專利名稱：多優(yōu)先級(jí)報(bào)文接發(fā)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
0002本公開涉及信息系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
100003某些系統(tǒng)在系統(tǒng)組件間傳輸具有各種重要等級(jí)的信息。更重 要的信息可以在處理中被給予更高的優(yōu)先級(jí)。例如，在傳統(tǒng)的機(jī)器人 輔助手術(shù)系統(tǒng)中，控制和反饋信號(hào)一般在處理中被給予更高的優(yōu)先級(jí)。 其它的信號(hào)類型，諸如常規(guī)的系統(tǒng)狀態(tài)消息，在處理中一般被給予較 低的優(yōu)先級(jí)。系統(tǒng)一般適應(yīng)低優(yōu)先級(jí)信號(hào)的延遲。
10004在機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)中使用的一個(gè)傳統(tǒng)通訊系統(tǒng)使用數(shù)百 個(gè)路徑(例如電線)以把外科醫(yī)生的控制臺(tái)連接到機(jī)器人手臂。使用 數(shù)百個(gè)路徑允許對(duì)每一種信號(hào)類型的專用路徑，該專用路徑在設(shè)計(jì)時(shí) 適應(yīng)特定信號(hào)。然而，對(duì)數(shù)百個(gè)路徑的使用導(dǎo)致對(duì)系統(tǒng)的建造和維護(hù) 麻煩，而且需要可觀的空間來布線所有的路徑。
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發(fā)明內(nèi)容
0005在一方面，提供包含可編程處理器和第一數(shù)據(jù)緩沖器的系統(tǒng)， 該可編程處理器可操作為執(zhí)行指令，該第一數(shù)據(jù)緩沖器耦連到該可編 程處理器。該可編程處理器響應(yīng)指令，將第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)傳送到第一 數(shù)據(jù)緩沖器。該第一數(shù)據(jù)緩沖器僅與該第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用。第
25二數(shù)據(jù)緩沖器與該可編程處理器耦連，而且該可編程處理器響應(yīng)指令，
傳送第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)到該第二數(shù)據(jù)緩沖器。該第二數(shù)據(jù)緩沖器僅與第
二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用。該系統(tǒng)也包含數(shù)據(jù)鏈路和傳輸邏輯，該傳輸 邏輯與第一緩沖器和第二緩沖器耦連而且耦連到該數(shù)據(jù)鏈路。該傳輸
邏輯依照消息/報(bào)文接發(fā)協(xié)議(massaging protocal)通過數(shù)據(jù)鏈路優(yōu)先
于第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)谝粌?yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。
0006特定的實(shí)施方式可包含一個(gè)或多于一個(gè)下面的特征。第一優(yōu) 先級(jí)數(shù)據(jù)可以含有用來控制機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)的命令，以及第二優(yōu)先 級(jí)數(shù)據(jù)可以包含非關(guān)鍵的狀態(tài)信息和錯(cuò)誤日志信息中的至少一個(gè)。第 5三數(shù)據(jù)緩沖器可以被耦連到可編程處理器。該可編程處理器可以響應(yīng) 指令，而傳送第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)到第三數(shù)據(jù)緩沖器，以及該第三數(shù)據(jù)緩 沖器可以僅與第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用。第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)可以是高優(yōu) 先級(jí)數(shù)據(jù)，第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)可以是低優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，以及第三優(yōu)先級(jí)可 以是中優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。
100007消息接發(fā)協(xié)議可以要求傳輸邏輯優(yōu)先于來自第二數(shù)據(jù)緩沖器
的第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，傳輸來自于第一數(shù)據(jù)緩沖器的第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。 消息接發(fā)協(xié)議可以要求傳輸邏輯優(yōu)先于來自第三數(shù)據(jù)緩沖器的第三優(yōu) 先級(jí)數(shù)據(jù)，傳輸來自第一數(shù)據(jù)緩沖器的第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。消息接發(fā)協(xié) 議可以要求傳輸邏輯優(yōu)先于來自第二數(shù)據(jù)緩沖器的第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)， 15傳輸來自第三數(shù)據(jù)緩沖器的第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。優(yōu)先于第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)
傳輸?shù)谝粌?yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)可以包含先于任何可用的第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)傳輸 任何可用的第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。優(yōu)先于第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)谝粌?yōu)先級(jí) 數(shù)據(jù)可以包含相比于可用的第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，分配給可用的第一優(yōu)
先級(jí)數(shù)據(jù)較多的傳輸時(shí)隙(transmit slot)?？删幊烫幚砥骺梢园瑐?20輸邏輯。
0008在另一方面，提供包含產(chǎn)生第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)和第二優(yōu)先級(jí)數(shù) 據(jù)的方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。該第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)被放置在第一數(shù)據(jù)緩 沖器中，并且第一數(shù)據(jù)緩沖器僅與第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用。該第二 優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)被放置在第二數(shù)據(jù)緩沖器中，并且第二數(shù)據(jù)緩沖器僅與第 25 二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用。通過數(shù)據(jù)鏈路從第一數(shù)據(jù)緩沖器和第二數(shù)據(jù) 緩沖器傳輸?shù)谝粌?yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)和第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)比第 二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)優(yōu)先傳輸。
0009特定的實(shí)施方式可含有一個(gè)或多于一個(gè)下面的特征。第三優(yōu) 先級(jí)數(shù)據(jù)可以被生成，其中第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)是高優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)、第二優(yōu) 30先級(jí)數(shù)據(jù)是低優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)以及第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)是中優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。第三 優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)可以被放置在第三數(shù)據(jù)緩沖器中，并且第三數(shù)據(jù)緩沖器僅與第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用?？梢酝ㄟ^數(shù)據(jù)鏈路傳輸來自第三數(shù)據(jù)緩 沖器的第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)可以優(yōu)先于第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù) 而被傳輸，并且第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)可以優(yōu)先于第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)而被傳輸。 消息接發(fā)協(xié)議可以被識(shí)別，并且優(yōu)先傳輸可以包括依照該消息接發(fā)協(xié) 5議優(yōu)先傳輸。優(yōu)先于第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)谝粌?yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)可以包含 先于任何可用的第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)傳輸任何可用的第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。優(yōu) 先于第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)谝粌?yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)可以包含相比于可用的第二 優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，分配較多的傳輸時(shí)隙給可用的第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。第一優(yōu) 先級(jí)數(shù)據(jù)可以包含時(shí)間一關(guān)鍵消息。第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)可以包含非關(guān)鍵
