專(zhuān)利名稱：圖像收集裝置,圖像檢索裝置以及圖像收集檢索系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及收集拍攝了室外，室內(nèi)，海底，地下，上空，宇宙等各種空間的圖像，并且能夠與攝影位置相對(duì)應(yīng)，檢索、再生、編輯所收集的圖像的圖像收集裝置，圖像檢索裝置以及圖像收集檢索系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往，例如為了進(jìn)行汽車(chē)或者卡車(chē)等的運(yùn)行管理，在需要用攝像機(jī)拍攝各種地點(diǎn)的道路狀況記錄在磁帶上，帶回到辦公室特定再生各地點(diǎn)的圖像的情況下，首先，在攝影時(shí)刻，利用在攝像機(jī)中具備的磁帶計(jì)數(shù)器或者時(shí)間計(jì)數(shù)器，攝影者自己使攝影地點(diǎn)與其計(jì)數(shù)值相對(duì)應(yīng)進(jìn)行存儲(chǔ)，在再生時(shí)，參考其記錄數(shù)據(jù)，再生所希望地點(diǎn)的道路狀況的圖像。
但是，如果攝影地點(diǎn)多，攝影時(shí)間長(zhǎng)，則管理這些記錄數(shù)據(jù)很繁雜，存在著在編輯處理方面需要花費(fèi)很多的時(shí)間和勞力的問(wèn)題。為此，例如，在特開(kāi)平7-248726號(hào)公告中所述的利用GPS的位置圖像數(shù)據(jù)收集裝置及其再生裝置中，根據(jù)第48圖所示結(jié)構(gòu)，能夠使攝影地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)，簡(jiǎn)單地再生所希望的圖像數(shù)據(jù)。
在第48圖中，位置信息檢測(cè)單元308根據(jù)通過(guò)GPS(GlobalPositioning System)天線301接收的GPS信號(hào)把檢測(cè)出了當(dāng)前位置的緯度和經(jīng)度的位置數(shù)據(jù)輸出到位置信息匹配單元308。圖像輸入處理單元304把用攝像裝置303拍攝的圖像信號(hào)輸出到圖像存儲(chǔ)單元306的同時(shí)，輸出到地址信息匹配單元308。圖像存儲(chǔ)單元306把所輸入的圖像信號(hào)作為圖像數(shù)據(jù)與攝影時(shí)間數(shù)據(jù)一起記錄在圖像記錄媒體305中。另一方面，圖像信息匹配單元308生成使位置數(shù)據(jù)與記錄了圖像數(shù)據(jù)的圖像記錄媒體上的記錄地址相對(duì)應(yīng)的圖像管理數(shù)據(jù)庫(kù)307。
圖像位置指定單元313讀出地圖信息記錄媒體309的地圖信息，顯示地圖，指定在該地圖上再生的地點(diǎn)。地址信息變換單元313根據(jù)由圖像位置指定單元313通過(guò)檢索圖像管理數(shù)據(jù)庫(kù)獲得與由圖像位置指定單元313所指定地點(diǎn)的地址相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)的記錄地址，輸出到圖像輸出處理單元316，圖像輸出處理單元316從圖像存儲(chǔ)單元306獲得與該記錄地址相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，再生所獲得的圖像數(shù)據(jù)。由此，能夠直接再生所希望地點(diǎn)中的圖像數(shù)據(jù)。
但是，在上述以往的利用GPS的位置圖像數(shù)據(jù)收集裝置中，地址信息匹配單元308由于在獲得圖像數(shù)據(jù)和位置信息的同時(shí)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的記錄地址與拍攝位置的對(duì)應(yīng)，因此需要使用通信線路連接拍攝圖像數(shù)據(jù)的攝影裝置303、GPS天線301以及位置信息檢測(cè)單元302。因此，例如，在多臺(tái)車(chē)輛幾乎在同一個(gè)位置并排行駛的狀態(tài)下拍攝多個(gè)圖像時(shí)，需要在各臺(tái)車(chē)輛上設(shè)置上述攝影裝置303和位置信息檢測(cè)單元302，增大了裝置總體規(guī)模的同時(shí)，存在著不能夠進(jìn)行有效拍攝的問(wèn)題。
另外，在上述以往的利用GPS的位置圖像數(shù)據(jù)收集裝置中，雖然用圖像位置指定單元313指定地圖上的位置，但是與所顯示的圖像數(shù)據(jù)的位置關(guān)系在地圖上不明確，存在著不能夠可靠地再生拍攝了所希望位置圖像數(shù)據(jù)的問(wèn)題。
進(jìn)而，在使用者想再生所希望的兩個(gè)地點(diǎn)之間的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，使用多個(gè)一系列圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行再生時(shí)，存在著中途切斷各個(gè)一系列圖像數(shù)據(jù)之間的連接問(wèn)題。
另外，在使用多個(gè)一系列圖像數(shù)據(jù)，把通過(guò)交叉點(diǎn)的交點(diǎn)圖像從一方的一系列圖像數(shù)據(jù)切換為另一方的一系列圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行再生時(shí)，在交點(diǎn)一方的一系列圖像數(shù)據(jù)的拍攝方向與另一方的一系列圖像數(shù)據(jù)的拍攝方向不同時(shí)，在該情況下，在交點(diǎn)被拍攝物急劇地變化，存在著顯示難以觀看的圖像的問(wèn)題。
進(jìn)而，在所拍攝的一系列圖像數(shù)據(jù)內(nèi)存在著不需要的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，進(jìn)行消除了該圖像數(shù)據(jù)生成新的一系列的圖像數(shù)據(jù)的編輯處理，但是存在著從一系列圖像數(shù)據(jù)中指示消除對(duì)象的圖像數(shù)據(jù)區(qū)很繁雜，隨意性差的問(wèn)題。
另外，在車(chē)輛等中搭載攝影裝置收集圖像時(shí)，例如由于等待交通信號(hào)等車(chē)輛的移動(dòng)速度不一定恒定，因此在所拍攝的圖像中包含有冗長(zhǎng)的圖像數(shù)據(jù)，存在著不能夠進(jìn)行有效的圖像數(shù)據(jù)記錄的問(wèn)題。
進(jìn)而，有時(shí)希望在地圖上不僅能夠可靠地指示地上，還能夠可靠地指示拍攝了高層建筑的屋頂部分或者地下街的圖像數(shù)據(jù)。另外，有時(shí)希望了解所再生的圖像內(nèi)的建筑物位于地圖上的哪個(gè)部分。
進(jìn)而，有時(shí)還希望知道在所再生的圖像內(nèi)的位置中配置了新建筑物的情況下所發(fā)生的景觀差異。另外，利用者有時(shí)還希望能夠?qū)崟r(shí)地觀看當(dāng)前拍攝的圖像的狀況。
從而，本發(fā)明的目的在于提供能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)容易地進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的收集，能夠可靠地指示、再生拍攝的圖像數(shù)據(jù)，能夠可靠地把握對(duì)于再生圖像的地圖上的位置關(guān)系，同時(shí)，能夠容易而且柔性地進(jìn)行對(duì)于圖像數(shù)據(jù)的各種加工處理的圖像收集裝置，圖像檢索裝置以及圖像收集檢索系統(tǒng)。
發(fā)明的公開(kāi)本發(fā)明的圖像檢索裝置特征在于具備與攝影時(shí)間一起讀入所記錄的一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像讀入裝置；保持由上述圖像讀入裝置讀入的一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)保持裝置；讀取包括至少獲得上述一系列圖像數(shù)據(jù)的拍攝位置和攝影時(shí)間的屬性信息的屬性信息讀取裝置；根據(jù)上述攝影時(shí)間使得保持在上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置中的一系列圖像數(shù)據(jù)與由上述屬性信息讀取裝置讀取的屬性信息相對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)裝置；保持由上述對(duì)應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)；保持地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)保持裝置；根據(jù)上述地圖數(shù)據(jù)在地圖顯示裝置上進(jìn)行顯示地圖數(shù)據(jù)的處理的地圖顯示處理裝置；檢索上述圖像數(shù)據(jù)庫(kù)的圖像檢索裝置；由上述圖像檢索裝置檢索在上述地圖顯示裝置中顯示的地圖內(nèi)具有拍攝位置的圖像數(shù)據(jù)，把所檢索的拍攝位置在上述地圖上作為軌跡進(jìn)行顯示的軌跡顯示處理裝置；顯示上述一系列圖像數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)顯示裝置；指示在上述地圖顯示裝置上顯示的地圖上的位置的位置指示裝置；從上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置獲取與由上述位置指示裝置指示的位置附近的拍攝位置相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，并且在上述圖像顯示裝置中進(jìn)行再生顯示的圖像處理裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則首先，圖像讀入裝置與攝影時(shí)間一起讀入所記錄的一系列圖像數(shù)據(jù)，把該一系列圖像數(shù)據(jù)保持在圖像數(shù)據(jù)保持裝置中。然后，對(duì)應(yīng)裝置使用屬性信息讀取裝置，讀取包含至少取得了上述一系列圖像數(shù)據(jù)的拍攝位置與攝影時(shí)間的屬性信息，根據(jù)攝影時(shí)間進(jìn)行上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置所保持的一系列圖像數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)，把該對(duì)應(yīng)關(guān)系作為圖像數(shù)據(jù)庫(kù)，保持在圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元中。另一方面，地圖顯示處理裝置根據(jù)保持在地圖數(shù)據(jù)保持裝置中的地圖數(shù)據(jù)在地圖顯示裝置上進(jìn)行顯示地圖數(shù)據(jù)的處理。然后，軌跡顯示處理裝置由圖像檢索裝置在上述圖像數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)檢索在上述地圖顯示裝置中顯示的地圖內(nèi)具有拍攝位置的圖像數(shù)據(jù)，把所檢索的拍攝位置在上述地圖上顯示為軌跡。然后，如果位置指示裝置指示地圖上的位置，則圖像顯示處理裝置從上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置獲取與所指示的位置附近的拍攝位置相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，在圖像顯示裝置中進(jìn)行再生顯示。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置是在上述方案中，特征在于上述屬性信息還包括攝影方位，攝影方向，攝影角度或者把它們組合起來(lái)的信息。
如果依據(jù)本發(fā)明，則使得上述屬性信息中包括攝影方位，攝影方向，攝影角度或者把它們組合起來(lái)的信息，使得把這些信息保持為圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置特征在于在上述方案中，上述軌跡顯示處理裝置還具備在上述地圖上顯示由通過(guò)上述圖像檢索裝置檢索在上述地圖顯示裝置中顯示的具有地圖內(nèi)攝影位置的一系列圖像數(shù)據(jù)，并且把所檢索的一系列圖像數(shù)據(jù)的各個(gè)攝影位置連接起來(lái)的路徑，以及沿著該路徑滑動(dòng)，表示圖像數(shù)據(jù)的再生開(kāi)始位置的輸入按鈕構(gòu)成的滑動(dòng)條的軌跡型按鈕顯示處理裝置。
如果依據(jù)該發(fā)明，軌跡型按鈕顯示處理裝置通過(guò)圖像檢索裝置檢索在地圖顯示裝置上顯示具有地圖內(nèi)的攝影位置的一系列圖像數(shù)據(jù)，并且在上述地圖上顯示把所檢索的一系列的圖像數(shù)據(jù)的各個(gè)攝影位置連接起來(lái)的路徑以及沿著該路徑滑動(dòng)，指示圖像數(shù)據(jù)的再生開(kāi)始位置輸入用按鈕構(gòu)成的滑動(dòng)條，通過(guò)地圖上輸入裝置使該輸入用按鈕滑動(dòng)，指示圖像數(shù)據(jù)的圖像開(kāi)始位置。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置在上述方案中，特征在于還具備路徑檢索裝置，該路徑檢索裝置由上述圖像檢索裝置檢索存在于表示由上述位置指示裝置指示了攝影開(kāi)始與攝影結(jié)束的兩個(gè)位置之間所存在的一系列圖像數(shù)據(jù)，生成經(jīng)過(guò)了表示該一系列圖像數(shù)據(jù)的攝影位置的上述兩個(gè)位置之間的路徑，在上述地圖顯示裝置上顯示該路徑上的顯示位置的軌跡，如果由上述位置指示裝置指示了攝影位置，則顯示該攝影位置以后的上述路徑上的圖像數(shù)據(jù)。
如果依據(jù)本發(fā)明，則路徑探索裝置如果由上述圖像檢索裝置檢索表示由位置指示裝置所指示的位置開(kāi)始與位置結(jié)束這兩個(gè)位置之間所存在的一系列的圖像數(shù)據(jù)，生成經(jīng)過(guò)了該一系列圖像數(shù)據(jù)所表示的攝影位置的上述兩個(gè)位置之間的路徑，在上述地圖顯示裝置上顯示該路徑上的攝影位置的軌跡，并且由上述位置指示裝置指示攝影位置，則顯示該攝影位置以后的上述路徑上的圖像數(shù)據(jù)。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，上述圖像處理裝置在上述兩個(gè)位置之間的路徑上存在著多個(gè)一系列圖像數(shù)時(shí)，把該路徑上的圖像數(shù)據(jù)連接進(jìn)行再生顯示。
如果依據(jù)本發(fā)明，則圖像處理裝置在上述兩個(gè)位置之間的路徑上存在著多個(gè)一系列圖像數(shù)據(jù)時(shí)，自動(dòng)地連接并且再生顯示該路徑的圖像數(shù)據(jù)。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置特征在于在上述方案中，還具備保持拍攝了一系列圖像數(shù)據(jù)相交叉的交點(diǎn)周?chē)慕稽c(diǎn)圖像的交點(diǎn)圖像保持裝置；保持上述交點(diǎn)圖像與該交點(diǎn)圖像的屬性信息對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的交點(diǎn)數(shù)據(jù)庫(kù)；當(dāng)存在經(jīng)由上述交點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，檢索上述交點(diǎn)數(shù)據(jù)庫(kù)，使用上述交點(diǎn)圖像保持裝置所保持的交點(diǎn)圖像把該交點(diǎn)周?chē)膱D像進(jìn)行插值的連接插值裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則連接插值裝置當(dāng)存在經(jīng)過(guò)交點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，檢索交點(diǎn)數(shù)據(jù)庫(kù)，根據(jù)該檢索結(jié)果使用在交點(diǎn)圖像保持裝置中保持的交點(diǎn)圖像把該交點(diǎn)周?chē)膱D像進(jìn)行插值。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置特征在于在上述方案中，還具備進(jìn)行包含上述一系列圖像數(shù)據(jù)的切割以及合成的編輯處理。
