數(shù)據(jù)，和針對所述圖像數(shù)據(jù)的取向表示。
在WO 2004/049263的方法的一個選項中，顯示電影包括以下步驟
(a)向用戶提供用于選擇、轉(zhuǎn)向以及前進(jìn)的裝置；(b)向用戶顯示一個 節(jié)點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的選定用戶視域；(c)當(dāng)用戶轉(zhuǎn)向特定方向時，向該 用戶顯示與所述特定方向相對應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)的用戶視域部分；(d)當(dāng)用 戶指向當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的多個離開方向中的一個并且選擇前進(jìn)時向用戶顯示 按所述離開方向連接至所述當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的下一個節(jié)點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)的一部 分，該圖像數(shù)據(jù)的所述顯示部分對應(yīng)于與所述連接相關(guān)聯(lián)的進(jìn)入方向。
(e)當(dāng)用戶選擇了當(dāng)前節(jié)點(diǎn)以外的其它節(jié)點(diǎn)時，向他顯示所述其它節(jié)點(diǎn) 的圖像數(shù)據(jù)的用戶視域部分。
WO 2004/049263還公開了一種用于制作對用戶在真實(shí)場所內(nèi)行走進(jìn) 行仿真的交互式虛擬電影的裝置，所述裝置包括(a)活動平臺；(b) 位置和取向單元，該位置和取向單元用于獲取該平臺在任何給定時間的 位置和取向，并將該位置和取向提供給成像單元；(c)成像單元，該成 像單元用于在任何滿足一些第一最小條件的時間創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)，獲得圖像數(shù) 據(jù)，并將所述圖像數(shù)據(jù)及其取向與節(jié)點(diǎn)位置相關(guān)聯(lián)，由此形成節(jié)點(diǎn)包
(package); (d)數(shù)據(jù)單元，該數(shù)據(jù)單元用于(1)接收來自該成像單元 的節(jié)點(diǎn)包；(2)計算節(jié)點(diǎn)之間的鄰近度；(3)登記找到的鄰近節(jié)點(diǎn)之間 的連接，包括針對每一個連接登記進(jìn)入節(jié)點(diǎn)的進(jìn)入方向和離開節(jié)點(diǎn)的離 開方向；(4)計算節(jié)點(diǎn)的可能歸并和/或消除；(5)在數(shù)據(jù)單元內(nèi)的數(shù)據(jù) 庫中保存作為步驟1-4的結(jié)果的連接圖；(6)從可拆介質(zhì)或網(wǎng)絡(luò)裝置向該 數(shù)據(jù)庫導(dǎo)入連接圖；以及(7)從該數(shù)據(jù)庫向可拆介質(zhì)或網(wǎng)絡(luò)裝置導(dǎo)出連 接圖。(e)控制單元，該控制單元用于(1)激活和停用該裝置；(2) 限定該裝置的操作所需的參數(shù)；(3)提供對導(dǎo)入和導(dǎo)出操作的控制。
在WO 2004/049263的裝置的一個選項中，該數(shù)據(jù)單元位于活動平臺 上。另選的是，該數(shù)據(jù)單元可以遠(yuǎn)離該平臺。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個目的是，提供一種對制作這種仿真用戶在真實(shí)場所內(nèi) 的通行的虛擬交互式電影進(jìn)行顯著簡化的方法和系統(tǒng)。
本發(fā)明的另一目的是，使得這種虛擬交互式電影的制作的至少大部 分能夠?qū)崿F(xiàn)自動化。
本發(fā)明的又一 目的是，使得能夠通過在該場所內(nèi)移動掃描裝置來制 作這種虛擬電影，而不需要如通常根據(jù)WO 2004/049263的方法和裝置所 需和優(yōu)選的準(zhǔn)確度約束和取向測量。
本發(fā)明的又一目的是，以電影的某些其它的人工編輯工作為代價， 提供一種與WO 2004/049263的裝置相比更簡化的掃描裝置。
本發(fā)明的又一目的是，提供一種虛擬-交互式電影的基于連接圖的表 示，其由通過本發(fā)明的裝置捕獲并且人工或自動地連接以形成虛擬電影 的照片的集合構(gòu)成。
隨著說明的進(jìn)展，本發(fā)明的其它目的和優(yōu)點(diǎn)將變得清楚。
本發(fā)明涉及一種用于制作交互式虛擬電影的方法，該交互式虛擬電 影對用戶在真實(shí)場所內(nèi)行走并且探查該真實(shí)場所進(jìn)行仿真，該方法包括 以下步驟(a)提供包括攝像機(jī)的掃描裝置、用于測量該掃描裝置相對 于該場所的地面的位移的裝置，以及用于測量該攝像機(jī)相對于該掃描裝 置的視域方向變化的裝置；(b)限定捕獲新照片的最小條件，其中，所 述最小條件包括下列條件中的一個或更多個(i)該掃描裝置位移一距離
D; (ii)該掃描裝置的取向變化角度△。；或(iii)該攝像機(jī)相對于該掃 描裝置的取向變化角度S°; (C)利用一掃描裝置按以下兩種拍攝模式對 該場所進(jìn)行拍攝，S卩，C.l、順序路線拍攝沿一路線移動該掃描裝置， 確定D的值和A。的值，并且至少每當(dāng)該掃描裝置超出所述預(yù)定最小條件 中的一個最小條件時就捕獲照片，其中在每次所述捕獲之后都重置所述