10的狀態(tài)信息和錯(cuò)誤日志信息中的至少一個(gè)。
0010特定的實(shí)施方式可以被實(shí)施以實(shí)現(xiàn)下面優(yōu)點(diǎn)的一個(gè)或多于一 個(gè)。被分配給不同的優(yōu)先級(jí)層級(jí)的多個(gè)獨(dú)立的數(shù)據(jù)流可以通過使用點(diǎn) 對(duì)點(diǎn)串行連接在整個(gè)系統(tǒng)內(nèi)被傳輸。相同的消息接發(fā)協(xié)議可以被用于 系統(tǒng)中具有不同的類型和速度的多個(gè)通信鏈路。
10011本發(fā)明的一個(gè)或多于一個(gè)實(shí)施例的細(xì)節(jié)將通過附圖和下面的 描述闡明。本發(fā)明的其它的特征、方面和優(yōu)點(diǎn)從描述、附圖和權(quán)利要 求書中將變得明顯。


0012圖1A是系統(tǒng)的框圖，該系統(tǒng)包含由鏈路連接的多個(gè)節(jié)點(diǎn)。 200013圖1B是單個(gè)節(jié)點(diǎn)的框圖。
0014圖1C是在節(jié)點(diǎn)處執(zhí)行的傳輸過程的流程圖。
0015圖2是硬件層級(jí)數(shù)據(jù)包的結(jié)構(gòu)圖。
0016圖3是節(jié)點(diǎn)間的包傳輸?shù)臅r(shí)序圖。
0017圖4是差錯(cuò)恢復(fù)方案的時(shí)序圖。 20018圖5是差錯(cuò)恢復(fù)方案的時(shí)序圖。
0019圖6是節(jié)點(diǎn)處執(zhí)行的過程的流程圖。
0020圖7是消息/報(bào)文的結(jié)構(gòu)圖。
0021圖8是消息的結(jié)構(gòu)圖。
0022在多個(gè)附圖中相似的參考數(shù)字和命名表示相似的元件。 30
具體實(shí)施例方式
0023描述了一種用于在系統(tǒng)中進(jìn)行數(shù)據(jù)消息通信的方法和架構(gòu)(包 含數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))，該方法和架構(gòu)允許具有不同優(yōu)先級(jí)的消息/報(bào)文通過兩 個(gè)系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)間的單個(gè)的串行通路被傳輸。節(jié)點(diǎn)可包含，例如，計(jì)算機(jī)、 可編程處理器、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或其它數(shù)據(jù)處理裝置?？?5以使用任何合適的鏈路層傳輸該數(shù)據(jù)消息(例如軟件消息)。在本申 請(qǐng)中，描述在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間傳輸基本連續(xù)的全雙工串行數(shù)據(jù)流的實(shí)施方 式。該數(shù)據(jù)消息/報(bào)文被分成一個(gè)或多于一個(gè)段，這些段的每一個(gè)在固 定長度的硬件層級(jí)包中被傳輸。在本申請(qǐng)中，該數(shù)據(jù)消息一般被簡單 地稱為"消息/報(bào)文"。
100024不管是否消息數(shù)據(jù)是否可用來傳輸，該固定長度的包連續(xù)地 在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間傳輸。當(dāng)沒有數(shù)據(jù)可用來傳輸時(shí)，包的數(shù)據(jù)字段可被"填 充"數(shù)據(jù)所填充，該"填充"數(shù)據(jù)可在接收節(jié)點(diǎn)處被丟棄。被發(fā)送的 包包含對(duì)先前所接收的包的應(yīng)答，發(fā)送節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送第一個(gè)包，并且在 接收來自接收節(jié)點(diǎn)的對(duì)該第一個(gè)包的應(yīng)答之前開始發(fā)送至少一個(gè)后續(xù)
15包。在節(jié)點(diǎn)處對(duì)包的發(fā)送和接收是互鎖的，這將在下面進(jìn)行更詳細(xì)的 闡述。
0025如圖1A所示，通過在串行鏈路上多路復(fù)用數(shù)據(jù)，來自第一節(jié) 點(diǎn)110的消息數(shù)據(jù)/報(bào)文數(shù)據(jù)可被發(fā)送到多個(gè)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，例如，第二節(jié)點(diǎn) 120、第三節(jié)點(diǎn)130和第四節(jié)點(diǎn)140。第一節(jié)點(diǎn)110和特定的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)之
20間的節(jié)點(diǎn)可以路由該數(shù)據(jù)。第一節(jié)點(diǎn)110可以通過第一鏈路125傳輸發(fā) 往第二節(jié)點(diǎn)120的數(shù)據(jù)。第一節(jié)點(diǎn)110也可通過第一鏈路125將發(fā)往第三 節(jié)點(diǎn)130的數(shù)據(jù)傳輸?shù)降诙?jié)點(diǎn)120，第二節(jié)點(diǎn)120可以通過第二鏈路 135路由該數(shù)據(jù)到第三節(jié)點(diǎn)130。類似地，第一節(jié)點(diǎn)110可以通過第一鏈 路125傳輸發(fā)往第四節(jié)點(diǎn)140的數(shù)據(jù)，第二節(jié)點(diǎn)120可以通過第三鏈路
25 145路由該數(shù)據(jù)到第四節(jié)點(diǎn)140。
0026在一個(gè)實(shí)施方式中，在被發(fā)送的消息數(shù)據(jù)中可以控制對(duì)目標(biāo) 節(jié)點(diǎn)的指定。在該實(shí)施方式中，在發(fā)送含有部分消息的硬件層級(jí)包到 目標(biāo)節(jié)點(diǎn)之前，第二節(jié)點(diǎn)120—般處理從第一節(jié)點(diǎn)110發(fā)送的消息的至 少一部分。如果第二節(jié)點(diǎn)120本身是目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，那么該消息無須再進(jìn)一
30步被傳輸。
0027在一些系統(tǒng)中，第一節(jié)點(diǎn)110和第三節(jié)點(diǎn)130以及第一節(jié)點(diǎn)110
和第四節(jié)點(diǎn)140之間的通信相對(duì)于第三節(jié)點(diǎn)130和第四節(jié)點(diǎn)140之間的 通信發(fā)生得更頻繁。在這樣的系統(tǒng)中，第一鏈路125相對(duì)于第二鏈路135 或第三鏈路145可以是更高速的鏈路，以對(duì)通過第一鏈路125傳輸更大
量的數(shù)據(jù)提供足夠的容量。 0028節(jié)點(diǎn)IIO、 120、 130和140可包含一個(gè)或多于一個(gè)硬件數(shù)據(jù)緩 沖器152—164，該硬件數(shù)據(jù)緩沖器接收消息且一直保存消息，直到在 各自的節(jié)點(diǎn)上或在與各自的節(jié)點(diǎn)通信的數(shù)據(jù)處理裝置上執(zhí)行的軟件準(zhǔn) 備好接收該消息。該硬件數(shù)據(jù)緩沖區(qū)152—164也可以從與各自的節(jié)點(diǎn) 關(guān)聯(lián)的軟件程序處接收消息并且保存該消息，直到該節(jié)點(diǎn)準(zhǔn)備好發(fā)送 io 該消息。
0029如圖1B所示，節(jié)點(diǎn)170的一個(gè)實(shí)施方式包含消息管理器174、 發(fā)送/接收邏輯178、發(fā)送緩沖器182和接收緩沖器184。該發(fā)送緩沖器182 和接收緩沖器184的每一個(gè)被分為多個(gè)部分，這些部分被指定給消息的 不同優(yōu)先級(jí)(例如，分別創(chuàng)建不同的發(fā)送緩沖器182 — 1、 182—2、 182 15 —3和接收緩沖器184—1、 184—2、 184 — 3)，其將在下文解釋。在一 個(gè)實(shí)施方式中，提供多個(gè)發(fā)送緩沖器182,并為每一個(gè)優(yōu)先級(jí)提供一個(gè) 或多于一個(gè)發(fā)送緩沖器182的。為了下面討論的目的，參考含有多個(gè)發(fā) 送緩沖器和接收緩沖器的實(shí)施方式。其它的配置是可能的。每個(gè)緩沖 器可單獨(dú)地尋址，這樣消息管理器174和發(fā)送/接收邏輯178可以將字節(jié)
20放置到任何緩沖器中或者從任何緩沖器中讀取字節(jié)，而不受其它緩沖 器影響。
0030消息管理器174可以將消息或部分消息放置到發(fā)送緩沖器182 —1、 181 — 1和182 — 3中的任何一個(gè)中。在一個(gè)實(shí)施方式中，消息管理 器174將高優(yōu)先級(jí)消息放置在高優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器182—l中，將中優(yōu)先
25級(jí)消息放置在中優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器182—2中，并將低優(yōu)先級(jí)消息放置 在低優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器182 — 3中。盡管在該例子中示出三個(gè)優(yōu)先級(jí)層 級(jí)，但是更少(例如2個(gè))或更多的優(yōu)先級(jí)層級(jí)可以由系統(tǒng)分配和處理。0031發(fā)送/接收邏輯178依照消息接發(fā)協(xié)議從發(fā)送緩沖器182通過串 行鏈路186發(fā)送消息或部分消息。該消息接發(fā)協(xié)議可以為不同的優(yōu)先級(jí)