如果依據(jù)本發(fā)明，則圖像編輯裝置根據(jù)在上述地圖顯示裝置上顯示的軌跡，進(jìn)行包含一系列圖像數(shù)據(jù)的切割以及合成的編輯處理。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置特征在于在上述方案中，還具備進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的抽出或者插入的圖像調(diào)整裝置，使得構(gòu)成上述一系列圖像數(shù)據(jù)的各個(gè)圖像數(shù)據(jù)之間的攝影位置間隔幾乎相等。
如果依據(jù)本發(fā)明，則圖像調(diào)整裝置進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的抽出或者插入，使得構(gòu)成一系列圖像數(shù)據(jù)的各個(gè)圖像數(shù)據(jù)之間的攝影位置間隔幾乎相等。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，上述地圖數(shù)據(jù)保持裝置保持三維地圖數(shù)據(jù)，上述地圖顯示處理裝置根據(jù)上述三維地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行在上述地圖顯示裝置上立體地顯示三維地圖的處理。
如果依據(jù)本發(fā)明，則地圖顯示處理裝置在地圖顯示裝置上立體顯示根據(jù)三維地圖數(shù)據(jù)的三維地圖。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，上述軌跡顯示處理裝置三維地位置顯示上述軌跡。
如果依據(jù)本發(fā)明，則軌跡顯示處理裝置把在地圖顯示裝置上顯示的三維地圖的顯示范圍內(nèi)的攝影位置作為軌跡，進(jìn)行三維地圖上的三維位置顯示。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備根據(jù)上述屬性信息，進(jìn)行在上述地圖顯示裝置上顯示在上述圖像顯示裝置上顯示的攝影范圍的處理的攝影位置顯示處理裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則攝影位置顯示處理裝置根據(jù)圖像數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)的屬性信息，在上述地圖顯示裝置上顯示來(lái)自在圖像顯示裝置上顯示的攝影位置的攝影范圍。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備同步處理裝置，該同步處理裝置與該圖像相同步，在上述地圖顯示裝置上顯示與在上述圖像顯示裝置上顯示的圖像的攝影位置、攝影方向和攝影角度相同的，具有三維顯示的位置、方向和角度的三維立體顯示。
如果依據(jù)本發(fā)明，則同步處理裝置與該圖像相同步，在上述地圖顯示裝置上顯示具有與在圖像顯示裝置上顯示的圖像攝影位置、攝影方向和攝影角度相同的，具有三維顯示的位置、方向和角度三維立體顯示。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備指定上述圖像顯示裝置的顯示畫(huà)面上的位置的圖像位置指定裝置；根據(jù)上述圖像顯示裝置上顯示的圖像數(shù)據(jù)的攝影位置、攝影方向和攝影角度，計(jì)算與上述圖像位置指定裝置指定的位置相對(duì)應(yīng)的三維位置，進(jìn)行在上述地圖顯示裝置上顯示該三維位置的處理的三維位置顯示處理裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則一旦圖像位置指定裝置指定圖像顯示裝置的顯示畫(huà)面上的位置，則三維位置顯示處理裝置根據(jù)圖像顯示裝置上顯示的圖像數(shù)據(jù)的攝影位置、攝影方向和攝影角度，計(jì)算與上述圖像位置指定單元裝置指定的位置相對(duì)應(yīng)的三維位置，進(jìn)行在地圖顯示裝置上顯示該三維位置的處理。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備指定上述圖像顯示裝置的顯示畫(huà)面上的位置的圖像位置顯示裝置，保持三維模型的三維模型保持裝置，與上述圖像顯示裝置上顯示的圖像相對(duì)應(yīng)，在上述圖像位置指定裝置指定的位置上，把上述三維模型合成在該圖像上進(jìn)行顯示的三維模型圖像合成裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則一旦圖像位置指定裝置指定圖像顯示裝置的顯示畫(huà)面上的位置，則三維模型圖像合成裝置與圖像顯示裝置上顯示的圖像相對(duì)應(yīng)，在上述圖像位置指定裝置指定的位置上，把三維模型合成在該圖像上進(jìn)行顯示。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備三維模型地圖合成裝置，該三維模型地圖合成裝置根據(jù)在上述圖像顯示裝置上顯示的圖像數(shù)據(jù)的攝影位置、攝影方向和攝影角度，計(jì)算與上述圖像位置指定裝置指定的位置相對(duì)應(yīng)的三維位置，進(jìn)行在上述地圖顯示裝置顯示的地圖的該三維位置上把上述三維模型合成并且顯示在該地圖上的處理。
如果依據(jù)本發(fā)明，則三維模型地圖合成裝置根據(jù)在圖像顯示裝置上顯示的圖像數(shù)據(jù)的攝影位置、攝影方向和攝影角度，計(jì)算與上述圖像位置指定裝置指定的位置相對(duì)應(yīng)的三維位置，進(jìn)行在上述地圖顯示裝置顯示的地圖的三維位置上把上述三維模型合成并且顯示在地圖上的處理。
本發(fā)明又一方案的圖像收集裝置的特征在于具備與攝影時(shí)間一起記錄所拍攝的一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像記錄裝置；至少獲得包括攝影位置和攝影時(shí)間的屬性信息位置獲取裝置；記錄通過(guò)上述位置獲取裝置獲得的屬性信息的位置時(shí)間記錄裝置；與由上述圖像記錄裝置以及上述位置時(shí)間記錄裝置進(jìn)行的記錄時(shí)間相同步分別進(jìn)行記錄的記錄控制裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則記錄控制裝置使得圖像記錄裝置以及位置時(shí)間記錄裝置進(jìn)行的記錄時(shí)間相同步分別進(jìn)行記錄。
本發(fā)明的圖像收集檢索系統(tǒng)的特征在于具備一個(gè)以上的圖像收集裝置和與上述一個(gè)以上的圖像收集裝置連接的圖像檢索裝置，其中，一個(gè)以上的圖像收集裝置具有與攝影時(shí)間一起記錄拍攝的一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像記錄裝置；讀入上述一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像讀入裝置；至少獲得包括攝影位置和攝影時(shí)間的屬性信息的位置獲取裝置；記錄由上述位置獲取裝置獲得的屬性信息的位置時(shí)間記錄裝置；使上述圖像記錄裝置以及上述位置時(shí)間記錄裝置進(jìn)行的記錄時(shí)間相同步分別進(jìn)行記錄的記錄控制裝置；進(jìn)行順序發(fā)送由上述圖像讀入裝置讀入的一系列圖像數(shù)據(jù)和上述屬性信息的處理的發(fā)送處理裝置，圖像檢索裝置具有進(jìn)行接收從上述一個(gè)以上的圖像收集裝置發(fā)送來(lái)的上述一系列圖像數(shù)據(jù)和上述屬性信息的處理的接收處理裝置；保持由上述接收處理裝置接收的一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)保持裝置；保持由上述接收處理裝置接收的屬性信息的屬性信息保持裝置；根據(jù)上述攝影時(shí)間使上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置中保持的一系列圖像數(shù)據(jù)與上述屬性信息讀取裝置中保持的屬性信息相對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)裝置；保持由上述對(duì)應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)；保持地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)保持裝置；根據(jù)上述地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行在地圖顯示裝置上顯示地圖數(shù)據(jù)的處理的地圖顯示處理裝置；檢索上述圖像數(shù)據(jù)庫(kù)的圖像檢索裝置；由上述圖像檢索裝置檢索在上述地圖顯示裝置上顯示的在地圖內(nèi)具有拍攝位置的圖像數(shù)據(jù)，把所檢索的攝影位置在上述地圖上作為軌跡進(jìn)行顯示的軌跡顯示裝置；顯示上述一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像顯示裝置；指示在上述地圖顯示裝置上顯示的地圖上的位置的位置指示顯示裝置；從上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置獲取與由上述位置指示裝置指示的位置附近的攝影位置相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)并且在上述圖像顯示裝置上再生顯示的圖像處理裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則在一個(gè)以上的圖像收集裝置一側(cè)，首先，記錄控制裝置使圖像記錄裝置以及位置時(shí)間記錄裝置進(jìn)行的記錄時(shí)間相同步分別進(jìn)行記錄。然后，發(fā)送處理裝置進(jìn)行把由圖像讀入裝置從圖像記錄裝置讀入的一系列圖像數(shù)據(jù)以及位置時(shí)間記錄裝置記錄的屬性信息順序向圖像檢索裝置一側(cè)發(fā)送的處理。在圖像檢索裝置一側(cè)，接收處理裝置進(jìn)行接收從上述一個(gè)以上的圖像收集裝置發(fā)送的上述一系列圖像數(shù)據(jù)和上述屬性信息，在圖像數(shù)據(jù)保持裝置中保持一系列圖像數(shù)據(jù)，在屬性信息保持裝置中保持屬性信息。然后，對(duì)應(yīng)裝置根據(jù)上述攝影時(shí)間使上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置中保持的一系列圖像數(shù)據(jù)與上述屬性信息保持裝置中保持的屬性信息對(duì)應(yīng)，把該對(duì)應(yīng)關(guān)系保持為圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。地圖顯示處理裝置根據(jù)地圖數(shù)據(jù)保持裝置中保存的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行在地圖顯示裝置上顯示地圖數(shù)據(jù)的處理。然后，軌跡顯示處理裝置通過(guò)圖像檢索裝置在上述圖像數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索在上述地圖顯示裝置上顯示的在地圖內(nèi)具有攝影位置的圖像數(shù)據(jù)，把所檢索的攝影位置在上述地圖上顯示為軌跡。然后，如果位置指示裝置指示地圖上的位置，則圖像顯示處理裝置從上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置獲取與所指示的位置附近的攝影位置相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)并且在圖像顯示裝置上再生顯示。
本發(fā)明又一方案的圖像收集檢索系統(tǒng)的特征在于在上述方案中，上述一個(gè)以上的圖像收集裝置還具備把要發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行抽出，調(diào)節(jié)發(fā)送的數(shù)據(jù)量的傳送調(diào)節(jié)裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則圖像調(diào)節(jié)裝置把要發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行抽出，調(diào)節(jié)發(fā)送的數(shù)據(jù)量。
本發(fā)明又一方案的圖像收集檢索系統(tǒng)的特征在于在上述方案中，上述圖像檢索裝置還具備時(shí)分切換從上述一個(gè)以上的圖像收集裝置發(fā)送的一系列圖像數(shù)據(jù)以及屬性信息的接收的通信目標(biāo)選擇裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則通信目標(biāo)選擇裝置時(shí)分切換從一個(gè)以上的圖像收集裝置發(fā)送的一系列圖像數(shù)據(jù)以及屬性信息的接收。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備從上述地圖數(shù)據(jù)保持裝置檢索與獲得圖像數(shù)據(jù)的攝影位置相對(duì)應(yīng)的地圖屬性信息的地圖屬性檢索裝置，顯示上述地圖屬性信息的地圖屬性信息顯示裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則地圖屬性檢索裝置從上述地圖數(shù)據(jù)保持裝置檢索與獲得圖像數(shù)據(jù)的攝影位置相對(duì)應(yīng)的地圖屬性信息，地圖屬性信息顯示裝置顯示上述地圖屬性信息。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備從所指示的地圖屬性檢索二維地圖上的位置的地圖檢索裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則圖像數(shù)據(jù)庫(kù)預(yù)先記錄由地圖屬性檢索裝置檢索了的地名等地圖屬性信息，地圖檢索裝置根據(jù)上述地圖屬性信息檢索二維地圖上的位置，輸出到位置指示裝置，圖像處理裝置從由上述位置指示裝置指示的位置再生拍攝的圖像數(shù)據(jù)。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備進(jìn)行圖像的被拍攝物位置與攝影位置的對(duì)應(yīng)的被拍攝物位置對(duì)應(yīng)裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則被拍攝物位置對(duì)應(yīng)裝置進(jìn)行圖像的被拍攝物位置與攝影位置的對(duì)應(yīng)，圖像數(shù)據(jù)庫(kù)保持上述對(duì)應(yīng)的結(jié)果，由位置指示裝置輸入地圖上的位置，圖像處理裝置根據(jù)上述對(duì)應(yīng)的結(jié)果再生顯示該地圖上的位置被拍攝物所占有的圖像。