專利名稱：呈現(xiàn)視頻圖像的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及從車輛環(huán)境呈現(xiàn)視頻圖像的方法并涉及相應系統(tǒng)。本 發(fā)明具體涉及駕駛員輔助系統(tǒng)，其中提供在車輛中的圖像傳感器連續(xù) 從車輛環(huán)境中獲取圖像。
背景技術：
在本領域中，基于車輛的導航系統(tǒng)是公知的，其引導車輛駕駛員 從當前位置到預定目的地，輸出駕駛指示的導航系統(tǒng)要么在顯示器上 在視覺上指示駕駛方向，要么在口頭上通過聲音輸出指示下一次駕駛 操作。
此外，示出了與駕駛員輔助系統(tǒng)結合使用的系統(tǒng)，其中人工元素， 如速度限制或距離標記被引入攝像機捕獲的視頻圖像。這些元素浮動 顯示在視頻圖像上。該引入的元素沒有或僅不嚴格地連結到實際情形。
當駕駛員能夠理解由將人工元素引入車輛環(huán)境的視頻圖像而生成 的抽象概念時，這些人工引入的元素，如施加有速度限制的區(qū)域中的 速度限制可在導航中對駕駛員有幫助。駕駛員必須習慣數(shù)據(jù)的抽象視 覺化。然而，在這些例子中，所顯示的圖像與駕駛員實際看到的車輛 前面的景象不同。
在車輛中，額外提供有許多不同的傳感器，這些傳感器檢測車輛 外的車輛環(huán)境的物理值或車輛的任何其他物理值，如車速。
在某些情形中，在視頻圖像中，以駕駛員可更快并更容易地認識 所處情形的方式對由傳感器檢測的物理值進行視覺化是有幫助的。

發(fā)明內容
因此，存在提供方法和系統(tǒng)的需要，該方法和系統(tǒng)使得駕駛員能 夠快速且容易地認識到由車輛傳感器提供的信息。
該需要可由獨立權利要求的特征滿足。在從屬權利要求中說明了 本發(fā)明的優(yōu)選實施例。 按照本發(fā)明的第一方面，提供了一種方法，其向駕駛員呈現(xiàn)來自 車輛環(huán)境的視頻圖像，該方法包括從視頻環(huán)境獲得視頻圖像的步驟。 此外，車輛環(huán)境或車輛自身的傳感器數(shù)據(jù)被檢測并且這些傳感器數(shù)據(jù) 被處理。而且，視頻圖像中的物體通過對視頻圖像進行后處理而被識 別。然后處理的傳感器數(shù)據(jù)在顯示的視頻圖像中通過改變顯示的視頻 圖像中識別的物體的表示而被視覺化。通過改變實際出現(xiàn)在視頻圖像 中的物體的表示，傳感器數(shù)據(jù)的處理結果可以以直觀的方式顯示給駕 駛員。按照本發(fā)明，可以對真實交通情形的視頻圖像增加人工元素， 而不改變其表示的物體的自然元素。 一方面，這意味著表示改變的方 式可能實際上在給定的情形中給出。另一方面，考慮到所接收的傳感 器數(shù)據(jù)，這可意味著在視頻圖像中示出的物體是以另一個方式表示的。
為了實現(xiàn)這一點，視頻圖像中給出且駕駛員可通過窗口或風擋玻 璃看到的物體被檢測到，并通過對視頻圖像進行后處理來解釋并按物 體類別對其進行分類。以約20到100幀每秒的幀速率獲取的視頻圖像 被處理，且對圖像應用圖案識別技術以便檢測物體，如其他車輛或人 員或任何其他出現(xiàn)在車輛環(huán)境中的元素。當通過使用后處理技術，如
邊緣檢測(edge detection)在視頻圖像中檢測到物體時，確定所檢測物 體的形狀，并且物體可分成不同物體類別。作為例子，可存在用于車 輛、建筑物、摩托車、行人、樹木等不同類別。通過比較圖像所檢測 到的形狀和預定的形狀，圖像中的物體可被識別。