變量的測量(measurement);和c.2、順序結(jié)點(diǎn)拍攝，其中，該掃描裝置
靜止，而該攝像機(jī)繞與地面基本上垂直的軸旋轉(zhuǎn)，并且該攝像機(jī)每隔S°
捕獲一照片；(d)存儲捕獲的照片；(e)形成多個開鏈(opeiidiain)，每 一個開鏈都包括在公共路線拍攝會話期間捕獲的那些照片，并且每一個 開鏈還具有首照片和尾照片；(f)形成多個閉鏈，每一個閉鏈都包括在公 共結(jié)點(diǎn)拍攝期間捕獲的那些照片；以及(g)針對開鏈中鄰近于結(jié)點(diǎn)捕獲 的那些首照片和尾照片中的每一幅照片，從與所述結(jié)點(diǎn)有關(guān)的閉鏈照片 中，尋找滿足最高相關(guān)性的標(biāo)準(zhǔn)或者具有最接近的視域方向的標(biāo)準(zhǔn)中的 一個的對應(yīng)類似照片，并且在它們之間進(jìn)行連接。在完成全部閉鏈-開鏈 連接后，該虛擬電影準(zhǔn)備就緒。
優(yōu)選的是，開鏈中的首照片和/或尾照片中的一些保持為未連接到閉鏈。
優(yōu)選的是，存在一些其中沒有照片連接至開鏈照片的閉鏈。
優(yōu)選的是，該尋找和連接步驟是自動地執(zhí)行的。
優(yōu)選的是，該尋找和連接步驟是人工地執(zhí)行的。
優(yōu)選的是，該尋找和連接步驟是部分自動且部分人工地執(zhí)行的。
優(yōu)選的是，在拍攝階段期間對照片順序地進(jìn)行索引，并且其中，使 用所述索引以便簡化該尋找-連接步驟。
優(yōu)選的是，該掃描裝置使用360。攝像機(jī)，其中，僅形成開鏈，并且 其中，任何開鏈中的照片都可以連接至另一開鏈中的一個以上照片。
本發(fā)明涉及一種活動掃描裝置，該活動掃描裝置用于制作交互式虛 擬電影，該交互式虛擬電影對用戶在真實(shí)場所內(nèi)行走并且探查該真實(shí)場 所進(jìn)行仿真，該活動掃描裝置包括(a)支承平臺；(b)攝像機(jī)，該攝 像機(jī)安裝在所述平臺上并且能夠相對于所述平臺旋轉(zhuǎn)；(c)用于測量該 活動掃描裝置的位移的位移測量裝置；(d)角度測量裝置，該角度測量 裝置用于測量該攝像機(jī)繞與地面基本上垂直的軸的角度旋轉(zhuǎn)；(e)控制 器，該控制器用于接收所述位移測量結(jié)果和所述角度測量結(jié)果，并且用 于產(chǎn)生對所述攝像機(jī)的觸發(fā)以使所述攝像機(jī)每當(dāng)所述活動掃描裝置位移 超過預(yù)定距離D的距離時和/或每當(dāng)所述攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)了大于5。的角度時就 捕獲照片。
優(yōu)選的是，該平臺設(shè)置有輪，并且其中，該位移測量基于測量所述 輪的旋轉(zhuǎn)。
優(yōu)選的是，所述輪的旋轉(zhuǎn)是通過編碼器來測量的。
優(yōu)選的是，該平臺具有三腳架的形式。
優(yōu)選的是，該攝像機(jī)的角度旋轉(zhuǎn)通過編碼器來測量。
優(yōu)選的是，該活動掃描裝置還包括用于確定該活動掃描裝置的取向 變化并且用于通過所述控制器產(chǎn)生對所述攝像機(jī)的觸發(fā)以使所述攝像機(jī)
每當(dāng)所述活動掃描裝置改變其取向大于預(yù)定值A(chǔ)。時就捕獲照片的裝置。 優(yōu)選的是，該活動掃描裝置的視域方向和累積x、 y位置通過所述控
制器來確定，并且被對應(yīng)地與各捕獲的照片相關(guān)聯(lián)。 優(yōu)選的是，所述照片被存儲在該攝像機(jī)中。
優(yōu)選的是，所述照片被立即傳輸至該控制器并且存儲在該控制器內(nèi)。 優(yōu)選的是，所述照片是該攝像機(jī)與該平臺的位移無關(guān)地以高速率捕
獲的，并且其中，該觸發(fā)是在該控制器內(nèi)部用以確定保存哪些照片。 優(yōu)選的是，所述照片在捕獲時被索引，并且其中，該索引與對應(yīng)的
照片相關(guān)聯(lián)。
優(yōu)選的是，該活動掃描裝置還包括用于操作該活動掃描裝置的GUI。
本發(fā)明還涉及一種用于形成所述活動掃描裝置的成套工具，該成套 工具包括(a)具有輪的支承盤，所述支承盤具有用于容納常規(guī)攝像機(jī) 三腳架的腿部的底部的裝置；(b)如上陣對所述活動掃描裝置而描述的 控制器；(c)所述輪上的用于執(zhí)行位移測量的位移測量裝置；(d)攝像 機(jī)基部，該攝像機(jī)基部用于以機(jī)械方式把該攝像機(jī)和該三腳架的標(biāo)準(zhǔn)攝 像機(jī)基架連接在一起，所述攝像機(jī)基部具有連接至所述攝像機(jī)基架的固 定部分和具有用于連接該攝像機(jī)的裝置的旋轉(zhuǎn)部分；(e)角度測量裝置， 該角度測量裝置用于測量所述第二基部相對于所述第一基部的角度位 移；以及(f)電纜，所述電纜用于分別連接在所述各種測量裝置與該控 制器之間、該攝像機(jī)與該控制器之間，以及控制器與GUI之間。
優(yōu)選的是，該位移測量裝置和該角度位移測量裝置是編碼器。
優(yōu)選的是，該支承結(jié)構(gòu)是人。 優(yōu)選的是，該攝像機(jī)的視域達(dá)360。。


在附圖中
圖1示意性例示了根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的簡化掃描裝置1的基
本結(jié)構(gòu)；