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備檢測(cè)圖像的被拍攝物面與收集上述一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像收集裝置的透鏡面所構(gòu)成的角度的被拍攝物角度檢測(cè)裝置，對(duì)于圖像數(shù)據(jù)修正由上述角度引起的圖像失真的圖像角度修正裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則被拍攝物角度檢測(cè)裝置檢測(cè)圖像的被拍攝物面與收集上述一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像收集裝置的透鏡面所構(gòu)成的角度，圖像角度修正裝置根據(jù)上述角度，修正在該角度不是直角時(shí)引起的圖像失真，圖像顯示裝置顯示修正了上述失真的圖像。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備以透鏡角度相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向?yàn)橐阎耐哥R角度差收集上述一系列圖像數(shù)據(jù)，修正由于上述透鏡角度差引起的圖像失真的圖像角度修正裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則圖像收集裝置例如在把水平方向作為標(biāo)準(zhǔn)方向時(shí)，在具有已知的透鏡角度差進(jìn)行設(shè)定的狀態(tài)下收集圖像使得朝向一定角度的方向，圖像角度修正裝置修正由上述透鏡角度引起的圖像失真，圖像顯示裝置顯示修正了上述失真的圖像。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備把獲得圖像數(shù)據(jù)的攝影位置信息在地圖的道路上進(jìn)行修正的軌跡位置修正裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則軌跡位置修正裝置把攝影位置信息的攝影位置在地圖的道路上的位置上進(jìn)行修正，軌跡顯示裝置把上述被修正的攝影位置在地圖上顯示為軌跡。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，上述一系列圖像數(shù)據(jù)是使用魚(yú)眼透鏡得到的全周圖像數(shù)據(jù)，從上述全周圖像數(shù)據(jù)抽取出所指示方向的圖像，修正為正立圖像的圖像正立修正裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則圖像收集裝置收集從具備魚(yú)眼透鏡的攝像機(jī)得到全周圖像數(shù)據(jù)，圖像正立修正裝置從上述全周圖像數(shù)據(jù)取出指示了方向的圖像并且修正為正立圖像，圖像顯示裝置顯示上述正立圖像。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，上述一系列圖像數(shù)據(jù)是使用隔開(kāi)一定距離的兩個(gè)立體觀測(cè)用透鏡得到的立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)，還具備在上述立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)的每一個(gè)上實(shí)施偏振處理的偏振處理裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則圖像收集裝置收集從隔開(kāi)一定距離的兩個(gè)立體觀測(cè)用透鏡得到的立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)，偏振處理裝置對(duì)于上述立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)實(shí)施偏振處理，圖像顯示裝置顯示上述立體觀測(cè)圖像。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備檢測(cè)圖像的被拍攝物面與收集上述一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像收集裝置的透鏡面的距離的被拍攝物距離獲取裝置，對(duì)于圖像數(shù)據(jù)修正由上述距離引起的圖像大小的誤差的圖像尺寸修正裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則被拍攝物距離獲取裝置檢測(cè)圖像的被拍攝物面與圖像收集裝置的透鏡面的距離，圖像尺寸修正裝置根據(jù)上述距離，把圖像尺寸修正裝置為與被拍攝物的距離取為一定時(shí)拍攝的尺寸，圖像顯示裝置顯示上述進(jìn)行了尺寸修正的圖像。
本發(fā)明又一方案的圖像檢索裝置的特征在于在上述方案中，還具備從上述地圖數(shù)據(jù)檢測(cè)交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)檢測(cè)裝置，保持由上述交叉點(diǎn)檢測(cè)裝置檢測(cè)出的交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)的交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)保持裝置，上述圖像編輯裝置根據(jù)上述交點(diǎn)數(shù)據(jù)保持裝置所保持的交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)，進(jìn)行上述一系列圖像數(shù)據(jù)的切斷處理。
如果依據(jù)本發(fā)明，則交叉點(diǎn)檢測(cè)裝置從地圖數(shù)據(jù)檢測(cè)交叉點(diǎn)，交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)保持裝置保持上述交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)，圖像編輯裝置在上述交叉點(diǎn)進(jìn)行一系列圖像數(shù)據(jù)的切斷。
本發(fā)明又一方案的圖像收集檢索系統(tǒng)的特征在于在上述方案中，上述圖像檢索裝置還具備對(duì)于上述圖像收集裝置進(jìn)行包含圖像收集的開(kāi)始以及結(jié)束的收集指示的收集指示裝置，上述圖像收集裝置還具備根據(jù)上述收集指示裝置的收集指示，控制該圖像收集裝置的圖像收集控制裝置。
如果依據(jù)本發(fā)明，則設(shè)置在圖像檢索裝置中的收集指示裝置進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的開(kāi)始·結(jié)束等指示，通信網(wǎng)把上述指示傳送到圖像收集裝置，設(shè)置在圖像收集裝置中的圖像收集控制裝置根據(jù)上述指示控制圖像收集裝置。
附圖
的簡(jiǎn)單說(shuō)明第1圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的圖像收集檢索系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。
第2圖示出第1圖所示的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)內(nèi)容。
第3圖是示出第1圖所示的圖像檢索裝置進(jìn)行的圖像檢索再生處理程序的流程圖。
第4圖示出顯示攝影位置軌跡的地圖顯示單元的顯示畫(huà)面的一例。
第5圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)2的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第6圖是示出顯示了滑動(dòng)條的地圖顯示單元的顯示畫(huà)面的一例。
第7圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)3的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第8圖是示出第7圖所示的圖像檢索裝置進(jìn)行的攝影軌跡顯示處理程序的流程圖。
第9圖是示出路徑探索單元進(jìn)行的路徑連接一例的說(shuō)明圖。
第10圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)4的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第11圖是示出第10圖所示的圖像檢索裝置進(jìn)行的圖像檢索再生處理程序的流程圖。
第12圖是示出交點(diǎn)附近的連接處理的說(shuō)明圖。
第13圖說(shuō)明保持在交點(diǎn)插值數(shù)據(jù)庫(kù)單元中的數(shù)據(jù)內(nèi)容。
第14圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)5的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第15圖是示出第14圖所示的圖像數(shù)據(jù)裝置進(jìn)行的圖像切斷處理程序的流程圖。
第16圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)6的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第17圖示出第16圖所示的圖像調(diào)整單元進(jìn)行的圖像數(shù)據(jù)的抽出處理。
第18圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)7的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第19圖是示出第18圖所示的圖像檢索裝置進(jìn)行的圖像檢索再生處理程序的流程圖。
第20圖是示出由第18圖所示的三維地圖上位置顯示單元進(jìn)行的指定圖像位置的三維地圖上顯示處理程序的流程圖。
第21圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)8的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第22圖是示出第21圖所示的圖像檢索裝置的三維模型的合成處理程序的流程圖。
第23圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)9的圖像收集裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第24圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)10的圖像收集檢索系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。
第25圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)11的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第26圖說(shuō)明在二維地圖上的地圖屬性檢索的狀況。
第27圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)12的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第28圖示出第27圖所示的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元的內(nèi)容。
第29圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)13的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第30圖說(shuō)明在二維地圖上被拍攝物位置與攝影位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
第31圖示出第29圖所示的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元的內(nèi)容。
第32圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)14的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第33圖示出由被拍攝物面與透鏡面的角度產(chǎn)生的失真的一例。
第34圖示出修正了由被拍攝物面與棱鏡面的角度產(chǎn)生的失真的一例。
第35圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)15的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第36圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)16的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第37圖在二維地圖上示出修正前的軌跡顯示的狀況。
第38圖在二維地圖上示出修正后的軌跡顯示的狀況。
第39圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)17的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第40圖示出全周圖像數(shù)據(jù)的一例。
第41圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)18的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第42圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)19的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第43圖示出透視法的原理，說(shuō)明被拍攝物圖像的尺寸修正。
第44圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)20的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。
第45圖示出預(yù)先保持對(duì)于交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)位置數(shù)據(jù)的二維地圖數(shù)據(jù)的一部分。
第46圖示出沒(méi)有保持對(duì)于交叉點(diǎn)的交叉位置數(shù)據(jù)的二維地圖數(shù)據(jù)的一部分。
第47圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)21的圖像收集檢索系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
第48圖是示出以往的圖像收集檢索系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。
用于實(shí)施發(fā)明的最佳形態(tài)以下參照附圖，詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的圖像收集裝置，圖像檢索裝置以及圖像收集檢索系統(tǒng)的最佳實(shí)施形態(tài)。實(shí)施形態(tài)1第1圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1的圖像收集檢索系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。在第1圖中，圖像收集檢索系統(tǒng)由圖像收集裝置10以及圖像檢索裝置20構(gòu)成。