30層級(jí)的消息(例如，基于該消息被分配的緩沖器)提供規(guī)定的服務(wù)質(zhì) 量而在對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)間創(chuàng)建通信通道。在一個(gè)實(shí)施方式中，每個(gè)通道具
有不同的優(yōu)先級(jí)層級(jí)。 一旦足夠的數(shù)據(jù)被寫入到緩沖器而填滿硬件層 級(jí)包，發(fā)送/接收邏輯178可以自動(dòng)發(fā)送部分消息。這就是說，當(dāng)數(shù)據(jù)可 用時(shí)，消息傳輸可被執(zhí)行而無須等到整個(gè)消息被寫入到緩沖器。
0032可以實(shí)施該消息接發(fā)協(xié)議以提供可選擇的(例如用戶或其它
5定義的)服務(wù)質(zhì)量。在一個(gè)實(shí)施方式中，當(dāng)具有不同優(yōu)先級(jí)的消息可
用于發(fā)送時(shí)(例如消息存在于高優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器182—1和中優(yōu)先級(jí) 發(fā)送緩沖器182—2中時(shí))，發(fā)送/接收邏輯178優(yōu)先于其它較低優(yōu)先級(jí)消 息發(fā)送最高優(yōu)先級(jí)消息或部分消息。例如，發(fā)送/接收邏輯178在發(fā)送來 自中優(yōu)先級(jí)182 — 2或低優(yōu)先級(jí)182 — 3的消息或部分消息之前，發(fā)送來 10自高優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器182 — 1的消息。類似地，來自中優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩 沖器182—2的消息或部分消息先于存儲(chǔ)在低優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器182 — 3 的消息而被發(fā)送。
0033在另一個(gè)實(shí)施方式中，發(fā)送/接收邏輯178可以實(shí)施復(fù)用消息的 消息接發(fā)協(xié)議。在該實(shí)施方式中，發(fā)送/接收邏輯178限定用于在節(jié)點(diǎn)間 15傳輸?shù)臅r(shí)隙(slot)。該傳輸時(shí)隙可以依照規(guī)定的服務(wù)質(zhì)量被填充。例 如，在髙優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器182 — 1中的可用消息或部分消息相比于在 中優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器182 — 2或低優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器182 — 3中的可用的 消息或部分消息，可以被分派更多的傳輸時(shí)隙。
0034在另一個(gè)實(shí)施方式中，發(fā)送/接收邏輯178可以實(shí)施以循環(huán)方式 20服務(wù)(例如發(fā)送)發(fā)送緩沖器182中可用的消息或部分消息的消息接發(fā) 協(xié)議，但是，相比于中優(yōu)先級(jí)緩沖器(例如，2個(gè))或低優(yōu)先級(jí)緩沖器 (例如，l個(gè))，提供更多高優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器(例如，4個(gè))。0035發(fā)送/接收邏輯178也從串行鏈路186處接收消息或部分消息， 并且放置該消息或部分消息到接收緩沖器184中的適當(dāng)?shù)木彌_器中。發(fā) 25送/接收邏輯178使用通過串行鏈路186 (在下面闡述)傳輸?shù)挠布蛹?jí) 包中的通道指示，來判斷給定消息或部分消息所屬的優(yōu)先級(jí)層級(jí)。在 一個(gè)實(shí)施方式中，發(fā)送/接收邏輯178將接收到的消息傳給消息管理器 174而沒有使用接收緩沖器184。在替代性實(shí)施方式中，接收到的消息 沒有根據(jù)在接收緩沖器184中的優(yōu)先級(jí)而被分隔。 300036消息管理器174和發(fā)送/接收邏輯178的每一個(gè)可以是計(jì)算機(jī)、 可編程處理器、FPGA、引擎或者其它數(shù)據(jù)處理裝置。盡管消息管理器174和發(fā)送/接收邏輯178被圖解說明為分離的部件，但它們可以被組合 為單個(gè)部件。發(fā)送/接收邏輯178也可以被分為分離的發(fā)送或接收邏輯單元。
0037發(fā)送緩沖器182和接收緩沖器184可以是先入先出(FIFO)的 5數(shù)據(jù)緩沖器或者可以是帶有讀和寫指針的循環(huán)緩沖器。發(fā)送緩沖器182 和接收緩沖器184的每一個(gè)可以在分立的設(shè)備(例如，分立的集成電路)
上被實(shí)施或可以在單個(gè)設(shè)備的部分上被實(shí)施。在一個(gè)實(shí)施方式中，包 含緩沖器在內(nèi)的節(jié)點(diǎn)170的所有的部件被實(shí)施在單個(gè)FPGA中。0038圖1C示出用于發(fā)送具有不同優(yōu)先級(jí)的消息的過程102。在該示
10例中，包括三個(gè)消息優(yōu)先級(jí)高優(yōu)先級(jí)消息、中優(yōu)先級(jí)消息和低優(yōu)先 級(jí)消息。作為初始步驟，要發(fā)送的消息(例如，通過在圖1B中的消息 管理器174上運(yùn)行的軟件)被識(shí)別和分類(步驟190)。根據(jù)類型，該 消息被放置在相應(yīng)的發(fā)送緩沖器中(步驟192)，高優(yōu)先級(jí)消息放置在 高優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器中，中優(yōu)先級(jí)消息放置在中優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器中，
15而低優(yōu)先級(jí)消息放置在低優(yōu)先級(jí)發(fā)送緩沖器中。識(shí)別消息接發(fā)協(xié)議(例 如，發(fā)送/接收邏輯178為每個(gè)消息類型確定服務(wù)質(zhì)量(步驟193))。 然后，依照識(shí)別的消息接發(fā)協(xié)議(例如高優(yōu)先級(jí)消息優(yōu)先于中優(yōu)先級(jí) 消息和低優(yōu)先級(jí)消息被發(fā)送(步驟194)，以及中優(yōu)先級(jí)消息優(yōu)先于低 優(yōu)先級(jí)消息被發(fā)送(步驟196))，該消息(例如，通過發(fā)送/接收邏輯
20 178)被發(fā)送。消息可以被優(yōu)先發(fā)送的可能的方式在關(guān)于發(fā)送/接收邏輯 178的上下文中被討論。
0039如圖2所示， 一個(gè)實(shí)施方式的固定長度的包200可包括多個(gè)字 節(jié)201—240。雖然示出的是40字節(jié)的包，該固定長度的包可以是其它 長度。在示出的實(shí)施方式中，控制信息被置于40字節(jié)的8個(gè)字節(jié)中，并
25且數(shù)據(jù)被置于剩下的32字節(jié)中。第一字節(jié)201是同步字段，其可被用于 在接收包的節(jié)點(diǎn)處保持字節(jié)幀結(jié)構(gòu)。附加的同步字節(jié)可被周期性地添 加到包上(例如每128字節(jié)一次)，以補(bǔ)償節(jié)點(diǎn)間的時(shí)鐘漂移。第二字 節(jié)202是應(yīng)答字段，其指示發(fā)送包200的節(jié)點(diǎn)所接收的上一個(gè)包是否被 正確地接收(例如包括有效差錯(cuò)校驗(yàn)信息)。第二字節(jié)202可被設(shè)置為
30用于指示上一個(gè)包被正確接收的肯定應(yīng)答(ACK)的一個(gè)值(例如 OxAC)，以及被設(shè)置為用于指示上一個(gè)包沒有被正確接收(否定應(yīng)答，
或NAK)的相反值(例如0x53)。在一個(gè)實(shí)施方式中，任何異于該肯 定應(yīng)答值的值都可被解釋為否定應(yīng)答。在該實(shí)施方式中，如果NAK值 是ACK值的相反值，則需要8位差錯(cuò)來將被傳輸?shù)腘AK轉(zhuǎn)換成為ACK。0040第三字節(jié)203是響應(yīng)字段，其含有多個(gè)控制位，諸如指示系統(tǒng) 5處于診斷測試模式的測試模式位，和多個(gè)消息通道(例如低優(yōu)先級(jí)、 中優(yōu)先級(jí)和高優(yōu)先級(jí)通道)中的每一個(gè)消息通道的XOFF位?？刂莆灰?可以包含重發(fā)位，當(dāng)其被置位時(shí)指示包200是較早的包的重發(fā)。 一個(gè)或 多于一個(gè)控制位也可以是故障位，其指示在系統(tǒng)中發(fā)生了錯(cuò)誤。0041第四字節(jié)204是頭字段。頭字段可以包含多個(gè)子字段，諸如通
10道選擇子字段和命令子字段。所述通道選擇子字段用于指示在哪個(gè)優(yōu) 先級(jí)通道中發(fā)送包200中的數(shù)據(jù)。命令子字段可以包含用于刷新緩沖器 和重啟消息流的指令。命令子字段可以包含請(qǐng)求通過硬件通道發(fā)送的 特定數(shù)據(jù)的指令或識(shí)別這種數(shù)據(jù)的代碼。該命令子字段也可以被用來 同步系統(tǒng)。例如，在同步循環(huán)的開始，可以發(fā)送含有同步命令的包，
15使系統(tǒng)中的子系統(tǒng)保持同步(例如，在10毫秒內(nèi))。第五字節(jié)205是順 序號(hào)字段，其含有可被接收節(jié)點(diǎn)用來檢測傳輸差錯(cuò)的硬件層級(jí)包順序 號(hào)。第六字節(jié)206到第37字節(jié)237屬于數(shù)據(jù)字段，其包含32字節(jié)數(shù)據(jù)， 諸如消息或部分消息。
0042第38字節(jié)238是包結(jié)束字段，其可以指定數(shù)據(jù)字段中對(duì)應(yīng)于消 20息的字節(jié)數(shù)量，和填充字節(jié)的字節(jié)數(shù)量。該包結(jié)束字段也可以包含消 息結(jié)束指示位，其在數(shù)據(jù)字段中的字節(jié)結(jié)束消息時(shí)被置位。該消息結(jié) 束指示位可以在接收節(jié)點(diǎn)處觸發(fā)中斷。第39字節(jié)239和第40字節(jié)240是 差錯(cuò)校驗(yàn)字段的一部分，在一個(gè)實(shí)施方式中，其可含有16位CRC (循 環(huán)冗余校驗(yàn))值(例如使用CCITT 16位CRC算法來計(jì)算)。當(dāng)節(jié)點(diǎn)接 25收包時(shí)，該節(jié)點(diǎn)可以使用差錯(cuò)校驗(yàn)字段來判斷在所述包被發(fā)送或被接 收時(shí)是否發(fā)生了錯(cuò)誤。