圖2示出了具有兩個走廊(Cl、 C2)和兩個房間(A、 B)的辦公室 的示意圖3例示了執(zhí)行掃描(攝制)處理的路線上的多個點(diǎn)； 圖4示出了攝制圖3的辦公室的一部分的總體方案圖； 圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的用于執(zhí)行虛擬電影攝制的適 于標(biāo)準(zhǔn)三腳架和標(biāo)準(zhǔn)攝像機(jī)的成套工具(kit)。
圖6例示了具有引導(dǎo)輔助裝置的基部600的實(shí)施方式；以及 圖7描述了根據(jù)本發(fā)明的掃描裝置的又一實(shí)施方式。
具體實(shí)施例方式
如上所述，WO 2004/049263提供了一種用于制作虛擬電影的系統(tǒng)。 該系統(tǒng)包括在場所內(nèi)移動的活動平臺(transfonn)。每當(dāng)該平臺進(jìn)行超過 最小距離D的位移，或者改變其取向達(dá)超過A。的角度時，就捕獲照片。 而且，每當(dāng)攝像機(jī)繞該平臺的旋轉(zhuǎn)超過角度5。時，就捕獲照片。
將至少包括該平臺在該場所內(nèi)的x、 y和捕獲照片時的取向(以。為 單位的方向角)的幾個參數(shù)與各照片相關(guān)聯(lián)，該照片被存儲在存儲器存 儲部中。接著，在捕獲全部圖像之后，WO 2004/049263的系統(tǒng)可以處理 所有數(shù)據(jù)，以便自動地制作虛擬電影。
WO 2004/049263的系統(tǒng)可以按相對快速、自動、準(zhǔn)確以及專業(yè)的方 式來制作電影。然而，WO 2004/049263的系統(tǒng)相當(dāng)復(fù)雜且昂貴，因為它 需要相當(dāng)復(fù)雜的軟件和強(qiáng)大的處理器。本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，以稍多的 人工編輯時間為"代價"，可以通過簡單得多且顯著便宜的系統(tǒng)來制作不 太專業(yè)的虛擬電影。本發(fā)明例示了這種簡化系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，并且提供了操
作該簡化系統(tǒng)的方法。
圖1示意性例示了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的簡化掃描裝置1的基
本結(jié)構(gòu)。該掃描裝置基本上包括攝像機(jī)2，和安裝該攝像機(jī)的三腳架3。 三腳架腿3a、 3b以及3c中的每一個都安裝在對應(yīng)的輪4上，使得該三 腳架能夠移動。三腳架3的腿3a、 3b以及3c在它們的底部處包括用于 測量每一個輪的角度旋轉(zhuǎn)的位移編碼器10a、 10b以及10c。接著，將對 應(yīng)的輪的角度旋轉(zhuǎn)測量經(jīng)由對應(yīng)的纜線8a-8c傳輸至控制器5。三腳架3 還包括攝像機(jī)基部6，該攝像機(jī)基部6根據(jù)這個特定實(shí)施方式包括兩個部 分，相對于該三腳架靜止的第一部分6a,和可相對于所述第一部分旋轉(zhuǎn) 的第二基礎(chǔ)部分。所述第二部分還具有用于承放攝像機(jī)2的固定桿7。所 述第二部分還具有使得攝像機(jī)能夠繞基本上與地面垂直的中心軸z旋轉(zhuǎn) 的手柄。所述第二部分6b (和攝像機(jī))相對于所述第一部分6a的角度旋 轉(zhuǎn)由編碼器9來測量。角度編碼器9的測量結(jié)果也被傳輸至控制器5。該 掃描裝置還可選地包括用于用戶的控制板11，該控制板11用于激活或停 用該掃描裝置、用于提供設(shè)置值，以及用于向該裝置提供命令。
在操作該掃描裝置之前，用戶在控制器5內(nèi)限定該攝像機(jī)捕獲照片 的一組最小條件。這種最小條件至少包括三腳架3的最小位移，和攝像 機(jī)2繞中心軸x的最小角度旋轉(zhuǎn)。接收到來自位移編碼器10a-10c的輸入 8a-8c和來自角度編碼器9的輸入19的控制器5,啟動對攝像機(jī)2的觸發(fā) 14,該攝像機(jī)2接著捕獲照片。
圖2示出了具有兩個走廊(Cl、 C2)和兩個房間(A、 B)的辦公室 10的示意圖。本發(fā)明的一個目的是，制作一種使得用戶能夠在辦公室四 處通行(即，"行走")的虛擬電影。從圖中可見，當(dāng)在點(diǎn)ll處開始時， 用戶走到結(jié)點(diǎn)J1，在該結(jié)點(diǎn)J1處，他可以向右轉(zhuǎn)進(jìn)入房間B，或者繼續(xù) 直線向前走。類似的是，當(dāng)?shù)诌_(dá)結(jié)點(diǎn)J2處時，用戶可以向右轉(zhuǎn)進(jìn)入房間 A或者沿走廊C1直線向前走。當(dāng)?shù)诌_(dá)結(jié)點(diǎn)J3處時，用戶可以在走廊C2 內(nèi)向右轉(zhuǎn)或者向左轉(zhuǎn)。而且，當(dāng)沿走廊行走時，用戶通常需要具有相對 受限的視域。在結(jié)點(diǎn)J1、 J2以及J3處，用戶需要較寬的視域，而在房間 A和B中，他通常需要360°的視域。例如，在結(jié)點(diǎn)J1處，用戶可以選擇
沿走廊繼續(xù)前進(jìn)，并且看到走廊盡頭，或者他可以選擇拐入房間B，并 且査看房間B的場景，或者他甚至可以在某些情況下決定向后轉(zhuǎn)而沿走 廊C1返回。