圖像收集裝置10具有由攝像機(jī)等實(shí)現(xiàn)的，拍攝圖像的攝影記錄單元11-1、11-2，各個(gè)攝影記錄單元11-1、11-2在磁帶等可攜帶記錄媒體的圖像記錄媒體101上，與一系列圖像數(shù)據(jù)一起記錄攝影時(shí)間。
位置獲取單元12由GPS裝置實(shí)現(xiàn)，根據(jù)在每一秒鐘從GPS用人工衛(wèi)星傳送來(lái)的信息獲取當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間。方位獲取單元13由判斷地球的磁場(chǎng)檢測(cè)方位的地磁場(chǎng)方位傳感器實(shí)現(xiàn)，獲取當(dāng)前方位。方向獲取單元14獲取檢測(cè)各攝影記錄單元11-1、11-2的攝影時(shí)的攝影方向(上下左右)。角度獲取單元15獲取各個(gè)攝影記錄單元11-1、11-2檢測(cè)攝影時(shí)的攝影角度(圖像角度)。
位置時(shí)間記錄單元16把位置獲取單元12獲取的當(dāng)前位置以及當(dāng)前時(shí)間，方位獲取單元13獲取的當(dāng)前方位，方向獲取單元14獲取的攝影方向度和角度獲取單元15獲取的攝影角度作為位置時(shí)間數(shù)據(jù)，記錄在軟盤(pán)等可攜帶記錄媒體的位置時(shí)間記錄媒體102中。位置時(shí)間記錄單元16把從攝影開(kāi)始到攝影結(jié)束的一系列圖像數(shù)據(jù)單位的位置時(shí)間數(shù)據(jù)作為一個(gè)文件(位置時(shí)間文件F102)記錄在位置時(shí)間記錄媒體102中。
另一方面，圖像檢索裝置20具有圖像讀入單元22。圖像讀入單元22讀入在圖像記錄媒體中記錄的一系列圖像數(shù)據(jù)，保持在圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23中。這時(shí)，與一系列圖像數(shù)據(jù)一起還保持?jǐn)z影時(shí)間。該攝影時(shí)間在各攝影數(shù)據(jù)中記錄了被稱為攝影代碼的攝影時(shí)間的代碼，讀入該時(shí)間代碼。保持在圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23內(nèi)的一系列圖像數(shù)據(jù)是能夠直接輸出預(yù)定圖像數(shù)據(jù)的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。另外，把一系列圖像數(shù)據(jù)單位作為一個(gè)文件(圖像數(shù)據(jù)文件F101)保持一系列圖像數(shù)據(jù)。同時(shí)在讀入多個(gè)一系列圖像數(shù)據(jù)時(shí)，各個(gè)一系列圖像數(shù)據(jù)文件名不同。
對(duì)應(yīng)單元24從圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23取出與從位置時(shí)間記錄媒體102讀取的位置時(shí)間數(shù)據(jù)的文件相對(duì)應(yīng)的一系列圖像等圖像數(shù)據(jù)的文件，生成根據(jù)攝影時(shí)間(當(dāng)前時(shí)間)把位置時(shí)間數(shù)據(jù)與一系列圖像數(shù)據(jù)建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)，存儲(chǔ)在圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25中。
圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25如第2圖所示，把位置時(shí)間數(shù)據(jù)與一系列圖像數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系作為表TA進(jìn)行存儲(chǔ)。在一個(gè)表TA中，存儲(chǔ)在每一個(gè)一系列圖像數(shù)據(jù)的文件(圖像數(shù)據(jù)文件F101)生成的，作為一系列圖像數(shù)據(jù)的文件名的圖像數(shù)據(jù)文件名。把從圖像數(shù)據(jù)文件的攝影開(kāi)始時(shí)間經(jīng)過(guò)的秒單位作為一組，作為按照時(shí)間順序排列的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)記錄對(duì)應(yīng)關(guān)系。即，使圖像數(shù)據(jù)的攝影時(shí)間與位置時(shí)間數(shù)據(jù)的攝影時(shí)間(當(dāng)前時(shí)間)一致，在圖像數(shù)據(jù)庫(kù)中，按照每一秒的時(shí)間順序，記錄攝影位置，經(jīng)過(guò)的秒，方位，上下左右方向，角度等。
二維地圖數(shù)據(jù)保持單元26保持二維地圖數(shù)據(jù)，該二維地圖數(shù)據(jù)與緯度以及經(jīng)度的二維位置信息相關(guān)聯(lián)。例如，該二維地圖數(shù)據(jù)是國(guó)土管理局所發(fā)行的2500分之一的電子地圖數(shù)據(jù)。地圖顯示單元28用CRT監(jiān)視器等實(shí)現(xiàn)，顯示并輸出二維地圖。地圖顯示處理單元27從二維地圖數(shù)據(jù)保持單元26獲得相對(duì)應(yīng)的二維地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行在地圖顯示單元28上顯示的處理。
地圖上輸入單元29由鼠標(biāo)等點(diǎn)擊設(shè)備實(shí)現(xiàn)，指示輸入地圖顯示單元28的顯示畫(huà)面上的位置。位置檢測(cè)單元30檢測(cè)由地圖上輸入單元29指示的位置的緯度和經(jīng)度的二維位置信息。
圖像檢索單元31進(jìn)行檢索圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)的處理。攝影軌跡顯示處理單元32獲得在地圖顯示單元28上顯示的二維范圍，在該二維范圍內(nèi)檢索具有圖像位置的圖像數(shù)據(jù)，把所檢索的圖像位置作為軌跡在圖像顯示單元28上進(jìn)行顯示。
圖像檢索單元31從位置檢測(cè)單元30獲得由地圖上輸入單元29指示的位置，通過(guò)檢索圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25，獲得具有最接近所指示位置的攝影位置的圖像數(shù)據(jù)文件名和與攝影位置相對(duì)應(yīng)的經(jīng)過(guò)的秒，輸出到圖像顯示處理單元33。
圖像顯示處理單元33接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)文件名和與攝影位置相對(duì)應(yīng)的經(jīng)過(guò)的秒，從圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23獲取該圖像數(shù)據(jù)文件名的圖像數(shù)據(jù)文件，把對(duì)應(yīng)于經(jīng)過(guò)的秒的圖像數(shù)據(jù)以后的圖像數(shù)據(jù)輸出到圖像顯示單元34。
這里，參照第3圖所示的流程圖，說(shuō)明圖像的檢索再生處理程序。在第3圖中，通過(guò)圖像檢索裝置20的電源投入，地圖顯示處理單元從二維地圖數(shù)據(jù)保持單元26讀出預(yù)定的二維地圖數(shù)據(jù)，在地圖顯示單元28上顯示輸出二維地圖(步驟S101)。
然后，軌跡顯示處理單元32從地圖顯示處理單元27獲取地圖顯示單元28顯示的二維地圖的顯示范圍，經(jīng)過(guò)圖像檢索單元31從圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25獲取該顯示范圍內(nèi)的攝影位置，把全部攝影位置在地圖顯示單元28上顯示輸出(步驟S102)。例如，第4圖示出在地圖顯示單元28上顯示的二維地圖的一例，在該二維地圖上，顯示表示攝影位置的多個(gè)黑點(diǎn)(軌跡)。
然后，圖像檢索單元31經(jīng)過(guò)位置檢測(cè)單元30判斷是否由地圖上輸入單元29指示了用于圖像顯示的位置(步驟S103)。地圖上輸入單元29例如使用第4圖所示的光標(biāo)39，指示軌跡C1a的附近，則位置檢測(cè)單元30檢測(cè)該光標(biāo)39指示的位置，即二維地圖上的位置，把其位置輸出到圖像檢索單元31。
在有圖像顯示的指示時(shí)(步驟S103，YES)，圖像檢索單元31檢索圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25的表，獲取具有最接近光標(biāo)39指示的位置的攝影位置C1a的攝影數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)文件名和與該攝影位置相對(duì)應(yīng)的經(jīng)過(guò)的秒，輸出到圖像顯示處理單元33(步驟S104)。
圖像顯示處理單元33從圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23獲取具有所輸入的圖像數(shù)據(jù)文件名的圖像數(shù)據(jù)文件，進(jìn)行在圖像顯示單元34上顯示所輸入的經(jīng)過(guò)的秒以后的圖像數(shù)據(jù)的處理(步驟S105)，然后結(jié)束本處理。
如果依據(jù)該實(shí)施形態(tài)1，則由于分別管理由攝影記錄單元11-1、11-2拍攝的一系列圖像數(shù)據(jù)和由位置獲取單元12獲取的攝影位置，因此能夠僅用一個(gè)位置獲取單元12同時(shí)獲取多個(gè)一系列圖像數(shù)據(jù)，并且建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。另外，由于在二維地圖上與二維地圖的顯示一起，軌跡顯示處理裝置32還顯示攝影位置的軌跡，因此使用者能夠可靠地選擇指定所希望的圖像數(shù)據(jù)。實(shí)施形態(tài)2以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)2。在上述的實(shí)施形態(tài)1中，軌跡C1作為黑點(diǎn)在二維地圖上顯示輸出，使得使用者易于選擇指定所希望的圖像數(shù)據(jù)，而在本實(shí)施形態(tài)2中，在一系列圖像數(shù)據(jù)的軌跡上作為使用者接口顯示滑動(dòng)條，使得提高所希望圖像數(shù)據(jù)的選擇指定的操作性。
第5圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)2的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第5圖中，該圖像檢索裝置20b代替實(shí)施形態(tài)1的攝影軌跡顯示處理單元32設(shè)置了軌跡型按鈕顯示處理單元40。其它的結(jié)構(gòu)由于與實(shí)施形態(tài)1相同，因此在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。其中，也可以并用攝影軌跡顯示處理單元32和軌跡型按鈕顯示處理單元40。
軌跡型按鈕顯示處理單元40與攝影軌跡顯示處理單元32同樣，如果通過(guò)地圖顯示處理單元27在地圖顯示裝置28上顯示二維地圖，則從地圖顯示處理單元27獲取在地圖顯示單元28上顯示的二維地圖的顯示范圍。軌跡型按鈕顯示處理單元40如果獲取二維地圖的顯示范圍，則通過(guò)檢索圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25，獲取該顯示范圍內(nèi)的攝影位置，以各個(gè)一系列圖數(shù)據(jù)單位，在二維地圖上顯示把該攝影位置的路徑作為軌跡的滑動(dòng)條41。
所謂滑動(dòng)條41如第6圖所示，是沿著時(shí)間順序的攝影位置，拉伸軌道那樣的兩條線41a、41b，在該兩條線41a、41b之間配置四角形的按鈕41c，沿著兩條線41a、41b所形成的軌跡，按鈕41c能夠自由移動(dòng)的使用者接口。
滑動(dòng)條41上的按鈕41c配置在二維地圖上，該按鈕41c的位置示出所希望圖像數(shù)據(jù)的開(kāi)始位置。按鈕41c的移動(dòng)通過(guò)操作光標(biāo)39的鼠標(biāo)拖動(dòng)與釋放。
如果通過(guò)地圖上輸入單元29使滑動(dòng)條41上的按鈕41c的位置變化，則位置檢測(cè)單元30檢測(cè)各按鈕41c的位置變化，把所變化的位置輸出到圖像檢索單元31。圖像檢索單元31檢索圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25的表，獲取具有按鈕41c所指示位置的圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)文件名和與該攝影位置相對(duì)應(yīng)的經(jīng)過(guò)的秒，輸入到圖像顯示處理單元33。
圖像顯示處理單元33從圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23獲取具有所輸入的圖像數(shù)據(jù)文件名的圖像數(shù)據(jù)文件，進(jìn)行在圖像顯示單元34上顯示所輸入的經(jīng)過(guò)的秒以后的圖像數(shù)據(jù)的處理。
如果依據(jù)該實(shí)施形態(tài)2，則軌跡型按鈕顯示處理單元40由于在二維地圖上顯示作為指示所希望的圖像開(kāi)始位置的使用者接口的滑動(dòng)條，因此能夠可靠地指示所希望的圖像開(kāi)始位置。實(shí)施形態(tài)3以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)3。在上述的實(shí)施形態(tài)1中，由地圖上輸入單元29僅指定圖像開(kāi)始位置，再生該圖像位置以后的圖像數(shù)據(jù)，而在該實(shí)施形態(tài)3中，在二維地圖上表示所指示的兩個(gè)地點(diǎn)之間的路徑的軌跡，能夠沿著該路徑再生從在該路徑上指示的位置開(kāi)始的圖像數(shù)據(jù)。
第7圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)3的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第7圖中，該圖像檢索裝置20c相對(duì)于實(shí)施形態(tài)1所示的圖像檢索裝置20，還設(shè)置路徑探索單元50。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
路徑探索單元50如果經(jīng)過(guò)位置檢測(cè)單元30輸入了地圖上輸入單元29指示的始點(diǎn)位置與終點(diǎn)位置，則生成根據(jù)存在于該始點(diǎn)位置與終點(diǎn)位置之間的攝影位置的軌跡所形成的路徑，在地圖顯示單元28上顯示形成該路徑的攝影位置。如果位置檢測(cè)單元30指示圖像的開(kāi)始位置，則路徑探索單元50沿著該路徑再生與該位置對(duì)應(yīng)的路徑上的攝影位置以后的圖像數(shù)據(jù)。
這里，參照第8圖所示的流程圖，說(shuō)明由路徑探索單元50進(jìn)行的攝影軌跡的顯示處理程序。在第8圖中，地圖上輸入單元29在二維地圖上指示要顯示軌跡路徑的表示路徑的始點(diǎn)位置與終點(diǎn)位置。(步驟S201)。