此外，所檢測的傳感器數(shù)據(jù)可被處理，并且該傳感器數(shù)據(jù)處理的 結果可通過在顯示的視頻圖像的物體中引入元素來改變所識別的物體 的表示以在圖像中示出，實際上其沒有像圖像傳感器所檢測的那樣呈 現(xiàn)在視頻圖像中，但其可在另一種交通情形中。
在交通輔助系統(tǒng)中，視頻圖像通常是從車輛前面的車輛環(huán)境中獲 取的，如駕駛員通過觀看前窗口所見到的那樣。因此，視頻圖像可監(jiān) 視車輛前面的車輛環(huán)境。然而，本發(fā)明也可能與從車輛尾部獲取的車 輛圖像一起使用，如視頻圖像用在停車輔助系統(tǒng)中的情形。
在本發(fā)明的一個實施例中，識別視頻圖像中物體的步驟包括識別 視頻圖像中車輛的步驟。除了檢測車輛，視頻圖像的后處理可具有檢 測任何其他物體的目的，這些物體可能對車輛有害，或駕駛員需要對
它們給以更多注意。
按照本發(fā)明的一個實施例，傳感器確定圖像中所示物體相對檢測 車輛的距離，該距離從檢測車輛確定。此外，或不是確定相對距離， 可確定在檢測車輛前面移動的車輛的速度。當檢測到在檢測車輛前面 移動的車輛相對檢測車輛的速度比預定閾值速度低時，這意味著檢測 車輛接近前面的車輛，也顯示在視頻圖像中的前面的車輛可以以前面 車輛的剎車燈顯示為激活狀態(tài)被顯示在視頻圖像中。在該情形中，駕 駛員可非常容易地認識到必須注意前面的車輛，因為相對檢測車輛的 距離可快速減小。如從這個例子中可以看到，由傳感器數(shù)據(jù)提供的在 前面行駛的車輛慢得多的信息可通過改變視頻圖像中實際提供的自然 元素的表示來被視覺化。處于激活狀態(tài)的剎車燈將出現(xiàn)在實際情形中， 但當前它們還沒有被激活，前面車輛僅比檢測車輛行駛得慢。該信息 可被顯示給用戶。
當車輛接近交通擁堵時會發(fā)生類似的情形。在該情形中，車輛中 提供的距離傳感器可識別相對車輛的距離正逐漸變小。本發(fā)明的系統(tǒng) 可以隨后以這樣的方式做出反應，即即使該車輛實際關閉其警告燈， 如視頻圖像所示的車輛警告燈也可以以激活狀態(tài)顯示。在該情形中， 駕駛員也可完全地理解駕駛姿勢的反應和適應是必須的。
在另一個實施例中，車輛外的溫度是與濕度水平一起被檢測的。 當檢測到溫度低于預定閾值溫度時，且當濕度水平大于預定閾值濕度 時，可以推導出打滑路面存在的可能性。在該例子中，視頻圖像中道 路的表示可通過以駕駛員認識到可能的危險的方式改變道路表示來被 相應地改變。作為例子，如出現(xiàn)在冰上的反射可加到道路表示上從而 指示駕駛員存在結冰路面的危險。
在本發(fā)明另一個實施例中，檢測外部可見度的傳感器數(shù)據(jù)被處理 并在可見度低于預定閾值的可見度時，且在前面車輛的距離大于預定 距離時，檢測車輛前面的車輛的表示可被改變。在多霧情形中，和在 駕駛員可能沒有明確識別前面車輛的情形中，諸如雷達或紅外傳感器 的距離傳感器可檢測較大距離的物體。在車輛中使用額外的距離傳感 器，視頻圖像可以增加有實際位置處的車輛的圖像。因此，車輛比實 際有更好的可見度。