根據(jù)本發(fā)明，通過可以按高達(dá)360。的視域拍攝照片的掃描裝置1對 辦公室進(jìn)行攝制。該掃描裝置沿路線向前移動，同時從攝制點(diǎn)起沿相關(guān) 視域捕獲照片。例如，該掃描裝置可以每隔10cm的距離捕獲圖像。
在圖3中將執(zhí)行掃描(攝制)處理的路線上的多個點(diǎn)表示為節(jié)點(diǎn)133。 節(jié)點(diǎn)133示意性地表示在每一個特定節(jié)點(diǎn)位置處在該點(diǎn)進(jìn)行掃描的方式， 并且可以提供該節(jié)點(diǎn)特有的其它參數(shù)。
在攝制階段之前，做出與將進(jìn)行攝制的路線有關(guān)的總體規(guī)劃。沿著 規(guī)劃出的路線，當(dāng)掃描裝置經(jīng)過預(yù)定距離D (其例如可以是每隔5 - 50 cm)，或者按預(yù)定角度A。(例如5°)改變其角度取向時，創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)。而 且，在裝置靜止的結(jié)點(diǎn)處，當(dāng)攝像機(jī)視域方向(即，攝像機(jī)視域的中心) 相對于該裝置改變超過3。時，創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)。
在總體上規(guī)劃出路線之后，限定節(jié)點(diǎn)之間的所述距離D以及與角度 取向變化有關(guān)的所述兩個參數(shù)A。和S。。應(yīng)注意到，為方便起見，距離D 的測量在此指掃描裝置1的中心的位移。然而，可以相對于裝置的任何 其它限定點(diǎn)測量距離D。由于裝置1具有幾個輪，因而，控制器5轉(zhuǎn)換 從分立的輪測量的位移，接著，計算裝置的中心的位移D。
圖4示出了攝制由虛線124 (圖3)標(biāo)記的辦公室的一部分的總體方 案。原則上，存在兩種類型(模式)的攝制。"環(huán)拍(ring filming)"是其 中裝置靜止，攝像機(jī)繞中心軸z旋轉(zhuǎn)，并且攝像機(jī)每相對于該裝置發(fā)生5° 的角度旋轉(zhuǎn)就捕獲照片的一種攝制。第二種類型的攝制是"路線攝制 (route filming)",在該路線攝制中，攝像機(jī)指向裝置的前方，裝置沿一 路線移動，并且每當(dāng)該裝置經(jīng)過超過限定的D的距離時，或者當(dāng)裝置取 向變化超過角度A。時，就捕獲照片。應(yīng)注意到，每當(dāng)捕獲了一幅照片時 就重置S。、 D以及A。的驗證。
在本發(fā)明的一個實(shí)施方式中，攝像機(jī)2是具有例如60°的視域的靜物 攝像機(jī)。在操作時，掃描裝置1初始定位在起點(diǎn)處，例如圖4中的點(diǎn)A
處。在圖4的示例中，點(diǎn)A是結(jié)點(diǎn)，并且攝像機(jī)繞軸x旋轉(zhuǎn)，由此，按 "環(huán)拍"方式每隔S。捕獲一幅照片。例如，攝像機(jī)2可以旋轉(zhuǎn)360°,并 且可以創(chuàng)建72幅照片(假定S。被限定為5。)。在圖4中，為簡短起見， 在結(jié)點(diǎn)處示出了幾幅照片；例如，在結(jié)點(diǎn)A處捕獲了照片240到247。 接下來，掃描裝置1沿走廊推進(jìn)。每當(dāng)控制器5檢測到裝置的位移超過 預(yù)定的距離D時，控制器就啟動對攝像機(jī)2的觸發(fā)，以使攝像機(jī)2捕獲 照片。按這種方式，在從結(jié)點(diǎn)A移動至結(jié)點(diǎn)B后，以"路線攝制"方 式捕獲了照片150到156。接著，以和在結(jié)點(diǎn)A處執(zhí)行的方式類似的"環(huán) 拍"方式攝制結(jié)點(diǎn)B，從而獲得照片260-267。從結(jié)點(diǎn)B起，攝制可以再 次按"路線攝制"方式繼續(xù)沿直到結(jié)點(diǎn)C的路線攝制照片190到197。 接著，按"環(huán)拍"方式攝制包括照片250到257的結(jié)點(diǎn)C。在完成結(jié)點(diǎn)C 后，可以沿相反方向繼續(xù)攝制，首先攝制照片序列200到207，接著攝制 照片序列210到216。
在攝制處理期間，存儲捕獲的照片，并且為方便起見，優(yōu)選地進(jìn)行 索引。在完成攝制處理后，存儲的照片集包含幾個路線照片序列，和幾 個環(huán)拍照片序列。接下來，需要把捕獲的照片分成鏈。 一個鏈?zhǔn)且粋€照 片序列，其中，對于該序列中的照片來說，限定了序列中的前一照片和 序列中的下一照片。開鏈?zhǔn)沁@樣的鏈，其中有兩幅照片(在此還分別稱 為"首照片"和"尾照片")分別具有僅一個針對下一或前一照片的連 接。一個特定類型的開鏈?zhǔn)菦]有限定前一或下一照片的單幅照片的"鏈"， 該單幅照片在鏈中既充當(dāng)"首照片"又充當(dāng)"尾照片"。閉鏈?zhǔn)沁@樣的序 列，即，該序列中的每一幅照片都確切地具有針對前一照片和針對下一 照片的兩個連接。因此，清楚的是，在特定結(jié)點(diǎn)處捕獲的那些序列照片 (例如，在結(jié)點(diǎn)A處捕獲的照片240-247)形成閉鏈，而沿一個路線捕獲 的那些照片(例如，照片150-156)形成幵鏈。
例如可以按以下幾種方式來將捕獲照片的集合分成鏈-
a、索引方式假定在攝制處理期間，對照片順序地進(jìn)行索引， 將每一個序列的首索引和尾索引與序列類型一起(人工或自 動地)記錄。這樣，鏈照片(前一個和下一個)之間的連接