路徑探索單元50經(jīng)過(guò)圖像檢索單元31從圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25獲取具有最接近于始點(diǎn)位置的攝影位置(始點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置)的圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)文件名和該攝影位置的經(jīng)過(guò)的秒(步驟S202)。另外，路徑探索單元50經(jīng)過(guò)圖像檢索單元31從圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25獲取具有最接近于終點(diǎn)位置的攝影位置(終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置)的圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)文件名和該攝影位置的經(jīng)過(guò)的秒(步驟S203)。
然后，路徑探索單元50判斷具有始點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置的圖像數(shù)據(jù)文件名與具有終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置的圖像數(shù)據(jù)文件名是否相同(步驟S204)。當(dāng)始點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置與終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置存在于相同的圖像數(shù)據(jù)文件中時(shí)(步驟S204，YES)，把從該始點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置到終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置攝影位置輸出到攝影軌跡顯示處理單元32，攝影軌跡顯示處理單元32在地圖顯示單元28上顯示這些攝影位置(步驟S205)，然后結(jié)束本處理。
另一方面，始點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置和終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置沒(méi)有存在于相同的圖像數(shù)據(jù)文件中時(shí)(步驟S204，NO)，生成連接多個(gè)圖像數(shù)據(jù)文件的攝影位置的路徑(步驟S206)。然后，路徑探索單元50把從始點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置到終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置路徑上的攝影位置輸出到攝影軌跡顯示處理單元32，攝影軌跡顯示處理單元32在地圖顯示單元28上顯示這些攝影位置(步驟S207)，然后結(jié)束本處理。
第9圖是示出始點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置與終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置沒(méi)有存在于相同的圖像數(shù)據(jù)文件中時(shí)的路徑生成處理一例的說(shuō)明圖。在第9圖中，二維地圖上存在著分別具有向右下方的路徑R1、R4和向左下方的路徑R2、R3的4個(gè)圖像數(shù)據(jù)文件。這里，在指示了始對(duì)應(yīng)位置PS和終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置PE時(shí)，路徑探索單元50全部搜索始點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置PS以后的攝影位置，具有各個(gè)攝影位置和位于預(yù)定范圍內(nèi)的攝影位置，并且判斷是否存在與路徑R1的數(shù)據(jù)圖像數(shù)據(jù)文件不同的圖像數(shù)據(jù)文件。
在第9圖中，在攝影位置P1，存在對(duì)于該攝影位置P1具有預(yù)定范圍內(nèi)的攝影位置路徑2的圖像數(shù)據(jù)文件。另外，由于攝影位置P1與預(yù)定范圍內(nèi)的攝影位置幾乎是相同的位置，因此在預(yù)定范圍內(nèi)的攝影位置取為位于與攝影位置P1相同的位置。這里，路徑探索單元50存儲(chǔ)從始點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置PS到作為再生停止位置的攝影位置PE的攝影位置群D1。
路徑探索單元50進(jìn)而還全部搜索攝影位置P1以后的攝影位置，具有各攝影位置與位于預(yù)定范圍內(nèi)的攝影位置，而且判斷是否存在其它的圖像數(shù)據(jù)文件的攝影位置。作為攝影位置P1以后的圖像數(shù)據(jù)文件，由于具有路徑R1的圖像數(shù)據(jù)文件和路徑2的圖像數(shù)據(jù)文件，因此對(duì)于各個(gè)圖像數(shù)據(jù)文件進(jìn)行處理。在路徑R1的圖像數(shù)據(jù)文件中，在攝影位置P4，檢測(cè)路徑R3的圖像數(shù)據(jù)文件的攝影位置，存儲(chǔ)從攝影位置P1到攝影位置P4的攝影位置群D5。另外，在路徑2的圖像數(shù)據(jù)文件中，在攝影位置P2，檢測(cè)路徑R4的圖像數(shù)據(jù)文件的攝影位置，存儲(chǔ)從攝影位置P1到攝影位置P2攝影位置群D2。
進(jìn)而，在路徑R3以及路徑R4的各圖像數(shù)據(jù)文件中，相互檢測(cè)攝影位置P3，分別存儲(chǔ)從攝影位置P4到攝影位置P3的攝影位置群D6和從攝影位置P2到攝影位置P3的攝影位置群D3。然后，在路徑R4中，從攝影位置P3檢測(cè)終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置PE，存儲(chǔ)從攝影位置P3到終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置PE的攝影位置群D4。而且，路徑探索單元50把所存儲(chǔ)的攝影位置群D1～D6輸出到攝影軌跡顯示處理單元32。攝影軌跡顯示處理單元32把攝影位置群D1～D6作為軌跡在地圖顯示單元28上進(jìn)行顯示。
這樣，根據(jù)在地圖顯示單元28的顯示畫(huà)面上顯示的攝影位置群D1～D6的軌跡，使用者經(jīng)過(guò)地圖上輸入單元29，如果把該軌跡附近中的位置指示為攝影開(kāi)始的位置，則選擇所指示位置附近的攝影位置，再生作為該攝影位置以后的路徑上的圖像數(shù)據(jù)。
如果依據(jù)本實(shí)施形態(tài)3，則僅把始點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置與終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置之間的路徑上的攝影位置顯示為軌跡，能夠沿著路徑從該路徑上的任意的攝影位置再生圖像數(shù)據(jù)，能夠進(jìn)一步地可靠而且簡(jiǎn)單地指示、再生所希望的圖像數(shù)據(jù)。而且，即使在始點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置與終點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置存在于不同的圖像數(shù)據(jù)文件中的情況下，也能夠自動(dòng)地探索路徑，再生猶如連續(xù)的圖像。實(shí)施形態(tài)4下面，說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施形態(tài)4。在上述的實(shí)施形態(tài)3中，在多個(gè)圖像數(shù)據(jù)文件的攝影路徑交叉時(shí)，通過(guò)連接各個(gè)圖像數(shù)據(jù)文件相接近的攝影位置形成把各圖像數(shù)據(jù)文件之間連接起來(lái)的攝影路徑，而在本實(shí)施形態(tài)4中，使用預(yù)先拍攝的交點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)把交點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的圖像進(jìn)行插值，使得順利地再生連接了不同圖像數(shù)據(jù)文件之間的交點(diǎn)中的圖像。
第10圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)4的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第10圖中，該圖像檢索裝置20d具有把交叉點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)作為交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)文件進(jìn)行保持的交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)文件保持單元51，在每個(gè)交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)文件中，把各圖像數(shù)據(jù)的屬性信息作為交點(diǎn)插值數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行管理的交點(diǎn)插值數(shù)據(jù)庫(kù)單元52，使用交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)把交叉點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的圖像進(jìn)行插值的連接插值單元53。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)3相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)文件保持單元51保持的交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)是在多個(gè)圖像數(shù)據(jù)交叉的交叉點(diǎn)，在交叉點(diǎn)的中央設(shè)置攝像機(jī)等攝影裝置，固定攝影裝置的視點(diǎn)，沿著順時(shí)針?lè)较蚴箶z影裝置水平旋轉(zhuǎn)的同時(shí)拍攝360度全方向的圖像的圖像數(shù)據(jù)。從開(kāi)始了攝影的錄像到停止攝影的錄像的期間，根據(jù)方位傳感器記錄攝影裝置的視點(diǎn)的方位。通過(guò)預(yù)先記錄該方位，在所拍攝的交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)的再生時(shí)能夠了解在第幾秒拍攝了哪一個(gè)方位。
交點(diǎn)插值數(shù)據(jù)庫(kù)管理交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)文件的文件名，攝影位置，各交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)的經(jīng)過(guò)的秒和方位，該方位以北方作為0度，沿著順時(shí)針?lè)较?，以「度」，「分」，「秒」進(jìn)行記錄。
連接插值單元53使用多個(gè)圖像數(shù)據(jù)文件順序再生圖像數(shù)據(jù)時(shí)，至交叉點(diǎn)為止再生一方的圖像數(shù)據(jù)文件內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)，并且從該交叉點(diǎn)開(kāi)始，再生另一方的圖像數(shù)據(jù)文件內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，插入攝影了該交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行插值處理使得成為連續(xù)的圖像。
這里，參照第11圖所示的流程圖，說(shuō)明該實(shí)施形態(tài)4的圖像檢索再生處理程序。在第11圖中，首先，地圖顯示處理單元27在地圖顯示單元28上顯示二維地圖數(shù)據(jù)保持單元26內(nèi)的二維地圖數(shù)據(jù)(步驟S301)。然后，由路徑探索單元50探索兩個(gè)地點(diǎn)之間的攝影路徑，根據(jù)該探索結(jié)果，攝影軌跡顯示處理單元32在地圖顯示單元28上顯示表示該路徑的攝影位置的軌跡(步驟S302)。
然后，路徑探索單元50判斷是否有根據(jù)地圖上輸入單元29的圖像顯示的指示(步驟S303)，在有指示時(shí)(步驟S303，YES)，通過(guò)判斷其它圖像數(shù)據(jù)文件的攝影位置是否存在于預(yù)定范圍內(nèi)，判斷是否存在交點(diǎn)(步驟S304)。
在存在交點(diǎn)(步驟S304，YES)時(shí)，連接插值單元53在交點(diǎn)位置，進(jìn)行使用交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)把交點(diǎn)前后的圖像數(shù)據(jù)之間進(jìn)行插值的處理(步驟S305)以后，進(jìn)行再生圖像數(shù)據(jù)的處理(步驟S306)，然后結(jié)束本處理。另一方面，在沒(méi)有交點(diǎn)(步驟S304，NO)時(shí)，直接進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的再生處理(步驟S306)，然后結(jié)束本處理。換言之，在實(shí)施形態(tài)3的圖像位置P1～P4插入交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)圖像，作為平滑的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行再生。
這里，參照第12圖以及第13圖說(shuō)明由連接插值單元53進(jìn)行的連接插值處理。第12圖是示出具有路徑RX的圖像數(shù)據(jù)文件的攝影位置與具有路徑RY的圖像數(shù)據(jù)文件的攝影位置相交叉的交點(diǎn)附近。具有路徑RX的圖像數(shù)據(jù)向右下方經(jīng)過(guò)時(shí)間，具有路徑RY的圖像數(shù)據(jù)向左下方經(jīng)過(guò)時(shí)間。
在第12圖中，如果指示具有路徑RX的圖像數(shù)據(jù)文件內(nèi)的攝影位置X1(攝影時(shí)間T1)，則路徑探索單元50檢索攝影時(shí)間T1以后的所有攝影位置。檢索在所檢索的攝影位置中具有預(yù)定范圍內(nèi)的距離，作為其它的攝影數(shù)據(jù)文件內(nèi)的攝影位置的圖像位置。在第12圖中，對(duì)于攝影位置X2(攝影時(shí)間T2)，檢索出具有預(yù)定范圍內(nèi)的距離，其它的路徑RY的圖像數(shù)據(jù)文件內(nèi)的攝影位置Y1(攝影時(shí)間T11)。
進(jìn)而，圖像檢索單元31在具有路徑RX的圖像數(shù)據(jù)文件中，與攝影時(shí)間T2相比較，以更早的時(shí)間，檢索更接近于攝影位置X2的攝影位置X3。這里，從表示各攝影位置X3、X2的緯度和經(jīng)度之差計(jì)算出從攝影位置X3觀看攝影位置X2的方向的方位角，把朝向北時(shí)作為0度，把順時(shí)針?lè)较蜃鳛檎较?，?jì)算出為幾度。該計(jì)算出的角度成為方位Xa。
另外，圖像檢索單元31在具有路徑RY的圖像數(shù)據(jù)文件中，與攝影時(shí)間T11相比較，以更早的時(shí)間，檢索最接近于攝影位置Y1的攝影位置Y2。這里，從表示各攝影位置Y1、Y2緯度與經(jīng)度之差計(jì)算出從攝影位置Y2觀看攝影位置Y1的方向的方位角，把朝向北時(shí)作為0度，把順時(shí)針?lè)较蜃鳛檎较?，?jì)算出為幾度。該計(jì)算出的角度成為方位Yb。