在另一個情形中，位置確定單元的傳感器數(shù)據(jù)可用來確定車輛中 提供的地圖數(shù)據(jù)上車輛的實際位置。當?shù)貓D數(shù)據(jù)中位置己知時，可強 調也包括在地圖數(shù)據(jù)中的圖像中的任何可見物體。作為例子，速度傳 感器可以指示車輛正以高速駕駛。位置確定單元可確定車輛正在接近 鐵路道口或人行橫道。在這兩種情形中，實際車輛速度可能不適于到 來的物體，如人行橫道或鐵路道口。在這些例子中，人行橫道自身的 表示或交通指示柱的表示可以改變。以同樣的方式，閃光燈可加到鐵 路道口，即使實際上燈不閃爍。
本發(fā)明進一步涉及顯示來自車輛環(huán)境的視頻圖像的系統(tǒng)，該系統(tǒng) 包括從車輛環(huán)境中獲取視頻圖像的圖像傳感器。此外，至少一個傳感 器被提供來檢測車輛環(huán)境的數(shù)據(jù)或車輛自身的數(shù)據(jù)。傳感器處理單元 處理傳感器數(shù)據(jù)并且視頻圖像處理單元對視頻圖像進行后處理并識別 視頻圖像中的物體。圖形單元被提供來通過改變在所顯示的視頻圖像 中識別的物體的表示，從而在所顯示的視頻圖像中使所處理的傳感器 數(shù)據(jù)視覺化。
來自傳感器的信息被顯示給駕駛員。該信息可來自檢測到車輛前 面其他物體的距離的距離傳感器，檢測在檢測車輛前面行駛的車輛的 速度的速度傳感器，檢測該檢測車輛自身的速度的另一個速度傳感器， 測量外部溫度的溫度傳感器，濕度水平檢測傳感器或位置檢測傳感器。 位置檢測傳感器可以是導航系統(tǒng)的一部分，該導航系統(tǒng)包括數(shù)字地圖 數(shù)據(jù)，可引導駕駛員到所需目的地的導航單元。當已知當前車輛位置 時，可能的有害物體也可通過比較位置和地圖上的環(huán)境而被檢測，并 基于來自導航單元的信息改變視頻圖像中物體的表示。
優(yōu)選地，系統(tǒng)如上所述進行工作。


在下面，本發(fā)明將參考附圖更詳細地說明，其中
圖1示出系統(tǒng)的示意圖，該系統(tǒng)用來顯示視頻圖像，其中通過改
變顯示的視頻圖像中物體的表示使傳感器信息可視化；
圖2是流程圖，其包括執(zhí)行釆用傳感器信息顯示視頻圖像的方法
的主要步驟；
圖3示出視頻圖像的一個例子，其中距離或速度信息是以視頻圖 像表示的；
圖4示出視頻圖像中傳感器數(shù)據(jù)表示的另一個例子；
圖5示出視頻圖像中另一個例子，其中顯示了溫度傳感器的信息;
和
圖6示出在視頻圖像中使導航單元的信息可視化的另一個例子。
具體實施例方式
在圖1中示出一個系統(tǒng)，其可用于在呈現(xiàn)給駕駛員的視頻圖像中 使傳感器信息可視化。圖1中所示的系統(tǒng)包括從車輛環(huán)境中獲取圖像 的攝像機11。該攝像機可以是行駛輔助系統(tǒng)的部件，其中來自攝像機 的圖像在顯示器12上顯示給駕駛員。該攝像機安裝在車輛中(未示出)。 它或者可以定位在監(jiān)視位于車輛前面部分的風擋玻璃的后面。而且， 可以在車輛的前部安裝攝像機，如鄰近散熱器水箱。攝像機可以是以 25到100幀(每秒圖像)之間的幀速率獲取圖像的CCD攝像機或CMOS 攝像機。當車輛以高速行駛時，為了確保足夠早抓拍場景，這樣的幀 速率是必須的。攝像機提供車輛前面的車輛環(huán)境的兩維表示。應該理 解，也可以以這樣的方式定位攝像機，即當車輛在倒車時，車輛后面 的部分能夠被監(jiān)視到。而且，可以提供兩個攝像機， 一個攝像機監(jiān)視 前面部分，另一個攝像機監(jiān)視車輛后面部分。圖像處理單元13被設置 連接到攝像機從而接收來自攝像機的視頻圖像。