0043包200的結(jié)構(gòu)允許指示節(jié)點(diǎn)中故障的故障反應(yīng)邏輯(FRL)信 號(hào)以多種方式來通信。例如，F(xiàn)RL信號(hào)可以在包控制信息(例如在包200 的響應(yīng)字段的控制位中)和/或在消息中被傳輸。直接在包控制信息中 30傳輸FRL信號(hào)允許故障信息在系統(tǒng)范圍內(nèi)被非常迅速地傳輸，并且在很 低的層級(jí)被處理。系統(tǒng)范圍的故障信號(hào)可以在沒有軟件介入的情況下
被傳播，并且故障反應(yīng)硬件可以在故障信號(hào)被接收時(shí)將系統(tǒng)置于安全 狀態(tài)。 一旦導(dǎo)致該故障的問題已被解決(例如，通過人類操作員的介 入)，該故障信號(hào)可被清除，并且所述系統(tǒng)可以返回到操作狀態(tài)。當(dāng)
所述故障信號(hào)被清除時(shí)，指示故障的FRL信號(hào)直到另一個(gè)故障發(fā)生之前 5 —般不會(huì)在包控制信息中傳輸。冗余的FRL信號(hào)可以在高優(yōu)先級(jí)消息和 中優(yōu)先級(jí)消息中被傳輸。
0044被描述的硬件包結(jié)構(gòu)允許在單個(gè)通道上或在串行鏈路上多路 復(fù)用的多個(gè)通道上發(fā)送消息。特定的消息在哪個(gè)通道上被發(fā)送由包200 中的通道選擇子字段來指示。時(shí)間一關(guān)鍵(time —critical)消息可在高 10優(yōu)先級(jí)通道上被傳輸，而相對(duì)不重要的消息可在低優(yōu)先級(jí)通道上被傳 輸。
0045在其中傳輸具有不同優(yōu)先級(jí)層級(jí)的消息是有利的系統(tǒng)的例子 是機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)。這種系統(tǒng)可包含持有手術(shù)器械或設(shè)備(諸如 腹腔鏡、內(nèi)窺鏡、燈、照相機(jī)和吹入器)的多個(gè)機(jī)器人手臂，其中的
15 —些可以在病人體內(nèi)。該機(jī)器人手臂一般由坐在控制臺(tái)處的外科醫(yī)生 遠(yuǎn)程地操縱。外科醫(yī)生操作的控制與控制該機(jī)器人手臂的節(jié)點(diǎn)之間的 通信可以使用本公開中描述的方法、系統(tǒng)和裝置。來自外科醫(yī)生的用 于控制機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的命令一般在高優(yōu)先級(jí)通道上被傳輸，這樣在 命令的發(fā)布和產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)之間的時(shí)延被最小化。來自機(jī)器人手臂的響應(yīng)
20 (例如，來自于在手臂上的傳感器的手臂的實(shí)際運(yùn)動(dòng)的測量)也可以 在高優(yōu)先級(jí)通道上傳輸，以允許手臂對(duì)命令的響應(yīng)的迅速反饋。異步 系統(tǒng)消息，諸如非關(guān)鍵的狀態(tài)信息和差錯(cuò)日志信息可以在中優(yōu)先級(jí)通 道或低優(yōu)先級(jí)通道上被傳輸。
0046在第三字節(jié)203中的XOFF位控制通道中的數(shù)據(jù)流。每個(gè)節(jié)點(diǎn) 25可以包括多個(gè)硬件緩沖器，這些硬件緩沖器接收在多個(gè)通道的相應(yīng)一 個(gè)通道上發(fā)送的消息。例如，高優(yōu)先級(jí)消息被存儲(chǔ)在高優(yōu)先級(jí)緩沖器 上，而低優(yōu)先級(jí)消息被存儲(chǔ)在低優(yōu)先級(jí)緩沖器上。當(dāng)發(fā)送包200的第一 節(jié)點(diǎn)置位包200中的XOFF位時(shí)，該第一節(jié)點(diǎn)指示接收包200的第二節(jié)點(diǎn) 停止在相應(yīng)的數(shù)據(jù)通道上發(fā)送數(shù)據(jù)到第一節(jié)點(diǎn)。例如，當(dāng)?shù)谝还?jié)點(diǎn)放 30置來自該數(shù)據(jù)通道的消息的緩沖器變滿時(shí)，第一節(jié)點(diǎn)的硬件可以自動(dòng) 地置位數(shù)據(jù)通道的XOFF位。在一個(gè)實(shí)施方式中，節(jié)點(diǎn)何時(shí)置位給定通
道XOFF位的閾值被設(shè)置為等于節(jié)點(diǎn)中相應(yīng)通道的接收緩沖器的大小
(例如512字)減去32個(gè)字(4個(gè)包)。該32個(gè)字的余量范圍給予接收 節(jié)點(diǎn)時(shí)間來接收和處理帶有誤差的余量范圍的XOFF信號(hào)。其它閾值水 平是可能的。當(dāng)大量(例如12)消息位于接收緩沖器時(shí)，第一節(jié)點(diǎn)的 5硬件也可以置位數(shù)據(jù)通道的XOFF位。 一旦從緩沖器移除包或消息，硬 件可以自動(dòng)地清除數(shù)據(jù)通道的XOFF位。每一個(gè)優(yōu)先級(jí)通道可以在節(jié)點(diǎn) 中具有相應(yīng)的接收緩沖器。因?yàn)閄OFF位在每個(gè)包中被傳輸，差錯(cuò)校驗(yàn) 字段施加于XOFF位并且防止對(duì)XOFF位的破壞。0047通信的多個(gè)通道可以通過使用上述的通道選擇子字段而在鏈
10路層可用。例如，硬件通道、高優(yōu)先級(jí)通道、中優(yōu)先級(jí)通道和低優(yōu)先 級(jí)通道可以被實(shí)現(xiàn)。消息的長度可變(例如在3字和128字之間)，并 且可根據(jù)消息的長度，在一個(gè)或多于一個(gè)包中被發(fā)送。系統(tǒng)硬件可以 在發(fā)送節(jié)點(diǎn)處將消息分段為多個(gè)包，并且在接收節(jié)點(diǎn)處重組消息。如 果消息沒有填滿包的數(shù)據(jù)部分，則填充數(shù)據(jù)可被插入到數(shù)據(jù)部分的剩
15余部分。消息的發(fā)送和接收緩沖器可以在硬件中被實(shí)施。例如，節(jié)點(diǎn) 可包含每個(gè)通道(例如，高優(yōu)先級(jí)通道、中優(yōu)先級(jí)通道和低優(yōu)先級(jí)通 道)的硬件發(fā)送和接收緩沖器。在一個(gè)實(shí)施方式中，通道的發(fā)送和接 收緩沖器是最大消息大小的1.5倍。
0048圖3示出使用諸如在圖2的上下文中討論的那些包在兩個(gè)節(jié)點(diǎn) 20之間通信的概念性的時(shí)序圖。包301—304從主節(jié)點(diǎn)順序地發(fā)送到次節(jié) 點(diǎn)。包311 — 314在次節(jié)點(diǎn)被接收，并且對(duì)應(yīng)于包301—304，雖然在發(fā) 生傳輸錯(cuò)誤的情況下，包311—314可能是相應(yīng)的包301—304的損壞形 式。由于包沿著鏈路的有限的傳播時(shí)間，對(duì)包311—314的接收在時(shí)間 上相對(duì)于包301—304的發(fā)送被延遲。在圖3示出的例子中，包的傳播時(shí) 25間小于包的持續(xù)時(shí)間(主節(jié)點(diǎn)發(fā)送包所需要的時(shí)間總量)。
0049次節(jié)點(diǎn)將包355 — 358發(fā)送到主節(jié)點(diǎn)。包365 — 368在延遲后在 主節(jié)點(diǎn)處被接收，并且對(duì)應(yīng)于包355 — 358。包356包含施加于包301的 應(yīng)答字段。如果包311 (其對(duì)應(yīng)于包301)在次節(jié)點(diǎn)處被正確地接收， 則包356包含對(duì)包301的ACK。如果包31 l沒有被正確地接收，則包356 30包含NAK。包357包含對(duì)應(yīng)于包302的應(yīng)答字段。類似地，包303包含指 示包365是否在主節(jié)點(diǎn)處被正確地接收的應(yīng)答字段，并且包304包含對(duì)
包366的應(yīng)答字段。
0050在一個(gè)實(shí)施方式中，次節(jié)點(diǎn)直到從主節(jié)點(diǎn)接收到第一應(yīng)答字 段之后才開始發(fā)送包。例如，次節(jié)點(diǎn)直到其接收到包311中的應(yīng)答字段 之后才開始發(fā)送包355。為便于在主節(jié)點(diǎn)和次節(jié)點(diǎn)之間的初始同步，在 5主節(jié)點(diǎn)發(fā)送包301之前，兩個(gè)節(jié)點(diǎn)可以相互發(fā)送多個(gè)順序的同步字節(jié)。0051圖3圖解說明在主節(jié)點(diǎn)和次節(jié)點(diǎn)之間的兩個(gè)包"流水線"的例 子。包356含有對(duì)包301的應(yīng)答字段。如果該應(yīng)答字段含有ACK，則主 節(jié)點(diǎn)發(fā)送包303。然而如果包356的應(yīng)答字段含有NAK，則主節(jié)點(diǎn)可以 對(duì)包301和302進(jìn)行再成幀(reframe)和重發(fā)包301和302。在這個(gè)實(shí)施
10方式中，當(dāng)接收到兩個(gè)包中的第一個(gè)包的NAK時(shí)，兩個(gè)包被重發(fā)，以 便再同步系統(tǒng)。如果沒有正確地接收到兩個(gè)包中的第一個(gè)包，則可以 重發(fā)第二個(gè)包，而無須檢査第二個(gè)包是否在其第一次被傳輸時(shí)被正確 地接收。在第一個(gè)包中的差錯(cuò)是由在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的同步丟失而導(dǎo)致 的情況下，第二個(gè)包可能含有差錯(cuò)，所以第二個(gè)包被先占性地重發(fā)。
5發(fā)送NAK的節(jié)點(diǎn)也會(huì)重發(fā)在發(fā)送NAK之前它發(fā)送的最后兩個(gè)包。圖3 被描述為在主節(jié)點(diǎn)和次節(jié)點(diǎn)之間的兩個(gè)包流水線，這是因?yàn)閮H在另一 個(gè)包被發(fā)送之后才接收對(duì)給定包的應(yīng)答字段。在主節(jié)點(diǎn)和次節(jié)點(diǎn)之間 的往返時(shí)間等于或稍小于發(fā)送一個(gè)包所需的時(shí)間，這就是說，主節(jié)點(diǎn) 在它停止發(fā)送包301之前開始接收包365。該往返時(shí)間一般取決于鏈路
20上的傳輸延遲和節(jié)點(diǎn)處的處理時(shí)間。更長的往返時(shí)間(絕對(duì)時(shí)間更長 或相對(duì)于包持續(xù)時(shí)間較長)也可被用在系統(tǒng)中，并且導(dǎo)致比兩個(gè)包更 深的流水線。