連接插值單元53檢索交點(diǎn)插值數(shù)據(jù)庫(kù)單元2，特定在攝影位置X2附近的交叉點(diǎn)攝影了交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)的交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)文件。連接插值單元53向圖像顯示處理單33進(jìn)行指示，再生從具有路徑RX的圖像數(shù)據(jù)文件內(nèi)的攝影位置X1到攝影位置X2的圖像數(shù)據(jù)。然后，連接插值單元53再生所特定的交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)文件內(nèi)的從方位Xa到方位Xb的交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)。進(jìn)而，連接插值單元53再生具有路徑RY圖像數(shù)據(jù)文件內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)。由此，作為從攝影位置X2到攝影位置Y1之間的圖像數(shù)據(jù)，再生從第13圖所示方位Xa到方位Xb的交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)，在攝影位置X2的圖像數(shù)據(jù)的再生結(jié)束時(shí)刻，連接方位Xa的交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)，在攝影位置Y1的圖像數(shù)據(jù)再生開(kāi)始時(shí)刻，連接方位Xb的交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)，不切斷通過(guò)交叉點(diǎn)的圖像，能夠作為連續(xù)的圖像進(jìn)行再生。
另外，在從交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)的攝影開(kāi)始的方位Z0到方位Xa的經(jīng)過(guò)的秒TX減去從方位Z0到方位Xb的經(jīng)過(guò)的秒TY的值是正時(shí)，沿著反方向再生交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)。另外，在交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)的再生過(guò)程中，交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)結(jié)束時(shí)，從相同的交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)的起始沿著相同方向進(jìn)行再生。
如果依據(jù)本實(shí)施形態(tài)4，則在交叉點(diǎn)連接不同的圖像數(shù)據(jù)文件內(nèi)圖像數(shù)據(jù)時(shí)，從連接至交叉點(diǎn)的圖像轉(zhuǎn)移到離開(kāi)交叉點(diǎn)的圖像時(shí)，由于把交叉點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行插值，因此不切斷經(jīng)過(guò)交叉點(diǎn)的圖像，能夠作為連續(xù)的圖像進(jìn)行再生。實(shí)施形態(tài)5以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)5。在本實(shí)施形態(tài)5中，可以進(jìn)行在圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23內(nèi)保持的圖像數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)文件的切斷等的編輯處理。
第14圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)5的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第14圖，圖像檢索裝置20e具有進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)文件的切斷等編輯處理的圖像編輯單元54。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
這里，參照第15圖所示的流程圖，說(shuō)明作為圖像編輯單元54進(jìn)行的圖像編輯處理之一的切斷處理的處理程序。在第15圖中，首先，由地圖上輸入單元29指示在地圖顯示單元28上顯示的二維地圖上切斷對(duì)象的圖像數(shù)據(jù)文件存在的位置(步驟S401)。
然后，圖像編輯單元54經(jīng)過(guò)圖像檢索單元31，在圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25內(nèi)設(shè)定新的圖像數(shù)據(jù)文件的表區(qū)域(步驟S402)。進(jìn)而，圖像編輯單元54經(jīng)過(guò)圖像檢索單元31，把與切斷對(duì)象的圖像數(shù)據(jù)文件相對(duì)應(yīng)表的切斷位置以后的數(shù)據(jù)移動(dòng)到與新的圖像數(shù)據(jù)文件相對(duì)應(yīng)的表中，添加新的圖像數(shù)據(jù)文件名的同時(shí)，在所移動(dòng)的數(shù)據(jù)中，把各經(jīng)過(guò)的秒的值變動(dòng)為減去了至切斷位置為止的經(jīng)過(guò)的秒的值(步驟S403)。
然后，圖像編輯單元54讀出與新的圖像數(shù)據(jù)文件相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，在所讀出的一系列圖像數(shù)據(jù)中添加新的圖像數(shù)據(jù)文件名，存儲(chǔ)在圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23中(步驟S404)。
進(jìn)而，圖像編輯單元54清除原來(lái)的圖像數(shù)據(jù)文件內(nèi)切斷位置以后的圖像數(shù)據(jù)，再次進(jìn)行存儲(chǔ)(步驟S405)，然后結(jié)束本處理。
如果依據(jù)本實(shí)施形態(tài)5，則由于參照在地圖顯示單元28上顯示的軌跡，能夠直接編輯處理對(duì)象的圖像數(shù)據(jù)，因此能夠容易而且有效地進(jìn)行對(duì)于圖像數(shù)據(jù)的編輯處理。實(shí)施形態(tài)6以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)6。在本實(shí)施形態(tài)6中，通過(guò)在圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23內(nèi)存儲(chǔ)的圖像數(shù)據(jù)的抽出等進(jìn)行調(diào)整，使得與圖像數(shù)據(jù)的攝影位置的變位相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)的再生量均勻。
第16圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)6的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第16圖中，該圖像檢索裝置20f具有進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23內(nèi)存儲(chǔ)的圖像數(shù)據(jù)的抽出等處理，進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)調(diào)整的圖像調(diào)整單元55，使得與圖像數(shù)據(jù)的攝影位置的變位相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)的再生量均勻。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
這里，參照第17圖，說(shuō)明圖像調(diào)整單元5進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)抽出的情況。第17圖(a)示出圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23內(nèi)存儲(chǔ)的一個(gè)圖像數(shù)據(jù)文件的圖像位置與圖像時(shí)間的關(guān)系。第17圖(a)所示的圖像數(shù)據(jù)文件具有攝影位置P1～Pn共n個(gè)攝影位置以及與其對(duì)應(yīng)的攝影數(shù)據(jù)。各個(gè)攝影位置P1～P3的攝影時(shí)間分別是攝影時(shí)間t1到tn。圖像調(diào)整單元55計(jì)算出在圖像數(shù)據(jù)文件內(nèi)連續(xù)的攝影位置Pk～Pk+m之間的各個(gè)距離dk+1～dk+m。例如，計(jì)算出攝影位置Pk與攝影位置Pk+1之間的距離dk+1，計(jì)算出攝影位置Pk+1與攝影位置Pk+2之間的距離dk+2。然后，圖像調(diào)整單元55把所計(jì)算出的距離dk+1～dk+m順序相加。例如，最初加入距離dk+1，接著把距離dk+1與距離dk+2相加。進(jìn)而，把距離dk+1～dk+3相加。這樣，按照時(shí)間順序，順序地把dk+1～dk+m相加，在相加距離ds超過(guò)預(yù)定距離，例如5m時(shí)，留下相加后的兩端的攝影位置的圖像數(shù)據(jù)，清除其之間的攝影位置的圖像數(shù)據(jù)。例如，在第17圖(a)中，攝影位置Pk與攝影位置Pk+m之間的距離ds首次超過(guò)5m時(shí)，清除攝影位置Pk+1～Pk+m-1的圖像數(shù)據(jù)(參照第17圖(b))。
圖像調(diào)整單元55按照時(shí)間順序?qū)τ跀z影位置P1～P進(jìn)行這樣的抽出處理。由此，在伴隨著攝影位置的變位的攝影時(shí)間均勻，再生了圖像時(shí)，能夠作為以等速度移動(dòng)的圖像進(jìn)行再生。另外，在本實(shí)施形態(tài)6中，作為圖像調(diào)整的一例示出了把圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行抽出的處理，但是并不限定于此，在伴隨攝影位置的變位的攝影時(shí)間過(guò)短時(shí)，也可以進(jìn)行把圖像數(shù)據(jù)插值的處理。
如果依據(jù)本實(shí)施形態(tài)6，則由于圖像調(diào)整單元55進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的抽出處理等圖像調(diào)整處理，因此能夠作為以等速度移動(dòng)的圖像進(jìn)行再生的同時(shí)，由于不保持冗長(zhǎng)的圖像數(shù)據(jù)，因此能夠提高存儲(chǔ)效率。實(shí)施形態(tài)7以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)7。在上述的實(shí)施形態(tài)1～6中，每一個(gè)都是在二維地圖上顯示圖像數(shù)據(jù)的攝影位置，而在本實(shí)施形態(tài)7中，是在三維地圖上顯示圖像數(shù)據(jù)的攝影位置。
第18圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)7的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第18圖中，該圖像檢索裝置20g代替二維地圖數(shù)據(jù)保持單元26，設(shè)置三維地圖數(shù)據(jù)保持單元61。三維地圖數(shù)據(jù)保持單元61保持三維地圖數(shù)據(jù)。三維地圖數(shù)據(jù)例如是在國(guó)土管理局發(fā)行的表示地形起伏的數(shù)值地圖，或者預(yù)定地圖公司發(fā)行的以矢量表現(xiàn)房屋的位置和高度的數(shù)據(jù)地圖，或者在VRML(Virtual Reality Modeling Language)中所述的數(shù)據(jù)。這些三維地圖數(shù)據(jù)是具有地形、房屋等形狀以及數(shù)據(jù)內(nèi)的各位置分別有經(jīng)度、緯度、高度的位置信息的數(shù)據(jù)。三維地圖顯示處理單元62把在三維地圖數(shù)據(jù)保持單元61中保持的三維地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行在三維地圖顯示單元63上顯示的處理。三維地圖顯示處理單元62在三維地圖數(shù)據(jù)是用VRML所述的情況下，成為VRML瀏覽器。三維地圖顯示處理單元62立體地顯示具有所指定的經(jīng)度、緯度、高度的從試點(diǎn)觀看的三維地圖數(shù)據(jù)。如果用鼠標(biāo)等地圖上輸入單元64指示立體地顯示了三維地圖數(shù)據(jù)的三維地圖顯示單元63的顯示畫(huà)面上所顯示的建筑物等，則顯示該建筑物等的經(jīng)度、緯度、高度。
攝影軌跡立體顯示處理單元69在由三維地圖顯示處理單元62進(jìn)行的在三維地圖顯示單元63中顯示的三維地圖的顯示畫(huà)面上，進(jìn)行包括高度在內(nèi)的顯示攝影位置的軌跡的處理。三維地圖上位置顯示單元68把攝影范圍輸出到三維地圖顯示單元63。同步處理單元66在與圖像顯示單元34中顯示圖像數(shù)據(jù)的攝影地點(diǎn)相同的視點(diǎn)位置，進(jìn)行在三維地圖顯示單元63中立體地顯示三維地圖的同步處理。
圖像位置指定單元70經(jīng)過(guò)圖像顯示單元34的顯示畫(huà)面指定再生的圖像內(nèi)的建筑物等圖像位置。三維地圖上位置顯示單元68把與由圖像位置指定單元70指定的建筑物等圖像位置相對(duì)應(yīng)的三維位置在三維地圖顯示單元63的三維地圖顯示畫(huà)面上進(jìn)行顯示。另外，圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25通過(guò)除去經(jīng)度、緯度以外還包含了高度的攝影位置管理三維攝影位置。另外，其結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
這里，參照第19圖，說(shuō)明由圖像檢索裝置20g進(jìn)行的圖像檢索再生處理程序。在第9圖中，首先，三維地圖顯示處理單元62經(jīng)過(guò)圖像檢索單元31從圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25獲得所有圖像數(shù)據(jù)的攝影位置(步驟S501)。然后，三維地圖顯示處理單元62從三維地圖數(shù)據(jù)保持單元61獲得網(wǎng)羅了全部圖像數(shù)據(jù)的攝影位置的三維地圖數(shù)據(jù)，在三維地圖顯示單元63上顯示三維地圖(步驟S502)。然后，攝影軌跡立體顯示處理單元69通過(guò)檢索圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25獲得位于當(dāng)前在三維地圖顯示單元63上顯示的三維地圖的顯示范圍內(nèi)的三維攝影位置，在三維地圖顯示單元63顯示的三維地圖上顯示為軌跡(步驟S503)。進(jìn)而，攝影位置顯示處理單元67經(jīng)過(guò)圖像檢索單元31檢索圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25，獲得與當(dāng)前正在顯示的各攝影位置相對(duì)應(yīng)的方位、上下左右方向、角度，在三維地圖上顯示從各攝位置對(duì)應(yīng)于攝影方向的箭頭，從攝影位置與作為攝影范圍的界限角度相吻合，在三維地圖上顯示矢線(步驟S504)。另外，矢線以顯示攝影范圍的特定的顏色表現(xiàn)。