圖像處理單元對接收 的圖像進行后處理，以便定位視頻圖像中的物體，如通過對接收的圖 像數(shù)據(jù)應用濾波器。作為例子，物體檢測可通過使用邊緣檢測濾波器 來執(zhí)行，這些邊緣檢測濾波器檢測圖像中相鄰像素的強度差。當發(fā)現(xiàn) 物體的輪廓時，將該輪廓與存儲在物體數(shù)據(jù)庫14中的不同預定輪廓進 行比較。作為例子，當包括攝像機的車輛，即下面所謂的檢測車輛， 行駛在另一個車輛后面時，檢測車輛前面的該另一個車輛可通過圖像 處理單元檢測。所檢測的輪廓然后與物體數(shù)據(jù)庫比較，且通過該比較， 可識別輪廓作為車輛。視頻圖像中物體的這個識別對于傳感器數(shù)據(jù)的 可視化是必須的，這將在下面詳細說明。
本發(fā)明的系統(tǒng)還包括檢測來自車輛外部，即車輛環(huán)境的傳感器數(shù)
據(jù)或檢測來自車輛自身的傳感器數(shù)據(jù)的傳感器?？梢岳斫庠谲囕v中可 提供幾種傳感器15，但為了簡單起見，在圖1所示的實施例中僅指明 一個傳感器。該傳感器可提供關于檢測車輛實際速度的信息，此外， 也可提供距離傳感器，其在考慮檢測車輛的行駛方向后測量到檢測車 輛前面的車輛或其他物體的距離。傳感器數(shù)據(jù)被傳輸?shù)絺鞲衅魈幚韱?元，該處理單元處理傳感器數(shù)據(jù)。被處理的傳感器數(shù)據(jù)，如檢測車輛 的實際車輛速度，在檢測車輛前面行駛的車輛的距離或前面車輛的速 度隨后被傳輸給處理單元17，該處理單元17也負責處理圖形并準備要 在顯示器12上顯示的圖像數(shù)據(jù)。因此，在圖l所示的實施例中，處理
單元被稱為圖形處理器。該系統(tǒng)可還包括導航單元18，其能夠告知用 戶如何達到預定的目的地。導航單元根據(jù)導航系統(tǒng)提供的地圖數(shù)據(jù)19
計算從當前位置到預定目的地的最快或最短的路線。此外，還可提供
天線20，該天線接收來自衛(wèi)星系統(tǒng)的信號，導航單元能夠根據(jù)從天線 20接收的信號確定當前車輛的位置。
傳感器15的信息可以以不同方式呈現(xiàn)給駕駛員。在傳感器是測量 到檢測車輛前面物體的距離的距離測量傳感器的情形中，該距離可通 過簡單地顯示距離值而向駕駛員指明。然而，抽象的數(shù)字可能對駕駛 員沒有用處，因為駕駛員可能不知道如何對呈現(xiàn)的數(shù)字做出反應。按 照本發(fā)明，可以在所顯示的視頻圖像中使來自傳感器數(shù)據(jù)的信息視覺 化。這可通過對已經出現(xiàn)在場景中的物體引入額外的元素而實現(xiàn)，這 些元素實際上不在場景中，但它們可以引入其中。所處理的傳感器數(shù) 據(jù)的不同的可視化例子是結合圖3 — 6給出的。
下面，結合圖2總結在視頻圖像中使傳感器數(shù)據(jù)可視化所需的不 同步驟。該方法從步驟21開始，并且視頻圖像在步驟22中記錄。然 后記錄的視頻圖像被進一步處理從而識別在視頻圖像中示出的物體。 這些物體可以是其他車輛、行人、建筑物、樹木、符號等。然后圖像 處理單元必須識別不同物體以便稍后知道對于哪個物體，其表示必須 改變以便使傳感器信息可視化(步驟23)。
在步驟24中，檢測傳感器數(shù)據(jù)，并且在步驟25中，所檢測的傳 感器數(shù)據(jù)被處理從而取得應指示給駕駛員的信息。接著在步驟26中， 通過改變在視頻圖像中檢測到的物體的表示，從傳感器數(shù)據(jù)中接收的