無關(guān)緊要，因為它是從攝制的序列順序直接演變而來的。針 對環(huán)拍的情況，通過限定序列中的尾照片是該序列中的首照 片的前一幅照片而反過來序列中的首照片是該序列中的尾照 片的下一幅照片，而形成了閉鏈。這是使得能夠?qū)崿F(xiàn)最便利 的分離方式的優(yōu)選方式。 b、非索引方式針對在攝制期間沒有對照片進(jìn)行索引的情況， 可以可視地或者通過應(yīng)用圖像處理算法來分離成鏈。該處理 的最終結(jié)果基本上和上述索引方式相同；然而，非索引處理 通常不太有效。
在分離成鏈后，現(xiàn)在，存在幾個幵鏈和幾個閉鏈，每一個開鏈都包 含沿一共同路線捕獲的多輻照片，而每一個閉鏈都包含在一共同結(jié)點(diǎn)處 捕獲的多幅照片。為了制作連續(xù)的電影，必須連接這些分離鏈。 一般來 說，每一個開鏈中的尾和/或首照片必須連接至對應(yīng)閉鏈中的一幅照片。 例如，并且參照圖4，包括照片150-156的開鏈(下文中，為簡短起見， 將該鏈稱為"鏈150-156")中的首照片150必須連接至閉鏈240-247中 的一幅照片。作為一般規(guī)則，從鏈240-247中選擇的連接至照片150的照 片是具有最大相似性(即，與照片150具有最高相關(guān)性)或者具有最接 近的視域方向的照片。在某些情況下，可以進(jìn)行所述兩種考慮之間的結(jié) 合(下文中，滿足所述一種或兩種考慮的情況在此被稱為"最佳匹配")。 尤其是在收看者在開鏈的特定末端照片到連接至它的閉鏈照片之間(或 者相反情形)移動時，期望該最佳匹配，以便確保電影的"平滑"收看。 因此，針對圖4的情況，可以看出鏈240-247中的照片244與鏈150-156 中的首照片150具有最佳匹配，因為兩者都幾乎是向相同方向看(該圖 中是12點(diǎn)鐘方向)。同樣，鏈240-247中的照片240與鏈210-216中的尾 照片216具有最佳匹配。因此，在照片244與照片150和在照片216與 照片240之間進(jìn)行連接，以便形成連續(xù)且平滑的電影片段。同樣，出于 相同考慮，將照片197連接至照片257 (兩者都基本上看向3點(diǎn)鐘方向)， 并將照片253連接至照片200 (兩者都基本上看向9點(diǎn)鐘方向)。按照類 似的方式，連接所有的分離鏈，以形成用戶可以在其中通行的連續(xù)且完
整的虛擬電影。應(yīng)注意到，該電影可以包括多個獨(dú)立鏈，即，完全與所 有其它鏈分離的鏈。
例如可以按以下三種可選方式來執(zhí)行如上所述的鏈之間的連接
a、 人工方式當(dāng)有受限數(shù)量的末端照片(即，必須對應(yīng)地連接
至閉鏈中的照片的首和尾照片)時，這個任務(wù)可以人工執(zhí)行。 在這種情況下，想要連接末端照片的電影編輯者可以按可視 方式從相關(guān)(候選)閉鏈中相對容易地找到希望的照片，從
而進(jìn)行連接。例如，參照圖4，用戶可以在他的畫面右側(cè)顯示 末端照片150，而在畫面左側(cè)，他可以另選地替換結(jié)點(diǎn)A處 (即，閉鏈240-247)的所有照片，以便根據(jù)他的最佳直覺在 它們當(dāng)中找到最佳匹配照片(最可能導(dǎo)致選擇照片244，其滿 足所述最佳匹配標(biāo)準(zhǔn))。
b、 自動方式還可以通過相關(guān)器自動地執(zhí)行同一任務(wù)。在具有 一個鏈的指定末端照片和包含多幅照片的相鄰閉鏈的情況 下，該相關(guān)器在該閉鏈中尋找與所述指定照片具有最高相關(guān) 性的一幅照片，從而進(jìn)行連接。而且，當(dāng)可選地記錄了捕獲 各照片的場所的x、 y坐標(biāo)，并且甚至更優(yōu)選地還記錄了針對 各照片的視域方向時，利用該數(shù)據(jù)還可以進(jìn)一步簡化處理的 自動化(然而，如上所述，這可能使系統(tǒng)復(fù)雜化)。這種自動 化過程可以在攝制期間實(shí)時執(zhí)行，或者在攝制電影照片之后 立即執(zhí)行。
c、 自動和人工混合方式電影編輯的一些部分可以按可視方式 人工執(zhí)行，而其它部分可以通過相關(guān)器自動執(zhí)行。
上述描述已經(jīng)提到開鏈的每一幅末端照片都連接至閉鏈的一幅照 片。這個規(guī)則對于使用常規(guī)攝像機(jī)的情況通常是正確的。例外情況是使 用360。視域攝像機(jī)的情況。在該情況下，裝置僅制作開鏈，并且開鏈中 可以存在連接至幾個其它照片的照片，各所述其它照片都屬于另一對應(yīng) 的鏈。照片之間的連接可以按上述三種方式中的一種來執(zhí)行。
如上所述，本發(fā)明假定虛擬電影是照片的集合，其中一些照片沿路
線捕獲，而其它照片則在物理場所的結(jié)點(diǎn)處捕獲。這在本發(fā)明中被轉(zhuǎn)換 成圖片的連接圖，其中，每一幅照片都表示從該場所中的一個特定位置 看到的特定視域。照片之間的連接使得可以按平滑方式從一幅照片移到 另一幅照片。
如上所述，在本發(fā)明的一個實(shí)施方式中，將具有輪的三腳架3用于 支承攝像機(jī)和關(guān)聯(lián)的系統(tǒng)組件。應(yīng)注意到，該支承裝置不必具有三腳架 的形式，而可以具有其它形式，只要將該裝置的輪的x、 y位移測量出并 提供給控制器5以確定何時啟動捕獲新照片的觸發(fā)14即可。
圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方式的用于執(zhí)行虛擬電影攝制的適 于標(biāo)準(zhǔn)三腳架和標(biāo)準(zhǔn)攝像機(jī)的成套工具601 。包括該成套工具的系統(tǒng)基本 上形成了與圖1相同的系統(tǒng)，由此具有類似編號的組件執(zhí)行和圖1中類 似的功能。將標(biāo)準(zhǔn)三腳架603在固定位置安裝在三角形基部600上。該 基部600包括輪604和用于測量輪的位移的編碼器610a-610c，并且向控 制器605提供位移表示。該控制器優(yōu)選地安裝在基部600上。該成套工 具還包括攝像機(jī)取向適配器606，該攝像機(jī)取向適配器606基本上按通常 安裝常規(guī)攝像機(jī)的相同方式安裝在標(biāo)準(zhǔn)三腳架603的頂部上。該適配器 基本上在三腳架603與攝像機(jī)602之間，或者在某些情況下在三腳架603 與安裝攝像機(jī)602的三腳架端頭(未示出)之間，以進(jìn)行機(jī)械緩沖。該 適配器優(yōu)選地包括兩個部分，相對于三腳架603靜止的第一部分606a， 和例如可通過手柄675而相對于所述第一部分旋轉(zhuǎn)的第二部分606b。該 適配器還包括取向編碼器609，該取向編碼器609測量所述第二部分606b 相對于所述第一 (靜止)部分606a的相對角度位移。攝像機(jī)602相對于 所述第二部分606b靜止，因此，第二部分的任何角度旋轉(zhuǎn)還將轉(zhuǎn)動攝像 機(jī)602。通過編碼器609來測量旋轉(zhuǎn)速率，并將測量出的旋轉(zhuǎn)速率傳輸至 控制器605。該成套工具還包括具有基本上和圖1中的控制板11相同的 功能的控制板611?？刂破?05向攝像機(jī)602提供基本上和參照圖1所述 相同的觸發(fā)614。該成套工具還可以包括電池(未示出)，該電池也可以 安裝在基部600上。
圖6例示了具有引導(dǎo)輔助裝置的基部600的實(shí)施方式。已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，
為了將裝置的中心(或任何其它預(yù)定點(diǎn))定位在相對于地面的特定位置
處，或者為了沿地面上標(biāo)記的引導(dǎo)線來引導(dǎo)裝置，添加引導(dǎo)裝置681是 優(yōu)選的。引導(dǎo)裝置681被設(shè)置成垂直于邊683,優(yōu)選地從該邊起延伸，并 在基部600下方結(jié)束于裝置的中心693。邊683是與裝置前進(jìn)方向687垂 直的邊?；?00的中央部分684是中空的，以使用戶可以觀看地面和 裝置693相對于該地面的中央。而且，用戶還可以觀看同一引導(dǎo)裝置681 相對于地面的前部689。引導(dǎo)裝置681例如可以是被設(shè)置成與邊683垂直 的直桿，或者可以是在地面上形成筆直照明線的激光標(biāo)記部，該激光標(biāo) 記部的第一端部693標(biāo)記該裝置的中心(或任何其它預(yù)定點(diǎn))，而其第二 端部從邊683起延伸，并且標(biāo)記與基部600的邊683垂直的方向。在一 個實(shí)施方式中，例如，可以通過激光標(biāo)記器或任何其它常規(guī)裝置而僅標(biāo) 記相對于地面的中心點(diǎn)693。
還應(yīng)注意到，該裝置還可以包括用于推進(jìn)該裝置的常規(guī)裝置(如手 柄)。另選的是，該裝置可以設(shè)置有用于移動該裝置的驅(qū)動馬達(dá)，該驅(qū)動 馬達(dá)可以通過遙控部來控制。而且，還可以通過遙控部對攝像機(jī)602繞 軸z的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行機(jī)動化和控制。而且，還應(yīng)注意到，該控制器可以用任 何類型的計算機(jī)來替換，并且該控制器還可以包括用于回放捕獲的照片 和/或虛擬電影的裝置。
圖7描述了根據(jù)本發(fā)明的又一實(shí)施方式。雖然在前述實(shí)施方式中， 將捕獲的圖像存儲在攝像機(jī)2中，但根據(jù)圖7的實(shí)施方式，經(jīng)由線路931 同時將圖像傳輸至控制器905并且存儲在此。這個實(shí)施方式的控制器905 例如可以是任何類型的計算機(jī)。在一個實(shí)施方式中，攝像機(jī)902是錄像 機(jī)，其連續(xù)向控制器傳輸圖像?？刂破?05接著生成內(nèi)部觸發(fā)(未示出)， 該內(nèi)部觸發(fā)在捕獲的所有圖像中確定并選擇最終存儲的圖像。該內(nèi)部觸 發(fā)基本上根據(jù)和圖1的實(shí)施方式的觸發(fā)14相同的標(biāo)準(zhǔn)發(fā)出。忽略了其余 的圖像。在又一實(shí)施方式中，攝像機(jī)卯2是靜物攝像機(jī)，并且觸發(fā)914 啟動圖像捕獲(如前所述)。與圖1的將圖像存儲在攝像機(jī)2中的實(shí)施方 式相對照，圖7的實(shí)施方式的圖像被經(jīng)由線路931立即傳輸至控制器(或 計算機(jī))905并存儲在此。
迄今描述的本發(fā)明的實(shí)施方式使用了用于確定裝置的位移和攝像機(jī) 的角度變化的編碼器。這種類型的測量僅作為示例給出，因為裝置位移 和角度變化還可以按本領(lǐng)域已知的其它方式來測量。例如，該位移可以
按在PCT/IL2005/001105中描述的方式來測量。另選的是，可以通過例如 在Magedanz等人的"GRIPS Generic Based Indoor Positioning Systems"