然后，判斷是否有參照了三維地圖顯示單元63的顯示畫(huà)面的軌跡的圖像顯示的指示(步驟S505)。在有圖像顯示的指示時(shí)(步驟S505，YES)，圖像檢索單元31檢索圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25內(nèi)的表，獲得具有最接近于指示位置的攝影位置的圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)文件名以及該攝影位置的經(jīng)過(guò)的秒(步驟S506)。
然后，圖像顯示處理單元33取出所檢索的圖像數(shù)據(jù)文件，在圖像顯示單元34中再生經(jīng)過(guò)的秒以后的圖像數(shù)據(jù)(步驟S507)。另一方面，同步處理單元66進(jìn)行對(duì)應(yīng)于再生的圖像數(shù)據(jù)的攝影位置的三維地圖的同步顯示控制(步驟S508)。
然后，判斷是否有圖像的再生結(jié)束或者終止的指示(步驟S509)，在沒(méi)有圖像的再生結(jié)束或者中止的指示時(shí)(步驟S509，NO)，轉(zhuǎn)移到步驟S506，進(jìn)行圖像的顯示以及與攝影位置同步的三維地圖的同步顯示，在有圖像的再生結(jié)束或者中止的指示時(shí)(步驟S509，YES)，結(jié)束本處理。
下面，參照第20圖所示的流程圖，說(shuō)明圖像位置指定單元70指定的指定圖像位置的三維地圖上顯示處理的處理程序。首先，三維地圖位置顯示單元68判斷在圖像顯示單元34的再生過(guò)程中或者暫時(shí)停止過(guò)程中的圖像顯示時(shí)，圖像位置指定單元是否在顯示畫(huà)面上指示了圖像內(nèi)的1點(diǎn)(步驟S601)。
在指示了圖像內(nèi)的1點(diǎn)時(shí)(步驟S601，YES)，獲得該地點(diǎn)的顯示畫(huà)面上的二維位置(步驟S602)。所謂二維位置，例如指的是以正在再生的圖像的中心為「0」即原點(diǎn)，以至顯示畫(huà)面的上端為100，至下端為-100的Y軸，以至右端為100，至左端為-100的X軸的坐標(biāo)上的位置。
進(jìn)而，三維地圖上位置顯示單元68檢索再生中的圖像的攝影位置、方位、上下左右方向、角度，從這些屬性信息和所獲得的二維位置，決定三維地圖上的三維位置(步驟S603)。該三維位置的決定，例如，在正在進(jìn)行三維顯示的地圖上，描畫(huà)把當(dāng)前的攝影位置作為始點(diǎn)的矢量，把視點(diǎn)方向與矢量的角度作為0度，從視點(diǎn)方向到攝影方位的上限角度為α度，從視點(diǎn)方向到攝影方位的右邊界角度為β度，二維位置的值是(X，Y)時(shí)，把矢量的終點(diǎn)以α×Y/10度朝向上方，以β×X/100度向右方傾斜地顯示。該矢量朝向的目標(biāo)成為與在顯示畫(huà)面上所指示的位置相對(duì)應(yīng)的三維地圖上的位置。然后，三維地圖上位置顯示單元68把所決定的三維位置在三維地圖顯示單元63的顯示畫(huà)面上顯示為標(biāo)記(步驟S604)，然后結(jié)束本處理。
如果依據(jù)本實(shí)施形態(tài)7，則由于在三維地圖上顯示圖像數(shù)據(jù)的軌跡，因此能夠更容易進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的指示。另外，由于使再生圖像與三維地圖顯示同步，因此能夠把握直觀的而且立體的攝影范圍。進(jìn)而，如果指示再生圖像內(nèi)的所希望的位置，則在三維地圖上顯示與該位置相對(duì)應(yīng)的位置，因此能夠可靠而且容易地確認(rèn)圖像內(nèi)的建筑物等。實(shí)施形態(tài)8下面，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)8。在該實(shí)施形態(tài)8中，能夠把三維模型合成在再生圖像中，或者合成在三維地圖中。
第21圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)8的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第21圖中，該圖像檢索裝置20h具有三維模型數(shù)據(jù)保持單元71，對(duì)圖像三維模型合成單元72以及對(duì)三維地圖三維模型保持單元73。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)7相同，在相同的部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
在第21圖中，三維模型數(shù)據(jù)保持單元71例如保持表示實(shí)現(xiàn)建筑物的立方體那樣三維形狀的三維模型數(shù)據(jù)。該三維模型是計(jì)算機(jī)繪圖(CG)模型。對(duì)圖像三維模型合成單元72在由圖像位置指定單元70指定的圖像位置合成并顯示三維模型。對(duì)三維地圖三維模型合成單元73在與由圖像位置指定單元70指定的圖像位置相對(duì)應(yīng)的三維位置合成三維模型，在三維地圖顯示單元36中進(jìn)行顯示。
這里，參照第22圖所示的流程圖，說(shuō)明三維模型的合成處理。在第22圖中，首先預(yù)先決定要顯示的三維模型(步驟S701)。然后，對(duì)圖像三維模型合成單元72判斷圖像位置指定單元70是否在圖像顯示單元34的顯示畫(huà)面上指定了圖像位置(步驟S702)。在指定了圖像位置(步驟S702，YES)時(shí)，對(duì)圖像三維模型合成單元72獲得在圖像畫(huà)面上所指定的圖像位置的二維位置(步驟S703)。所謂二維位置，指的是例如在以正在再生的圖像的中心為「0」即原點(diǎn)，至顯示畫(huà)面的上端為100，至下端為-100的Y軸，至右端為100，至左端為-100的X軸的坐標(biāo)上的位置。
然后，對(duì)圖像三維模型合成單元72從三維模型數(shù)據(jù)保持單元71獲得要合成的三維模型數(shù)據(jù)，在所指定的圖像位置，合成該三維圖像模型，并且進(jìn)行顯示(步驟S704)，把所指定的圖像位置的二維位置輸出到對(duì)三維地圖三維模型合成單元73。
對(duì)三維地圖三維模型合成單元73根據(jù)圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25內(nèi)的屬性信息和所輸入的二維位置，決定與所指定的圖像位置相對(duì)應(yīng)的三維地圖上的三維位置(步驟S705)。而且，在三維地圖上的三維位置，合成三維模型，在三維地圖顯示單元63上進(jìn)行顯示(步驟S706)，然后結(jié)束本處理。
另外，對(duì)圖像三維模型合成單元72或者對(duì)三維地圖三維模型合成單元73在圖像顯示單元34的圖像或者三維地圖顯示單元63中合成三維模型時(shí)，把三維模型的大小以及圖像變形后合成。
如果依據(jù)本實(shí)施形態(tài)8，則在正在再生圖像的所希望的位置以及與該所希望的位置相對(duì)應(yīng)的三維地圖上，合成并顯示所希望的三維模型，因此能夠使用僅以三維模型不能夠表現(xiàn)的實(shí)際空間的圖像，能夠創(chuàng)造更真實(shí)的圖像。實(shí)施形態(tài)9以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)9。在上述的實(shí)施形態(tài)1中，人為地進(jìn)行由攝影記錄單元11-1、11-2進(jìn)行的圖像的攝影記錄開(kāi)始與由位置時(shí)間記錄單元16進(jìn)行的位置以及時(shí)間記錄開(kāi)始的同步，而在本實(shí)施形態(tài)9中，自動(dòng)地進(jìn)行圖像的攝影記錄開(kāi)始與位置以及時(shí)間的記錄開(kāi)始的同步。
第23圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)9的圖像收集裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第23圖中，該圖像收集裝置10b具有記錄控制單元80，其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1所示的圖像收集裝置10的結(jié)構(gòu)相同，在相同的部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
在第23圖中，記錄控制單元80連接在攝影記錄單元11-1、11-2以及位置時(shí)間記錄單元16上，通過(guò)攝影開(kāi)始的輸入，在攝影記錄單元11-1、11-2以及位置時(shí)間記錄單元16上同時(shí)輸出記錄開(kāi)始的指示，對(duì)于各個(gè)攝影記錄單元11-1、11-2以及位置時(shí)間記錄單元16開(kāi)始進(jìn)行記錄。
如果依據(jù)本實(shí)施形態(tài)9，則由于能夠自動(dòng)地使圖像的攝影記錄開(kāi)始與位置時(shí)間的記錄開(kāi)始相同步進(jìn)行記錄，不存在圖像記錄與位置時(shí)間記錄的時(shí)間偏移，能夠進(jìn)行精度高的圖像數(shù)據(jù)處理。實(shí)施形態(tài)10以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)10。在上述的實(shí)施形態(tài)1～9中，每一個(gè)都使圖像收集裝置與圖像檢索裝置電氣上獨(dú)立，經(jīng)過(guò)圖像記錄媒體101-1、101-2以及位置時(shí)間記錄單元媒體102，在圖像檢索裝置中輸入圖像數(shù)據(jù)和位置時(shí)間數(shù)據(jù)，管理為具有攝影位置等屬性信息的圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行檢索顯示，而在本實(shí)施形態(tài)10中，能夠幾乎實(shí)時(shí)地檢索顯示同時(shí)攝影的一個(gè)以上的圖像數(shù)據(jù)。
第24圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)10的圖像收集檢索系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。在第24圖中，該圖像收集檢索系統(tǒng)90具有與通信網(wǎng)N連接的多個(gè)圖像收集裝置91-1～91-n以及圖像檢索裝置110。
各個(gè)圖像收集裝置91-1～91-n的記錄控制單元80與實(shí)施形態(tài)9相同，進(jìn)行由攝影記錄單元11進(jìn)行的攝影記錄與位置時(shí)間記錄單元16進(jìn)行的位置時(shí)間記錄單元的同步控制。另外，位置時(shí)間記錄單元16與實(shí)施形態(tài)1～9相同，記錄由使用了GPS的位置獲取單元12獲取的位置時(shí)間數(shù)據(jù)。
圖像讀入單元92把由攝影記錄單元11記錄的圖像讀入為電子數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)，作為圖像數(shù)據(jù)保持在圖像數(shù)據(jù)保持單元93中。另一方面，由位置時(shí)間記錄單元16記錄的位置時(shí)間數(shù)據(jù)保持在位置時(shí)間數(shù)據(jù)保持單元95中。
通信處理單元94經(jīng)過(guò)通信網(wǎng)N，進(jìn)行把圖像數(shù)據(jù)保持單元93以及位置時(shí)間數(shù)據(jù)保持單元95中順序保持的圖像數(shù)據(jù)以及位置時(shí)間數(shù)據(jù)傳送到圖像檢索裝置110一側(cè)的通信處理。傳送調(diào)節(jié)單元96根據(jù)來(lái)自圖像檢索裝置110一側(cè)的指示，調(diào)節(jié)傳送的數(shù)據(jù)量。
另一方面，圖像檢索裝置110去除了實(shí)施形態(tài)1所示的圖像檢索裝置20中的數(shù)據(jù)讀取單元21，圖像讀入單元22，而新添加有保持位置時(shí)間數(shù)據(jù)的位置時(shí)間記錄單元112，經(jīng)過(guò)通信網(wǎng)N在進(jìn)行圖像收集裝置91-1～91-n之間的通信處理的通信處理單元111，以及進(jìn)行時(shí)分切換在進(jìn)行各個(gè)圖像收集裝置91-1～91-n之間的通信時(shí)的通信目標(biāo)的選擇的通信目標(biāo)選擇單元113。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1所示的圖像檢索裝置20相同，在相同的部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
圖像處理單元111經(jīng)過(guò)通信網(wǎng)N，接收從各個(gè)圖像收集裝置91-1～91-n輸入的圖像數(shù)據(jù)和位置時(shí)間數(shù)據(jù)，分別存儲(chǔ)在圖像數(shù)據(jù)文件保存單元23以及位置時(shí)間記錄單元112中。圖像數(shù)據(jù)以及位置時(shí)間數(shù)據(jù)分別在各個(gè)圖像收集裝置91-1～91-n中添加不同的文件名進(jìn)行保存。這是因?yàn)楦鱾€(gè)圖像收集裝置91-1～91-n攝影的圖像數(shù)據(jù)具有相同的攝影時(shí)間。保持在位置時(shí)間記錄單元112中的位置時(shí)間數(shù)據(jù)和保持在圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23中的圖像數(shù)據(jù)在各個(gè)圖像數(shù)據(jù)文件中根據(jù)攝影時(shí)間相對(duì)應(yīng)，相對(duì)應(yīng)的屬性信息作為圖像數(shù)據(jù)庫(kù)保持在圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25中。這時(shí)的對(duì)應(yīng)從具有以前的攝影時(shí)間的圖像數(shù)據(jù)順序地進(jìn)行。
在通信處理單元111接收的數(shù)據(jù)量多，不能夠把所有的數(shù)據(jù)傳送到位置時(shí)間記錄單元112以及圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23中的情況下，對(duì)于所對(duì)應(yīng)的圖像收集裝置91-1～91-n，通知數(shù)據(jù)傳送的延遲。接收到該數(shù)據(jù)傳送延遲通知的圖像收集裝置91-1～91-n的傳送調(diào)節(jié)單元96以預(yù)定的停止時(shí)間，例如1秒，停止數(shù)據(jù)傳送，在1秒鐘以后再生開(kāi)始進(jìn)行傳送新的圖像數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)傳送。即，傳送調(diào)節(jié)單元96通過(guò)進(jìn)行抽出一定時(shí)間的圖像數(shù)據(jù)的處理，調(diào)節(jié)傳送的數(shù)據(jù)量。