0052包在主節(jié)點(diǎn)和次節(jié)點(diǎn)之間基本連續(xù)地傳輸，不管有無消息被 放置在包的數(shù)據(jù)字段內(nèi)。如圖3所示，包被以互鎖的方式傳輸。固定長 25度包的互鎖傳輸引起在節(jié)點(diǎn)處被接收的包和在此節(jié)點(diǎn)處被發(fā)送的包之 間的固定的相位偏移。在發(fā)送先前發(fā)送的包之后的預(yù)定時(shí)間量，節(jié)點(diǎn) 從遠(yuǎn)程節(jié)點(diǎn)接收含有對(duì)先前發(fā)送的包的無錯(cuò)接收的肯定應(yīng)答的包?；?鎖包的連續(xù)傳輸容許節(jié)點(diǎn)之間精確同步的高帶寬、低時(shí)延的通信。此 夕卜，包的連續(xù)傳輸容許系統(tǒng)精確地和基本連續(xù)地計(jì)算在節(jié)點(diǎn)之間的連 30接的誤碼率(BER)。
0053如圖4所示，當(dāng)次節(jié)點(diǎn)接收來自于主節(jié)點(diǎn)的包411并且判斷導(dǎo)
致包411中的數(shù)據(jù)被毀壞的傳輸錯(cuò)誤發(fā)生過，該次節(jié)點(diǎn)停止發(fā)送包，而
不是發(fā)送下一個(gè)包，次節(jié)點(diǎn)將NAK和再成幀(reframing)序列456發(fā)送 到主節(jié)點(diǎn)。該再成幀序列456被發(fā)送，以重建在主節(jié)點(diǎn)和次節(jié)點(diǎn)之間的 同步，因?yàn)榘?11可能已被毀壞的一個(gè)原因是在主節(jié)點(diǎn)和次節(jié)點(diǎn)之間的 5同步可能已被削弱或丟失。該再成幀序列可以包括交替同步字段和鏈 路字段，其中該鏈路字段可以是預(yù)定的代碼(例如0xA3)。在一個(gè)實(shí) 施方式中，在節(jié)點(diǎn)被認(rèn)為要被再成幀之前，必須接收四個(gè)鏈路字節(jié)。 主節(jié)點(diǎn)接收NAK和再成幀序列466，并且發(fā)送再成幀序列403。在主節(jié) 點(diǎn)已發(fā)送再成幀序列403之后，該主節(jié)點(diǎn)重發(fā)送在接收NAK之前被發(fā)送 10的最后的幾個(gè)包。在N個(gè)包流水線的情況下，最后的N個(gè)包被重發(fā)送。 一旦次節(jié)點(diǎn)接收到第一重發(fā)的包414中的ACK，該次節(jié)點(diǎn)也開始重發(fā) 包。
0054如圖5所示，當(dāng)主節(jié)點(diǎn)接收到來自于次節(jié)點(diǎn)的包565，并且判 斷發(fā)生了導(dǎo)致包565中的數(shù)據(jù)被毀壞的傳輸錯(cuò)誤時(shí)，該主節(jié)點(diǎn)將NAK和 15再成幀序列503發(fā)送到次節(jié)點(diǎn)。該次節(jié)點(diǎn)接收NAK和再成幀序列513， 并且發(fā)送再成幀序列557。在主節(jié)點(diǎn)已發(fā)送NAK和再成幀序列503之后，
該主節(jié)點(diǎn)重發(fā)送在接收到被毀壞的包之前發(fā)送的最后的幾個(gè)包。 一旦 次節(jié)點(diǎn)接收到第一重發(fā)的包514中的ACK時(shí)，該次節(jié)點(diǎn)也開始重發(fā)包。0055差錯(cuò)計(jì)數(shù)器可以跟蹤發(fā)生在節(jié)點(diǎn)中的硬件傳輸錯(cuò)誤的數(shù)量。
20當(dāng)計(jì)數(shù)器達(dá)到閾值時(shí)，中斷可被開啟。在一個(gè)實(shí)施方式中，該差錯(cuò)計(jì) 數(shù)器可以被節(jié)點(diǎn)中的軟件讀取，并且該軟件可以設(shè)置中斷閾值。差錯(cuò) 檢測和校正可以在該系統(tǒng)中很低的層級(jí)中處理，并且在所描述的鏈路 層之上運(yùn)行的軟件層不需要實(shí)現(xiàn)附加的差錯(cuò)檢測和校正。0056圖6圖解說明在一個(gè)實(shí)施方式中在節(jié)點(diǎn)處執(zhí)行的過程600。該
25節(jié)點(diǎn)開始接收第一個(gè)包(步驟610)，并且接收第一個(gè)包中的應(yīng)答字段 (步驟615)。該節(jié)點(diǎn)判斷該應(yīng)答字段是ACK還是NAK (步驟620)。 如果該應(yīng)答字段是NAK，則該節(jié)點(diǎn)發(fā)送再成幀序列(步驟625)，并且 重發(fā)接收到的NAK所對(duì)應(yīng)的包以及在該包之后被發(fā)送的任何包(步驟 630)。如果該應(yīng)答字段是ACK，則該節(jié)點(diǎn)開始發(fā)送第二個(gè)包(步驟635)，
30并且例如，通過檢驗(yàn)包中的CRC值，來檢測第一個(gè)包的差錯(cuò)(步驟640)。 如果在第一個(gè)包中檢測到差錯(cuò)，該節(jié)點(diǎn)停止發(fā)送第二個(gè)包(步驟645)，
并且發(fā)送NAK和再成幀序列(步驟650)。
0057如果沒有在第一個(gè)包中檢測到差錯(cuò)，該節(jié)點(diǎn)判斷在第一個(gè)包 中的故障位是否被置位(步驟655)。如果故障位被置位，則該節(jié)點(diǎn)被 置于故障模式或安全狀態(tài)(步驟660)。如果故障位沒有被置位，或者 5 —旦該節(jié)點(diǎn)被置于故障模式，則該節(jié)點(diǎn)停止發(fā)送第二個(gè)包(步驟665)， 并且開始發(fā)送第三包(步驟670)。
0058圖7示出可以通過在圖2 —圖6描述的鏈路層傳輸?shù)南?00， 該鏈路層用于系統(tǒng)中節(jié)點(diǎn)間的通信。消息700也可以通過其它的連接傳 輸，諸如USB、 RS-232或者IEEE 802.3 (以太網(wǎng))。同樣的消息700可
10以通過各種類型的連接傳輸，消息700適當(dāng)?shù)乇话谔囟ㄟB接的包裝 中。例如，在包200 (圖2)的第六字節(jié)206到第三十七字節(jié)237中傳輸 的消息是被包裹在包裝中的消息700，其將在圖8的上下文中進(jìn)行闡述。 因?yàn)橄?00在整個(gè)系統(tǒng)使用共有的格式，因此消息700可以被傳輸?shù)?系統(tǒng)中的任何節(jié)點(diǎn)而無須轉(zhuǎn)換。
10059消息700包含多字節(jié)701—708。消息700的開頭的六個(gè)字節(jié)701 一706構(gòu)成頭，最后的字節(jié)707 —708構(gòu)成消息體。最后的字節(jié)707 — 708 中的消息體的長度可以變化(字節(jié)707和字節(jié)708之間的字節(jié)未示出)。 頭的第一字節(jié)701包含隨后字節(jié)的校驗(yàn)和字段。第二字節(jié)702包含命令 字段，該命令字段可以包含，例如，同步命令或配置檢測命令。節(jié)點(diǎn)
20可以響應(yīng)另一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)出的命令(例如，報(bào)告命令的執(zhí)行狀態(tài))，而 且命令字段可以包含響應(yīng)位。響應(yīng)節(jié)點(diǎn)可以設(shè)置響應(yīng)消息中的命令字 段的響應(yīng)位，該響應(yīng)消息要發(fā)送到發(fā)出命令的節(jié)點(diǎn)。該響應(yīng)位指示此 消息是對(duì)命令的響應(yīng)而且不含有新的命令。
0060消息700的第三字節(jié)703包含源字段，該源字段指示發(fā)送消息 25 700的節(jié)點(diǎn)。第四字節(jié)704包含目的字段，該目的字段指示消息700應(yīng)發(fā) 送到的節(jié)點(diǎn)(或多個(gè)節(jié)點(diǎn))。第五節(jié)點(diǎn)705包含狀態(tài)字段。當(dāng)發(fā)送響應(yīng) 消息時(shí)，響應(yīng)節(jié)點(diǎn)可以在狀態(tài)字段中包含關(guān)于命令的執(zhí)行的信息(例 如，指示成功或失敗)。第六字段706包含長度字段，該長度字段指示 消息700的主體的長度。 300061如圖8所示，使用上述的鏈路層傳輸?shù)南?00包含多個(gè)字節(jié) 801—810。開頭的四個(gè)字節(jié)801 — 804構(gòu)成頭，最后的四個(gè)字節(jié)807 — 810
構(gòu)成尾，以及中間字節(jié)805 — 806構(gòu)成主體，該主體含有消息700(圖7)。 頭的第一字節(jié)801包含長度字段，該長度字段指示消息的主體的長度。 頭的第二字節(jié)802包含說明消息類型的類型字段。頭的第三字節(jié)803包 含源字段，該源字段指示發(fā)送消息800的節(jié)點(diǎn)。頭的第四字節(jié)804包含 5目的字段，該目的字段指示消息800應(yīng)發(fā)送到的節(jié)點(diǎn)(或多個(gè)節(jié)點(diǎn))。0062中間字節(jié)805 — 806的長度可以變化(字節(jié)805和字節(jié)806之間 的字節(jié)未示出)而且含有消息700 (圖7)。尾的第一字節(jié)807可以是為 將來使用而保留的填充字節(jié)。尾的第二字節(jié)808可以是順序號(hào)字段。尾 的第三字節(jié)和第四字節(jié)809-810可以是消息800的頭和主體的校驗(yàn)和字 io 段0
0063尾的第二字節(jié)808中的順序號(hào)字段可以包含消息800的順序號(hào)， 該順序號(hào)指定消息800要在其上傳輸?shù)膬?yōu)先級(jí)通道。這就是說，系統(tǒng)可
以獨(dú)立于其它優(yōu)先級(jí)通道為給定優(yōu)先級(jí)通道上傳輸?shù)南⒎峙漤樞?號(hào)。該順序號(hào)也可以依賴形成和開始消息800的傳輸?shù)墓?jié)點(diǎn)。這樣，系
15統(tǒng)中的每一個(gè)節(jié)點(diǎn)可以對(duì)在該節(jié)點(diǎn)上的每一個(gè)優(yōu)先級(jí)通道具有不同的 開始順序號(hào)。在消息從特定的節(jié)點(diǎn)在特定的優(yōu)先級(jí)通道上被成功地發(fā) 送之后，給定節(jié)點(diǎn)和優(yōu)先級(jí)通道的順序號(hào)遞增。
0064尾的第三字節(jié)和第三字節(jié)809 — 810中的校驗(yàn)和字段可以是頭 和主體中的字節(jié)的總和。該校驗(yàn)和字段可以用來檢測消息800中的差 20錯(cuò)。為了更強(qiáng)健的差錯(cuò)檢測，消息800的主體也可以包含CRC校驗(yàn)和。