/lokalisierung/28 GRIPS PAPER WPNC Fraunhofer FOKUS FINAL fo謹(jǐn)ted.pdf)中描述的基于無線電的戶內(nèi)定位系統(tǒng)來進(jìn)行位移測量。在 后一情況下，甚至不需要任何用于移動該裝置的具有輪的結(jié)構(gòu)。在該情 況下，整個系統(tǒng)部分可以由人攜帶，同時無線電或其它位移測量啟動對 攝像機(jī)的觸發(fā)。該攝像機(jī)優(yōu)選為360°攝像機(jī)，或者是可以旋轉(zhuǎn)360。的攝 像機(jī)。
如在WO 2004/049263中公開的，攝像機(jī)的視域CFOV (即，照片的 視域)可以大于UFOV;即，向用戶顯示的視域。在該情況下，必須預(yù) 先限定U OV，并且還需要針對每一幅照片限定進(jìn)入角和離開角。還可 以針對每一對照片人工或自動地限定入口角和出口角。為了實(shí)現(xiàn)限定入 口角和出口角的自動化，優(yōu)選的是，裝置關(guān)聯(lián)了表示捕獲各照片的視域 方向的取向測量。
雖然通過例示的方式對本發(fā)明的一些實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但應(yīng)當(dāng) 明白，在不脫離本發(fā)明的精神或超出權(quán)利要求的范圍的情況下，本發(fā)明 可以利用許多修改例、變型例以及改變例并且使用落入本領(lǐng)域技術(shù)人員 的范圍內(nèi)的許多等同物或另選方案來具體實(shí)踐。
權(quán)利要求
1、用于制作交互式虛擬電影的方法，該交互式虛擬電影對用戶在真實(shí)場所內(nèi)行走并且探查該真實(shí)場所進(jìn)行仿真，該方法包括以下步驟a、提供包括攝像機(jī)的掃描裝置、用于測量該掃描裝置相對于該場所的地面的位移的裝置，以及用于測量該攝像機(jī)相對于該掃描裝置的視域方向變化的裝置；b、限定捕獲新照片的最小條件，其中，所述最小條件包括下列條件中的一個或更多個(a)該掃描裝置位移一距離D；(b)該掃描裝置的取向變化角度Δ°；或(c)該攝像機(jī)相對于該掃描裝置的取向變化角度δ°；c、利用一掃描裝置按以下兩種拍攝模式對該場所進(jìn)行拍攝；c. 1、順序路線拍攝沿一路線移動該掃描裝置，確定D的值和Δ°的值，并且至少每當(dāng)該掃描裝置超出所述預(yù)定最小條件中的一個最小條件時就捕獲照片，其中在每次所述捕獲之后都重置所述值的測量；和c. 2、順序結(jié)點(diǎn)拍攝，其中，該掃描裝置靜止，而該攝像機(jī)繞與地面基本上垂直的軸旋轉(zhuǎn)，并且該攝像機(jī)每隔δ°捕獲一照片；d、存儲捕獲的照片；e、形成多個開鏈，每一個開鏈都包括在公共路線拍攝會話期間捕獲的那些照片，并且每一個開鏈還具有首照片和尾照片；f、形成多個閉鏈，每一個閉鏈都包括在公共結(jié)點(diǎn)拍攝期間捕獲的那些照片；以及g、針對開鏈中鄰近于結(jié)點(diǎn)捕獲的那些首照片和尾照片中的每一幅照片，從與所述結(jié)點(diǎn)有關(guān)的閉鏈照片中，尋找滿足最高相關(guān)性的標(biāo)準(zhǔn)或者具有最接近的視域方向的標(biāo)準(zhǔn)中的一個的對應(yīng)類似照片，并且在它們之間進(jìn)行連接。
2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，開鏈中的首照片和/或尾照片 中的一些保持為未連接到閉鏈。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，存在一些沒有照片連接至開 鏈照片的閉鏈。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，該尋找和連接的步驟是自動 地執(zhí)行的。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，該尋找和連接的步驟是人工 地執(zhí)行的。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，該尋找和連接的步驟是部分 自動且部分人工地執(zhí)行的。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在拍攝階段期間對照片順序 地進(jìn)行索引，并且其中，使用所述索引以便簡化該尋找-連接步驟。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，該掃描裝置使用360。攝像機(jī)， 其中，僅形成開鏈，并且其中，任何開鏈中的照片都可以連接至另一開 鏈中的一個以上照片。
9、 一種活動掃描裝置，該活動掃描裝置用于制作交互式虛擬電影， 該交互式虛擬電影對用戶在真實(shí)場所內(nèi)行走并且探查該真實(shí)場所進(jìn)行仿 真，該活動掃描裝置包括a、 支承平臺；b、 攝像機(jī)，該攝像機(jī)安裝在所述平臺上并且能夠相對于所述平臺旋 轉(zhuǎn)；c、 用于測量該活動掃描裝置的位移的位移測量裝置；d、 角度測量裝置，該角度測量裝置用于測量該攝像機(jī)繞與地面基本 上垂直的軸的角度旋轉(zhuǎn)；e、 控制器，該控制器用于接收所述位移測量和所述角度測量，并且 用于產(chǎn)生對所述攝像機(jī)的觸發(fā)以使所述攝像機(jī)每當(dāng)所述活動掃 描裝置位移超過預(yù)定距離D的距離時和/或每當(dāng)所述攝像機(jī)旋轉(zhuǎn) 了大于5。的角度時就捕獲照片。