信息在視頻圖像中被可視化，以便以非常自然的方式告知駕駛員傳感 器所提供的信息。為了實現(xiàn)該目的，傳感器信息必須轉化為圖像。必 須確定圖像中哪個物體的表示必須改變。而且，必須決定該表示要以 什么方式改變。在步驟27中，該方法結束。
結合圖3，更詳細地說明本發(fā)明的第一實施例。圖3示出當檢測車 輛行駛在公路31上時檢測車輛的攝像機的一個圖像，該公路在每個方 向上有兩車道。作為例子，檢測車輛可以在左車道32上行駛， 一車輛 33在右車道上行駛，而另一臺車輛34在左車道上行駛。這兩個車輛在 攝像機11拍攝的視頻圖像中也是可見的。當視頻圖像被處理以便檢測 圖像中任何物體時，車輛33和34的輪廓可通過圖像處理單元13檢測。 通過比較檢測的形狀與存儲在數(shù)據(jù)庫14中的不同參考形狀，圖像處理 單元可將這兩個檢測的物體歸類為車輛。此外，傳感器15可以是距離 傳感器，其測量到其前面行駛的兩個車輛的距離。應該理解，距離的 信息可通過處理視頻圖像而取得。當檢測到兩個物體34和33在視頻 圖像快速變大時，可以知道到這兩個車輛的距離正在變小。此外，攝 像機11和傳感器15可結合到一個3D成像系統(tǒng)中，除了圖像，3D成 像系統(tǒng)還提供深度信息。當傳感器當前檢測到車輛34慢得多，并且到 該車輛的距離正在變得越來越小時，圖形處理器可對從傳感器15接收 的信息做出反應，其方式是向該圖像導入新的元素。作為例子，車輛 的圖形表示可通過添加人工剎車燈35至顯示的圖像而改變。當圖像處 理單元已經將物體34歸類為車輛時，系統(tǒng)可以配置成使得剎車燈被添 加到車輛幾何形狀的預定位置，即使燈不是在車輛的視頻圖像中實際 檢測到的。當剎車燈以激活的狀態(tài)示出時，車輛的駕駛員可具有車輛 35激活剎車的印象。因此，駕駛員將對正由距離傳感器15檢測的減小 的距離更加注意。上述例子表明通過引入元素至沒有出現(xiàn)，但可能在 視頻圖像中出現(xiàn)的場景，駕駛員可被告知傳感器信息而無需抽象。駕 駛員可容易地理解由傳感器提供的信息。
結合圖3說明本發(fā)明另一個實施例。在另一個實施例中，可能兩 個車輛33和34是交通堵塞的最后兩個車輛，車輛33和34非常緩慢 地移動或根本不移動。檢測在前面行駛的兩個車輛的距離或速度的傳 感器15現(xiàn)在檢測這兩個車輛實際上不再移動，且檢測車輛以相對高的
速度移動。為了向駕駛員表明可能出現(xiàn)危險情形，車輛33和34在視
頻圖像中的表示可以這樣的方式改變，即兩個警告燈35可以閃光的狀
態(tài)示出，以便告知這兩臺車輛是交通堵塞的部分后端。即使這兩臺車 輛的駕駛員沒有激活它們的警告燈，檢測車輛的駕駛員被以易于理解 的方式告知。因此，駕駛員可通過實際啟動剎車做出必要反應方式從
而避免與這兩臺車輛33和34的碰撞。除了從距離傳感器15接收的信 息，還可以從導航系統(tǒng)接收交通堵塞的信息。在現(xiàn)有技術中，如TMC 消息(交通信息頻道)的系統(tǒng)是公知的，其在無線電臺的無線信號中 編碼而被接收。該交通新聞包括哪部分公路交通堵塞的信息。通過比 較導航單元中確定的實際車輛位置和交通新聞，可以推測可能到來的 交通堵塞。該基于導航的信息可以替代使用或與距離傳感器或速度測 量傳感器結合使用。是否激活警告燈的決定也可根據(jù)車輛是否是在公 路上行駛的事實作出。