0065當(dāng)系統(tǒng)加電時(shí)，主節(jié)點(diǎn)(例如機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)中的外科 醫(yī)生的控制臺(tái)處)中的軟件可以為系統(tǒng)中的每一個(gè)節(jié)點(diǎn)分配節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí) 符(ID)，該節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符用于在消息800的源字段和目的字段中識(shí)別相
應(yīng)的節(jié)點(diǎn)。 一個(gè)或多于一個(gè)特殊的標(biāo)識(shí)符可以被保留，并且用來識(shí)別 25在目的字段中包含該特殊的標(biāo)識(shí)符的消息是否要被廣播到多個(gè)節(jié)點(diǎn)。0066主節(jié)點(diǎn)中的軟件可以査詢系統(tǒng)中的其它節(jié)點(diǎn)，以確定其它節(jié) 點(diǎn)在運(yùn)行的軟件的版本。如果系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)在運(yùn)行未預(yù)料的軟件版本 (例如，該版本與主節(jié)點(diǎn)的版本不匹配或與存儲(chǔ)在主控制器中所要求 的版本消息不匹配)，則故障被觸發(fā)，并且系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)可以被置于安 30全狀態(tài)，直到操作員在該節(jié)點(diǎn)上裝載了軟件的正確版本或者用安裝有 正確版本的軟件的不同節(jié)點(diǎn)替代該節(jié)點(diǎn)。
0067當(dāng)系統(tǒng)中發(fā)生故障時(shí)，該故障的原因一般被存儲(chǔ)在故障發(fā)生 所在的節(jié)點(diǎn)上的錯(cuò)誤日志中。故障原因的信息一般地也被發(fā)送到主節(jié) 點(diǎn)，以便被記錄在該處。
0068在一個(gè)實(shí)施方式中，節(jié)點(diǎn)可以包含使用上述的鏈路層通信的 5端口，通用串行總線USB端口、 RS-232端口和以太網(wǎng)端口。 一些或全 部的端口可以用來與其它節(jié)點(diǎn)通信，以及一些或全部的端口可以用來 連接測試或更新系統(tǒng)的裝備。當(dāng)測試或更新系統(tǒng)的裝備與端口連接時(shí)， 系統(tǒng)可能要求該裝備提供安全密碼。
0069消息可以用于系統(tǒng)維護(hù)和更新。例如，消息可以被用來從一 10個(gè)節(jié)點(diǎn)或從與多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)耦連的更新裝備(例如膝上型電 腦)發(fā)送軟件更新到另一個(gè)節(jié)點(diǎn)。耦連到節(jié)點(diǎn)的診斷或更新裝備可以 與該節(jié)點(diǎn)通信，并且也可以通過使用該設(shè)備連接到其上的節(jié)點(diǎn)來轉(zhuǎn)發(fā) 消息到期望的節(jié)點(diǎn)(例如，通過在消息800的目的字段中指定期望的節(jié) 點(diǎn))，來與系統(tǒng)中的其它節(jié)點(diǎn)通信。在整個(gè)系統(tǒng)中對(duì)消息700使用共有 15格式允許診斷或更新裝備以直接一轉(zhuǎn)發(fā)的方式與系統(tǒng)中的任何節(jié)點(diǎn)通 信。
0070本發(fā)明的實(shí)施例和在本說明書中描述的所有功能性的操作可 被實(shí)施在數(shù)字電子電路中，或在計(jì)算機(jī)軟件、固件或硬件中，其包含 本說明書中公開的結(jié)構(gòu)和它們的結(jié)構(gòu)等價(jià)物，或被實(shí)施在它們中一個(gè) 20或多于一個(gè)的組合中。
本發(fā)明的實(shí)施例可被實(shí)施為一個(gè)或多于一個(gè)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，即 在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上編碼的一個(gè)或多于一個(gè)計(jì)算機(jī)程序指令模塊，用 以由數(shù)據(jù)處理裝置執(zhí)行或用于控制數(shù)據(jù)處理裝置的操作。所述計(jì)算機(jī) 可讀介質(zhì)可以是機(jī)器可讀的存儲(chǔ)設(shè)備、機(jī)器可讀的存儲(chǔ)襯底、存儲(chǔ)器
25設(shè)備、影響機(jī)器可讀傳播信號(hào)的物質(zhì)的合成，或者它們中的一個(gè)或多
于一個(gè)的組合。術(shù)語"數(shù)據(jù)處理裝置"包含所有用于處理數(shù)據(jù)的裝置、 設(shè)備和機(jī)器，例如包括，可編程處理器、計(jì)算機(jī)或多處理器或計(jì)算機(jī)。 除了硬件之外，所述裝置還可以包含為所討論的計(jì)算機(jī)程序創(chuàng)建執(zhí)行 環(huán)境的代碼，例如組成處理器固件、協(xié)議棧、數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)、操作
30系統(tǒng)或它們中的一個(gè)或多于一個(gè)的組合的代碼。傳播信號(hào)是人工生成 的信號(hào)，例如機(jī)器生成的電子的、光學(xué)的或電磁的信號(hào)，該信號(hào)被生
成以編碼要被發(fā)送到合適的接收裝置的信息。
0071計(jì)算機(jī)程序(也被稱為程序、軟件、軟件應(yīng)用、腳本或代碼) 可以用包括編譯語言或解釋性語言的任何形式的編程語言來編寫，并 且計(jì)算機(jī)程序可以任何形式來部署，包含作為獨(dú)立程序或作為模塊、 5組件、子程序或適合在計(jì)算環(huán)境中使用的其它單元。計(jì)算機(jī)程序不必 對(duì)應(yīng)于文件系統(tǒng)中的文件。程序可被存儲(chǔ)在保存其它程序或數(shù)據(jù)的文 件(例如，存儲(chǔ)在標(biāo)記語言文檔中的一個(gè)或多于一個(gè)腳本)的一部分 之中，存儲(chǔ)在所討論的程序?qū)Ｓ玫膯蝹€(gè)文件中，或存儲(chǔ)在多協(xié)調(diào)文件 (例如，存儲(chǔ)一個(gè)或多于一個(gè)模塊、子程序或部分代碼的文件)中。 10計(jì)算機(jī)程序可被部署，從而在一臺(tái)計(jì)算機(jī)上或在位于一個(gè)地點(diǎn)或分布 在多個(gè)地點(diǎn)而被通信網(wǎng)絡(luò)相互連接的多臺(tái)計(jì)算機(jī)上被執(zhí)行。
0072在本說明書中描述的處理和邏輯流程可以由執(zhí)行一個(gè)或多于
一個(gè)計(jì)算機(jī)程序的一個(gè)或多于一個(gè)可編程處理器來實(shí)現(xiàn)，從而通過操 作輸入數(shù)據(jù)和生成輸出來實(shí)現(xiàn)功能。該處理和邏輯流程也可由專用邏 15輯電路實(shí)現(xiàn)，并且裝置也可被實(shí)現(xiàn)為專用邏輯電路，該專用邏輯電路
例如現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或?qū)Ｓ眉呻娐?ASIC)。0073適合執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序的處理器包括，例如，通用微處理器和 專用微處理器，以及任何種類的數(shù)字計(jì)算機(jī)的任何一個(gè)或多于一個(gè)處 理器。 一般地，處理器會(huì)從只讀存儲(chǔ)器或隨機(jī)存取存儲(chǔ)器或兩者中接
20收指令和數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)的主要元件是執(zhí)行指令的處理器和用于存儲(chǔ)指 令和數(shù)據(jù)的一個(gè)或多于一個(gè)存儲(chǔ)器設(shè)備。 一般地，計(jì)算機(jī)也可包括， 或可操作地被耦連用以從其中接收數(shù)據(jù)或發(fā)送數(shù)據(jù)到其上的、或既接 收又發(fā)送數(shù)據(jù)到其上的、用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的一個(gè)或多于一個(gè)海量存儲(chǔ)器 設(shè)備，例如磁盤、磁光盤或光盤。然而，計(jì)算機(jī)不必具有這種設(shè)備。
25此外，計(jì)算機(jī)可被嵌入到另外的設(shè)備中，例如移動(dòng)電話、個(gè)人數(shù)字助 理(PDA)、移動(dòng)音樂播放器、全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器，僅試舉 幾例。適合存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序指令和數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包含所有形 式的非易失性存儲(chǔ)器、介質(zhì)和存儲(chǔ)器設(shè)備，例如包括半導(dǎo)體存儲(chǔ)器設(shè) 備，例如EPROM、 EEPROM和閃速存儲(chǔ)器設(shè)備；磁盤，例如內(nèi)部硬盤
30或可移動(dòng)盤；磁光盤；以及CD-ROM和DVD-ROM盤。該處理器和存儲(chǔ) 器可由專用邏輯電路補(bǔ)充或被合并到專用邏輯電路中。
0074為提供與用戶的交互，本發(fā)明的實(shí)施例可以在計(jì)算機(jī)上被實(shí) 施，該計(jì)算機(jī)具有顯示設(shè)備，例如CRT (陰極射線管)或LCD (液晶 顯示器)監(jiān)控器，用以給用戶顯示信息，并且具有用戶可以對(duì)計(jì)算機(jī) 提供輸入的鍵盤或點(diǎn)擊設(shè)備，例如鼠標(biāo)或軌跡球。也可使用其它類型 5的設(shè)備來提供與用戶的交互；例如提供給用戶的反饋可以是任何形式 的傳感器反饋，例如，視覺反饋、聽覺反饋或觸覺反饋；并且來自用 戶的輸入可以任何形式接收，包括聲學(xué)輸入、語音輸入或觸覺輸入。0075雖然本說明書含有很多細(xì)節(jié)，它們不應(yīng)構(gòu)成對(duì)本發(fā)明范圍的 或要求保護(hù)的范圍的限制，而是對(duì)本發(fā)明的特定實(shí)施例的具體的特性
10描述。在本說明書中的以不同的(多個(gè))實(shí)施例的方式描述的特定的 特征也可以在單個(gè)的實(shí)施例的組合中實(shí)施。相反地，以單個(gè)的實(shí)施例 方式描述的各種特征也可以在多個(gè)實(shí)施例中分別實(shí)施，或者在任何合 適的子組合中實(shí)施。此外，盡管特征可能在前面被描述為特定組合甚 至起初這樣被要求保護(hù)，要求保護(hù)的組合中的一個(gè)或多于一個(gè)特征在
15 —些情況下可從該組合中被去除，且該要求保護(hù)的組合可能會(huì)是子組 合或子組合的變體。