10、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置，其中，該平臺設(shè)置有輪， 并且其中，該位移測量基于測量所述輪的旋轉(zhuǎn)。
11、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的活動掃描裝置，其中，所述輪的旋轉(zhuǎn)是通過編碼器來測量的。
12、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置，該活動掃描裝置還包括 用于確定該活動掃描裝置的取向變化并且用于通過所述控制器產(chǎn)生對所 述攝像機(jī)的觸發(fā)以使所述攝像機(jī)每當(dāng)所述活動掃描裝置改變其取向大于 預(yù)定值A(chǔ)。時就捕獲照片的裝置。
13、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置，其中，該活動掃描裝置 的累積x、 y位置通過所述控制器來確定，并且被對應(yīng)地與各捕獲的照片 相關(guān)聯(lián)。
14、 根據(jù)權(quán)利要求12所述的活動掃描裝置，其中，(a)該攝像機(jī)的 視域方向和(b)該活動掃描裝置的累積x、 y位置中的一個或更多個通 過所述控制器來確定，并且被對應(yīng)地與各捕獲的照片相關(guān)聯(lián)。
15、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置，其中，該平臺具有三腳 架的形式。
16、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置，其中，該攝像機(jī)的角度 旋轉(zhuǎn)通過編碼器來測量。
17、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置，其中，所述照片存儲在 所述攝像機(jī)中。
18、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置，其中，所述照片被立即 傳輸至所述控制器并且存儲在該控制器內(nèi)。
19、 根據(jù)權(quán)利要求18所述的活動掃描裝置，其中，所述照片是該攝 像機(jī)與該平臺的位移無關(guān)地以高速率捕獲的，并且其中，該觸發(fā)是在該 控制器內(nèi)部用以確定保存哪些照片。
20、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置，其中，所述照片在捕獲 時被索引，并且其中，該索引與對應(yīng)的照片相關(guān)聯(lián)。
21、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置，該活動掃描裝置還包括 用于操作該活動掃描裝置的GUI。
22、 一種用于形成根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置的成套工具， 該成套工具包括a、具有輪的支承盤，所述支承盤具有用于容納常規(guī)攝像機(jī)三腳架的 腿部的底部的裝置；b、 如權(quán)利要求9中所述的控制器；c、 所述輪上的用于執(zhí)行位移測量的位移測量裝置；d、 攝像機(jī)基部，該攝像機(jī)基部用于以機(jī)械方式把該攝像機(jī)和該三腳 架的標(biāo)準(zhǔn)攝像機(jī)基架連接在一起，所述攝像機(jī)基部具有連接至所 述攝像機(jī)基架的固定部分和具有用于連接該攝像機(jī)的裝置的旋 轉(zhuǎn)部分；e、 角度測量裝置，該角度測量裝置用于測量第二基部相對于所述第 一基部的角度位移；以及f、 電纜，所述電纜用于分別連接在所述各種測量裝置與該控制器之 間、該攝像機(jī)與該控制器之間，以及控制器與GUI之間。
23、 根據(jù)權(quán)利要求22所述的成套工具，其中，該位移測量裝置和該 角度位移測量裝置是編碼器。
24、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置，其中，該支承結(jié)構(gòu)是人。
25、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的活動掃描裝置，其中，該攝像機(jī)的視域 達(dá)360。。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于制作交互式虛擬電影的方法，該交互式虛擬電影對真實(shí)場所內(nèi)的行走進(jìn)行仿真，該方法包括(a)提供包括攝像機(jī)的掃描裝置，測量該裝置的位移和攝像機(jī)視域方向變化；(b)在(i)或者該裝置移動了距離D時，(ii)或者該裝置改變了取向，或者(iii)攝像機(jī)改變了取向時，捕獲新的照片；(e)形成包括在公共路線期間捕獲的照片的開鏈，各開鏈具有首照片和尾照片；(f)形成包括在公共結(jié)點(diǎn)拍攝期間捕獲的照片的閉鏈；以及(g)針對開鏈中與結(jié)點(diǎn)鄰近的各首照片和尾照片，從該結(jié)點(diǎn)的閉鏈照片中，尋找具有最高相關(guān)性或最接近的視域方向的對應(yīng)的類似照片，并連接它們。
文檔編號G06T15/20GK101390130SQ200780006422
公開日2009年3月18日 申請日期2007年1月4日 優(yōu)先權(quán)日2006年1月5日
發(fā)明者加迪·羅伊茲, 羅尼·阿米拉 申請人:門托維夫工業(yè)技術(shù)有限公司