在城市聚集區(qū)，檢測與檢測車輛在同一車道上的非移動車輛可被 認為是常規(guī)的，如當車輛等待交通燈時。然而，在公路上，檢測一車 道上的非移動車輛可能被認為是危險的。因此，僅當導航系統(tǒng)指示車 輛在公路上駕駛時，閃光燈被添加到非移動車輛上。
在該情形中，圖像中被識別物體的表示是根據(jù)從兩個不同傳感器 ——位置確定傳感器和速度或距離傳感器——接收的信號改變的。
結合圖4公開另一個實施例。在圖4中，示出了如攝像機ll記錄 的另一個視頻圖像41。在該例子中，所檢測的車輛是在道路上行駛的 并正在接近人行橫道42。系統(tǒng)現(xiàn)在可確定檢測車輛的實際車輛速度， 且車輛正在接近所示人行橫道42的信息可從導航單元18接收。在當 前檢測到車輛正以對于車輛將接近人行橫道的情形非常高的速度行駛 時，視頻圖像可以這樣的方式改變，即通常出現(xiàn)在人行橫道的警告燈， 也已知為交通指示柱被激活。通過激活閃光燈43，駕駛員可被告知， 當車輛接近人行橫道時，降低車輛速度是明智的。而且可以改變人行 橫道自身的表示，示例的方式是通過改變所顯示的人行橫道的顏色。 在該實施例中，物體自身的表示被改變。
另一個實施例是結合圖5說明的。在圖5中，示出了攝像機ll捕 獲的另一個視頻圖像51。圖5中所示的例子可幫助駕駛員識別外部天
氣條件，如存在路面結冰的危險。作為例子，溫度傳感器可測量外部 溫度。如果外部溫度接近或在(TC以下，并且附加的傳感器測量濕度水
平，傳感器處理單元16將處理傳感器數(shù)據(jù)并確定濕度水平是否高于預
定的濕度閾值。如果濕度高于預定的閾值并且溫度低于預定的閾值溫 度，則有利的是可以指示駕駛員路面可能是打滑的。為了告知駕駛員 天氣條件，所示的視頻圖像可以這樣的方式改變，即在圖像中，道路
52被指示具有諸如冰的反射53。當?shù)缆飞鲜境鲋T如冰上的反射53時， 這些反射可指示駕駛員可能存在覆蓋冰的路面的危險。
在圖6中公開了本發(fā)明的另一個實施例。圖6示出由攝像機11捕 獲的圖像61。在圖6的實施例中，車輛是沿著道路62行駛的，道路 62與鐵路63交叉。系統(tǒng)可在當前檢測該檢測車輛的車輛速度，且導航 單元的地圖數(shù)據(jù)可指示鐵路道口在前方正在靠近。在當前檢測到車輛 速度太高且存在當火車接近時交叉道口關閉的可能時，通過在指示鐵 路交叉口的符號65中引入閃光燈64來告知駕駛員這個潛在的危險和 過大的速度。通過閃光燈64，考慮到交叉道口，駕駛員被告知實際車 輛速度可能不合適。
上述例子示出如何以駕駛員可容易地理解傳感器提供的信息的方 式使傳感器信息能夠可視化的一些實施例。按照本發(fā)明，該可視化是 通過在所顯示的視頻圖像中引入元素而獲得的，這些元素實際不在視 頻圖像中，但在另一種情形中，其可存在于其中。使用這些導航元素 來增加場景，使得駕駛員能夠從不必要的抽象中解放出來，從而駕駛 員可更快地認識到該情形。
權利要求
1.一種呈現(xiàn)來自車輛環(huán)境的視頻圖像的方法，其包括以下步驟獲取所述車輛環(huán)境的視頻圖像，檢測所述車輛環(huán)境或車輛的傳感器數(shù)據(jù)，處理所述傳感器數(shù)據(jù)，識別所述視頻圖像中的物體，通過在所顯示的視頻圖像中改變所識別的物體的表示，在所述所顯示的視頻圖像中使所處理的傳感器數(shù)據(jù)可視化。
2. 如權利要求1所述的方法，其特征在于在所述視頻圖像中出現(xiàn)并且駕駛員通過風擋玻璃也可見的物體被檢測并通過對所述視頻圖像進 行后處理而被解釋，并且在物體類別中被分類。