0076類似地，雖然在附圖中以特定的順序?qū)Σ僮鬟M(jìn)行描述，但這 不應(yīng)被理解為，要求以示出的特定的順序或以相繼的順序來執(zhí)行這種 操作，或者要求執(zhí)行所有圖解說明的操作，以實(shí)現(xiàn)所需的結(jié)果。在特 20定的狀況下，多任務(wù)和并行處理可能是有利的。此外，在上述的實(shí)施 例中的各種系統(tǒng)組件的分隔不應(yīng)理解為在所有的實(shí)施例中都要求這種 分隔，其應(yīng)被理解為描述的程序組件和系統(tǒng)可以一般地在單獨(dú)的軟件 產(chǎn)品中被集成到一起或打包為多軟件產(chǎn)品。
0077因此，本發(fā)明的特定的實(shí)施例已被闡述。其它的實(shí)施例在權(quán) 25利要求的范圍內(nèi)。例如，在權(quán)利要求中描述的動(dòng)作可以不同的順序被 執(zhí)行，并且仍然實(shí)現(xiàn)所需結(jié)果。上述的方法、系統(tǒng)和裝置可以與各種 物理的傳輸機(jī)制一起使用，包括光纖(例如，運(yùn)行在160兆位每秒)、 低壓差分信號(hào)(運(yùn)行在122兆位每秒)，源同步串行和異步背板線。在 一個(gè)實(shí)施方式中，當(dāng)這些包含有可容錯(cuò)的數(shù)據(jù)時(shí)，被毀壞的包不必被 30重發(fā)。例如，在視頻或音頻流中偶爾的假信號(hào)是可被接受的。在這個(gè) 實(shí)施中仍然可以使用差錯(cuò)檢測和再成幀，以允許從幀差錯(cuò)中快速的硬
件實(shí)現(xiàn)的恢復(fù)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)，其包括可操作為執(zhí)行指令的可編程處理器；耦連到所述可編程處理器的第一數(shù)據(jù)緩沖器，所述可編程處理器可操作以響應(yīng)所述指令而傳送第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)到所述第一數(shù)據(jù)緩沖器，所述第一數(shù)據(jù)緩沖器僅與所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用；耦連到所述可編程處理器的第二數(shù)據(jù)緩沖器，所述可編程處理器可操作以響應(yīng)所述指令而而傳送第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)到所述第二數(shù)據(jù)緩沖器，所述第二數(shù)據(jù)緩沖器僅與所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用； 數(shù)據(jù)鏈路；以及 耦連到所述第一緩沖器和所述第二緩沖器以及所述數(shù)據(jù)鏈路的傳輸邏輯，所述傳輸邏輯可操作以依照消息接發(fā)協(xié)議通過所述數(shù)據(jù)鏈路優(yōu)先于所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)而傳輸所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)，其中所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含用來控制機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)的命令；以及所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含非關(guān)鍵的狀態(tài)信息和錯(cuò)誤日志信息中的至 少一個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括耦連到所述可編程處理器的第三數(shù)據(jù)緩沖器，所述可編程處理器可 操作以響應(yīng)所述指令而傳送第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)到所述第三數(shù)據(jù)緩沖器，所 述第三數(shù)據(jù)緩沖器僅與所述第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用，其中所述第一優(yōu) 先級(jí)數(shù)據(jù)是高優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)是低優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，并且 25所述第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)是中優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)，其中 所述消息接發(fā)協(xié)議要求所述傳輸邏輯優(yōu)先于來自于所述第二數(shù)據(jù)緩 沖器的所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)而傳輸來自于所述第一數(shù)據(jù)緩沖器的所述第 一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。5
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)，其中所述消息接發(fā)協(xié)議進(jìn)一步要求，所述傳輸邏輯優(yōu)先于來自于所述第 三數(shù)據(jù)緩沖器的所述第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)而傳輸來自于所述第一數(shù)據(jù)緩沖器 的所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。10
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)，其中-所述消息接發(fā)協(xié)議進(jìn)一步要求，所述傳輸邏輯優(yōu)先于來自于所述第 二數(shù)據(jù)緩沖器的所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)而傳輸來自于所述第三數(shù)據(jù)緩沖器 的所述第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。15
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其中相比于所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，優(yōu)先傳輸所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含.-先于任何可用的第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)傳輸任何可用的第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其中20 相比于所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，優(yōu)先傳輸所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含相比于可用的第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，分配更多的傳輸時(shí)隙給可用的第一優(yōu)先 級(jí)數(shù)據(jù)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其中所述可編程處理器包 25含所述傳輸邏輯。
10. —種方法，其包括 提供機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)，所述機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)包含多個(gè)節(jié)點(diǎn)， 所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)包含由數(shù)據(jù)鏈路耦連到接收節(jié)點(diǎn)的至少一個(gè)傳輸節(jié)點(diǎn)，以 及在所述傳輸節(jié)點(diǎn)處生成第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)和第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)；放置所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)到第一數(shù)據(jù)緩沖器中，所述第一數(shù)據(jù)緩沖器僅與第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用；放置所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)到第二數(shù)據(jù)緩沖器中，所述第二數(shù)據(jù)緩沖器僅與第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用；通過所述數(shù)據(jù)鏈路傳輸來自于所述第一數(shù)據(jù)緩沖器和第二數(shù)據(jù) 緩沖器的所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)和所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，所述第一優(yōu) 先級(jí)數(shù)據(jù)優(yōu)先于所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)而被傳輸。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其進(jìn)一步包括，在所述傳輸節(jié)點(diǎn)處 生成第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，其中所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)是高優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)是低優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，并且所述第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)是中優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)；放置所述第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)到第三數(shù)據(jù)緩沖器，所述第三數(shù)據(jù)緩沖器僅與第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用；以及 20 通過所述數(shù)據(jù)鏈路傳輸來自于所述第三數(shù)據(jù)緩沖器的第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)優(yōu)先于所述第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)而被傳輸，所述第 三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)優(yōu)先于所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)而被傳輸。
12. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其進(jìn)一步包括，在所述傳輸節(jié)點(diǎn) 處識(shí)別消息接發(fā)協(xié)議，其中優(yōu)先傳輸包含依照所述消息接發(fā)協(xié)議優(yōu)先 傳輸。
13. 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的方法，其中相比于所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，優(yōu)先傳輸所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含 先于任何可用的第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)傳輸任何可用的第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中相比于所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，優(yōu)先傳輸所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含 相比于可用的第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，分配更多的傳輸時(shí)隙給可用的第一優(yōu)先 級(jí)數(shù)據(jù)。10
15. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含時(shí)間一關(guān)鍵消息。
16. 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的方法，其中15 所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含非關(guān)鍵的狀態(tài)信息和錯(cuò)誤日志信息中的至少一個(gè)。
17. —種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其被有形地嵌入在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，所 述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)被包含在機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)的傳輸節(jié)點(diǎn)中，所述傳20輸節(jié)點(diǎn)由數(shù)據(jù)鏈路耦連到接收節(jié)點(diǎn)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括指令，所述指令可操作以使可編程處理器執(zhí)行下述操作.-生成第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)和第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)；放置所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)到第一數(shù)據(jù)緩沖器，所述第一數(shù)據(jù)緩沖器 僅與第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用；25 放置所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)到第二數(shù)據(jù)緩沖器，所述第二數(shù)據(jù)緩沖器僅與第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用；以及通過同一個(gè)數(shù)據(jù)鏈路傳輸來自于所述第一數(shù)據(jù)緩沖器和第二數(shù)據(jù)緩 沖器的所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)和所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù) 據(jù)優(yōu)先于所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)被傳輸。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其進(jìn)一步包括指令， 5所述指令可操作為執(zhí)行下述操作生成第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，其中所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)是高優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)， 所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)是低優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，以及所述第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)是中優(yōu) 先級(jí)數(shù)據(jù)；放置所述第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)到第三數(shù)據(jù)緩沖器，所述第三數(shù)據(jù)緩沖器 10僅與第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)一起使用；以及通過所述數(shù)據(jù)鏈路傳輸來自于所述第三數(shù)據(jù)緩沖器的所述第三優(yōu)先 級(jí)數(shù)據(jù)，所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)優(yōu)先于所述第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)而被傳輸，所 述第三優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)優(yōu)先于所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)而被傳輸。15
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其進(jìn)一步包括指令，所述指令可操作為執(zhí)行下述操作識(shí)別消息接發(fā)協(xié)議，其中優(yōu)先傳輸包含依照所述消息接發(fā)協(xié)議優(yōu)先 傳輸。20
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中相比于所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，優(yōu)先傳輸所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含 先于任何可用的第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)傳輸任何可用的第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)。
21.根據(jù)權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中25 相比于所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，優(yōu)先傳輸所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含相比于可用的第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，分配更多的傳輸時(shí)隙給可用的第一優(yōu)先 級(jí)數(shù)據(jù)。
22. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中 所述第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含時(shí)間—關(guān)鍵消息。
23. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中 所述第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包含非關(guān)鍵的狀態(tài)信息和錯(cuò)誤日志信息中的至
全文摘要
用于傳輸?shù)谝粌?yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)和第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)的方法、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。該第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)和第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在不同的數(shù)據(jù)緩沖器里，而且該第一優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)優(yōu)先于該第二優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)而被傳輸。
文檔編號(hào)G06F12/00GK101366010SQ200680047983
公開日2009年2月11日 申請(qǐng)日期2006年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月22日
發(fā)明者M·德呂克, P·格拉韋斯, T·沃爾克 申請(qǐng)人:直觀外科手術(shù)公司