3. 如權利要求1或2所述的方法，其特征在于所述識別的物體的表 示是通過在所顯示的視頻圖像中的物體中引入元素而改變的，該元素 實際上不在所述視頻圖像中出現(xiàn)，但其可在所述視頻圖像中。
4. 如前面任一項權利要求所述的方法，其中所述視頻圖像是從所述 車輛前面的所述車輛環(huán)境中獲取的。
5. 如前面任一項權利要求所述的方法，其中識別物體的步驟包括在 所述視頻圖像中識別車輛的步驟。
6. 如前面任一項權利要求所述的方法，其中檢測傳感器數(shù)據(jù)的步驟 包括確定圖像中所示的物體相對于檢測車輛的距離的步驟，該距離是 在所述檢測車輛處確定的。
7. 如前面任一項權利要求所述的方法，其中檢測傳感器數(shù)據(jù)的步驟 包括確定檢測車輛前面的車輛速度的步驟。
8. 如權利要求6或7所述的方法，其中當檢測到在所述檢測車輛前面移動的車輛的速度相對于所述檢測車輛低于預定閾值速度時，則前 面車輛的剎車燈被強調。
9. 如前面任一項權利要求所述的方法，其中檢測傳感器數(shù)據(jù)的步驟 包括檢測外部溫度和外部濕度水平的步驟，其中當所述外部溫度低于 預定閾值溫度并且當濕度大于預定閾值濕度時，所述視頻圖像中道路 的表示被改變。
10. 如權利要求9所述的方法，其特征在于所述道路的表示是通過添 加諸如冰的反射而改變的。
11. 如前面任一項權利要求所述的方法，其中檢測傳感器數(shù)據(jù)的步驟 包括確定外部可見度的步驟，并且當可見度低于預定閾值可見度并且 與前面車輛的距離大于預定距離時，檢測車輛前面的車輛的表示被改 變。
12. 如權利要求7到11中任一項所述的方法，其中在所述檢測車輛 前面的車輛的表示在其絕對速度低于預定閾值速度時是通過向車輛添 加閃光警告燈來改變的。
13. 如前面任一項權利要求所述的方法，其中檢測車輛的傳感器數(shù)據(jù) 的步驟包括確定車輛位置并在數(shù)字地圖中定位車輛，以及根據(jù)來自地 圖數(shù)據(jù)的信息在視頻圖像中強調物體的步驟。
14. 如權利要求13所述的方法，其中物體信息是從所述地圖數(shù)據(jù)取 得的，并根據(jù)接收的傳感器數(shù)據(jù)在所述視頻圖像中強調物體。
15. —種用于顯示來自車輛環(huán)境的視頻圖像的系統(tǒng)，其包括 圖像傳感器(11)，其從車輛的環(huán)境獲取視頻圖像， 至少一個傳感器(15)，其檢測車輛的車輛環(huán)境或車輛的數(shù)據(jù)， 傳感器處理單元(16)，其處理所述傳感器數(shù)據(jù)， 圖像處理單元(13)，其對所述視頻圖像進行后處理并識別所述視 頻圖像中的物體，禾口圖形處理單元(17)，其通過在所顯示的視頻圖像中改變所識別的 物體的表示，從而在所顯示的視頻圖像中使所處理的傳感器數(shù)據(jù)可視 化。
16. 如權利要求15所述的系統(tǒng)，其中檢測所述車輛環(huán)境的數(shù)據(jù)的所述傳感器(15)至少包括以下傳感器的一種距離傳感器、檢測在所述車輛前面行駛的車輛速度的傳感器、溫度傳感器、濕度水平檢測傳 感器、位置檢測傳感器。
17. 如權利要求15或16所述的系統(tǒng)，其中所述圖像處理單元(13) 通過對所述視頻圖像應用邊緣檢測濾波器并比較所檢測的物體與存儲 在數(shù)據(jù)庫(14)中的預定類型的物體來識別所述視頻圖像中的物體。
18. 如權利要求15到17中任一項所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)按照權 利要求1到14中任一項所述的方法進行工作。
19. 一種呈現(xiàn)來自車輛環(huán)境的視頻圖像的方法，其包括以下步驟 獲取所述車輛環(huán)境的視頻圖像，在所述視頻圖像中識別車輛，確定檢測車輛前面的車輛的速度，處理所確定的速度，通過改變所顯示的視頻圖像中所識別的車輛的表示而在所顯示 的視頻圖像中使所處理的速度可視化，其中當檢測到在所述檢測車輛 前面移動的車輛的速度相對所述檢測車輛低于預定的閾值速度時，將 所述視頻圖像中所示的前面車輛的剎車燈以激活的狀態(tài)顯示。
20. —種呈現(xiàn)來自車輛環(huán)境的視頻圖像的方法，其包括以下步驟 獲取所述車輛環(huán)境的視頻圖像，在所述視頻圖像中識別車輛， 確定所述檢測車輛前面的車輛的絕對速度， 處理所確定的絕對速度，通過改變所顯示的視頻圖像中所識別的車輛的表示在所顯示的 視頻圖像中使所處理的絕對速度可視化，其中所述檢測車輛前面的車 輛的表示在前面車輛的絕對速度低于預定的閾值速度時是通過向車輛 添加閃光警告燈而在所述視頻圖像中改變的。
21. —種用于顯示來自車輛環(huán)境的視頻圖像的系統(tǒng)，其包括 圖像傳感器，其從車輛周圍環(huán)境獲取視頻圖像， 至少一個速度傳感器，其檢測周圍環(huán)境中其他車輛的速度， 速度傳感器處理單元，其處理所述其他車輛的速度， 圖像處理單元，其對所述視頻圖像進行后處理并識別所述視頻圖像中的車輛，圖形處理單元，其在所顯示的視頻圖像中使所處理的傳感器數(shù)據(jù) 可視化，其中當所述速度傳感器檢測到在檢測車輛前面移動的車輛速度相對于 所述檢測車輛低于預定的閾值速度時，圖形處理器以激活狀態(tài)顯示前 面車輛的剎車燈。
22. —種用于顯示來自車輛環(huán)境的視頻圖像的系統(tǒng)，其包括 圖像傳感器，其從車輛周圍環(huán)境獲取視頻圖像， 至少一個速度傳感器，其檢測周圍環(huán)境中其他車輛的速度， 速度傳感器處理單元，其處理其他車輛的速度，圖像處理單元，其對所述視頻圖像進行后處理并識別所述視頻圖 像中的車輛，圖形處理單元，其在所顯示的視頻圖像中使所處理的傳感器數(shù)據(jù) 可視化，其中當所述速度傳感器檢測到在檢測車輛前面移動的車輛的絕對速度 低于預定閾值速度時，圖形處理器在所顯示的視頻圖像中對前面車輛 添加閃光警告燈。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種呈現(xiàn)來自車輛環(huán)境的視頻圖像的方法，其包括以下步驟獲取車輛環(huán)境的視頻圖像，檢測車輛環(huán)境或車輛的傳感器數(shù)據(jù)，處理該傳感器數(shù)據(jù)，識別該視頻圖像中的物體，通過在所顯示的視頻圖像中改變所識別物體的表示，在所顯示的視頻圖像中使所處理的傳感器數(shù)據(jù)視覺化。
文檔編號G06K9/00GK101187978SQ20071018665
公開日2008年5月28日 申請日期2007年11月21日 優(yōu)先權日2006年11月21日
發(fā)明者A·施蒂格勒, U·莫爾 申請人:哈曼貝克自動系統(tǒng)股份有限公司