如果依據(jù)本實(shí)施形態(tài)10，則能夠?qū)崟r(shí)地獲得從多個(gè)圖像收集裝置91-1～91-n傳送來(lái)的圖像數(shù)據(jù)以及位置時(shí)間數(shù)據(jù)，在圖像檢索裝置110一側(cè)能夠始終實(shí)時(shí)地確認(rèn)最新的圖像和該圖像的攝影位置。實(shí)施形態(tài)11以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)11。在上述的實(shí)施形態(tài)1中，在地圖顯示單元28上顯示攝影軌跡，在圖像顯示單元34上顯示從該攝影位置攝影的圖像，而并沒(méi)有在畫(huà)面上的一定位置顯示攝影位置的地名等地圖屬性信息。在本實(shí)施形態(tài)11中，對(duì)應(yīng)于攝影位置獲得地名等地圖屬性信息，在與圖像顯示單元34相鄰接的畫(huà)面上的一定位置進(jìn)行顯示。
第25圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)11的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第25圖中，該圖像檢索裝置20i在攝影軌跡顯示處理單元32獲得了在地圖顯示單元28上顯示的二維范圍以后，把該二維范圍的信息輸出到地圖屬性檢測(cè)單元131。地圖屬性檢測(cè)單元131從二維地圖數(shù)據(jù)保持單元26檢索存在于該二維范圍中的地圖屬性信息輸出到地圖屬性顯示單元132。地圖屬性顯示單元132顯示該地圖屬性信息。通過(guò)把地圖屬性顯示單元132配置在與圖像顯示單元34相鄰接的一定的位置，在一定的畫(huà)面上的位置顯示地名等地圖屬性信息。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
這里，參照第26圖，說(shuō)明地圖屬性檢測(cè)單元131檢測(cè)地圖屬性的情況。第26圖表示二維地圖信息。該二維地圖信息保持市町村或者街區(qū)的邊界信息201，作為其邊界內(nèi)的地圖屬性信息的屬性名202，屬性名顯示中心位置203，而沒(méi)有保持地圖上任意地點(diǎn)的地圖屬性信息。
在提供從攝影軌跡顯示處理單元32獲得的二維范圍的中心204時(shí)，地圖屬性檢測(cè)單元131檢索最接近于其二維范圍的中心204的而且在沒(méi)有跨過(guò)邊界信息201的范圍內(nèi)具有屬性名顯示中心位置203的屬性名202，把其作為地圖屬性信息輸出到地圖屬性顯示單元132。實(shí)施形態(tài)12以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)12。在上述的實(shí)施形態(tài)11中，在地圖屬性顯示單元132中顯示地名地圖屬性，而沒(méi)有檢索顯示把該地名作為攝影位置的圖像。在本實(shí)施形態(tài)12中，通過(guò)預(yù)先在圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25中保持地圖屬性信息，再生顯示攝影位置與該地圖屬性信息相當(dāng)?shù)奈恢玫膱D像。
第27圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)12的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第27圖中，該圖像檢索裝置201的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25a把在地圖屬性檢測(cè)單元131中檢測(cè)的地圖屬性信息與攝影位置信息保持為一個(gè)組。地圖檢索單元133從圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25a檢索與地圖屬性的文字序列一致的攝影位置信息輸出到圖像檢察單元31。圖像檢索單元31把與該地圖屬性信息相當(dāng)?shù)臄z影位置信息輸出到圖像顯示單元34，圖像顯示單元34再生顯示該位置的圖像。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)11相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
第28圖示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)12具備的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25的表TA的內(nèi)容。圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25a由于保持第28圖中所示的地圖屬性信息，因此把地圖屬性信息作為鍵，能夠檢索具有該攝影位置的圖像。實(shí)施形態(tài)13
以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)13。在上述的實(shí)施形態(tài)1中，由地圖上輸入單元29指示地圖上的攝影位置，在圖像顯示單元34中再生顯示圖像，而并沒(méi)有指示地圖上房屋等被拍攝物的所處位置，再生顯示該被拍攝物。在本實(shí)施形態(tài)13中，進(jìn)行圖像中的被拍攝物位置與攝影位置的對(duì)應(yīng)，通過(guò)在地圖上指示被拍攝物存在的位置，再生顯示該圖像。
第29圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)13的圖像檢索位置結(jié)構(gòu)的框圖。在第29圖中，該圖像檢索裝置20k的數(shù)據(jù)讀取單元21把讀取的圖像攝影位置的數(shù)據(jù)不僅輸出到對(duì)應(yīng)單元24，而且還輸出到被拍攝物位置對(duì)應(yīng)單元141。被拍攝物位置對(duì)應(yīng)單元141使用保持在二維地圖數(shù)據(jù)保持單元26中的二維地圖信息，計(jì)算被拍攝物位置以及圖像收集裝置10的行進(jìn)方向，輸出到圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25b。
圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25b與在本發(fā)明實(shí)施形態(tài)1中所述的信息一起記錄被拍攝物位置信息以及行進(jìn)方向。地圖上輸入單元29輸入被拍攝物位置，輸出到位置檢測(cè)單元30。位置檢測(cè)單元30經(jīng)過(guò)圖像檢索單元31，檢索處于該被拍攝物位置的圖像，輸出到圖像顯示處理單元33。圖像顯示單元34顯示處于該被拍攝物位置的圖像。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
這里，參照第30圖，說(shuō)明被拍攝物位置對(duì)應(yīng)單元141獲得被拍攝物位置與攝影位置對(duì)應(yīng)的方法。第30圖表示二維地圖信息，描繪了作為成為被拍攝物的房屋的外形線205。通過(guò)用圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25b的攝影時(shí)間信息，把時(shí)刻t1與時(shí)間t2＝t1+Δt的各個(gè)攝影位置信息進(jìn)行比較，計(jì)算圖像收集裝置10的行進(jìn)方向。圖像收集裝置的透鏡方向由于預(yù)先對(duì)于行進(jìn)方向206例如定為沿著左方向?yàn)?0度，因此被拍攝物位置207成為從攝影位置208的某處出發(fā)的透鏡的法線方向矢量209與房屋的外形線205在最接近于透鏡的位置相交的位置。這樣，能夠獲得被拍攝物位置207與攝影位置208的對(duì)應(yīng)。
第31圖示出本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)13具備的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25b的表TA的內(nèi)容。圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25b由于保持第31圖所示的被拍攝物位置信息和行進(jìn)方向，因此把被拍攝物位置作為鍵，從圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25b檢索具有接近該被拍攝物位置的被拍攝物位置信息，能夠檢索具有該攝影位置的圖像。實(shí)施形態(tài)14以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)14。在上述的實(shí)施形態(tài)13中，在圖像顯示單元34中顯示被拍攝物圖像，而由于被拍攝物的壁面與透鏡面構(gòu)成的角度沒(méi)有限定為直角，因此圖像的被拍攝物的壁面不一定朝向真正的面。在本實(shí)施形態(tài)14中，檢測(cè)圖像的被拍攝物面與透鏡構(gòu)成的角度，在顯示時(shí)修正由于該角度引起的失真，顯示被拍攝物的壁面朝向真正的面的圖像。
第32圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)14的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第32圖中，該圖像檢索裝置201的被拍攝物位置對(duì)應(yīng)單元141在實(shí)施形態(tài)13中說(shuō)明過(guò)的被拍攝物位置信息的基礎(chǔ)上，求房屋的外形線250內(nèi)最接近于攝影位置的線與圖像收集裝置10的行進(jìn)方向構(gòu)成的角度，進(jìn)而保持在圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25b中。
另外，圖像檢索裝置201根據(jù)在實(shí)施形態(tài)13中說(shuō)明過(guò)的動(dòng)作，在圖像顯示處理單元33中處理與某個(gè)被拍攝物體相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，把上述圖像數(shù)據(jù)輸出到圖像角度修正單元142。圖像角度修正單元142修正由于在圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25b中保持的上述角度引起的圖像的失真，把修正了失真的圖像輸出到圖像顯示單元34。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)13相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
這里，參照第33圖以及第34圖，說(shuō)明圖像角度修正單元142修正由于角度引起的圖像的失真。第33圖表示透鏡面與被拍攝物面不平行時(shí)產(chǎn)生的梯形失真。該梯形失真根據(jù)透鏡面與被拍攝物體面的角度而一定。從而，修正該梯形能夠得到修正了第34圖所示那樣失真的圖像。另外，這時(shí)，除去該壁面以外還將發(fā)生由于修正引起的新的圖像失真，然而由于在這里只是著眼于該壁面，因此能夠忽視其它部分的失真。實(shí)施形態(tài)15以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)15。在上述的實(shí)施形態(tài)14中在每個(gè)圖像的各畫(huà)面上，在圖像顯示單元34顯示進(jìn)行了角度修正的被拍攝物圖像，而通過(guò)透鏡面的配置，有時(shí)要修正的角度遍及全部圖像為一定，這時(shí)，不能夠有效地計(jì)算出在各個(gè)畫(huà)面要修正的角度。在本實(shí)施形態(tài)15中，對(duì)于圖像總體修正從透鏡面與水平方向具有一定的已知角度差而設(shè)置的圖像收集裝置10得到的圖像所具有的失真。
第35圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)15的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第35圖中，該圖像檢索裝置20m的圖像角度修正單元142對(duì)于從圖像顯示處理單元33得到的圖像，修正由于已知的透鏡角度差引起的圖像的失真，輸出到圖像顯示單元34。圖像角度修正單元142的動(dòng)作與在本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)14中說(shuō)明過(guò)的相同，而要修正的角度在事前設(shè)定。
另一方面，位置檢測(cè)單元30把攝影位置信息還輸出到被拍攝物角度檢測(cè)單元143。被拍攝物角度檢測(cè)單元143從圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25b，檢索對(duì)于攝影位置的被拍攝物位置以及圖像收集裝置10的行進(jìn)方向，從其行進(jìn)方向計(jì)算出圖像收集裝置10的透鏡面的角度。進(jìn)而，被拍攝物角度檢測(cè)單元143檢測(cè)對(duì)于該攝影位置的與保持在二維地圖數(shù)據(jù)保持單元26中的被拍攝物位置相當(dāng)?shù)姆课萃庑尉€信息，檢測(cè)透鏡面與被拍攝物面構(gòu)成的角度，輸出到圖像角度修正單元142。
圖像角度修正單元142對(duì)于從圖像顯示處理單元33得到的圖像數(shù)據(jù)，修正由上述的角度引起的圖像的失真，輸出到圖像顯示單元34。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。由此，在圖像檢索裝置20m中，能夠修正由于被拍攝物與透鏡的角度引起的圖像的失真，能夠檢索顯示圖像。實(shí)施形態(tài)16以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)16。在上述的實(shí)施形態(tài)1中，在地圖顯示單元28中顯示攝影軌跡，而該攝影軌跡由于是接收GPS信號(hào)而決定的信號(hào)，因此由于GPS信號(hào)接收時(shí)的誤差等，從實(shí)際的攝影位置偏離，在地圖上不一定載入到拍攝了圖像的道路上。在本實(shí)施形態(tài)16中，根據(jù)地圖上的道路信息等，在地圖顯示單元28中在道路上修正并顯示軌跡。
第36圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)16的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第36圖中，該圖像檢索裝置20n的數(shù)據(jù)讀取單元21把所讀取的圖像攝影位置的數(shù)據(jù)不像實(shí)施形態(tài)1那樣輸出到對(duì)應(yīng)單元24，而是輸出到軌跡位置修正單元151。軌跡位置修正單元151根據(jù)位于二維地圖數(shù)據(jù)保持單元26中的二維地圖，在道路上修正圖像攝影位置信息，把修正了的攝影位置信息數(shù)據(jù)輸出到對(duì)應(yīng)單元24。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
這里，參照第37圖以及第38圖，說(shuō)明軌跡位置修正單元151修正軌跡位置方法的一例。第37圖表示二維地圖信息和在其上面的修正前的軌跡211，第38圖表示二維地圖信息和在其上面的修正后的軌跡212。
修正前的軌跡211在沒(méi)有位于二維地圖的道路上時(shí)，探索最接近的道路上的點(diǎn)，在其距離沒(méi)有達(dá)到預(yù)先確定的閾值時(shí)，向軌跡211a，211b那樣，自動(dòng)地修正到其道路上的點(diǎn)212a，212b。另外，在其距離達(dá)到預(yù)先確定的閾值以上時(shí)，在地圖顯示單元28上顯示其狀態(tài)的二維地圖信息和修正前的軌跡211c，等待操作者的修正動(dòng)作，操作者使用地圖上輸入單元29把軌跡修正為212c。另外，自動(dòng)修正了的軌跡212b的位置如果操作者從周?chē)臓顩r判斷為出錯(cuò)時(shí)，操作者使用地圖上輸入單元29，能夠把軌跡修正為212d。這樣，能夠修正沒(méi)有位于道路上的軌跡位置。實(shí)施形態(tài)17以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)17。在上述的實(shí)施形態(tài)1中，圖像收集裝置10的透鏡方向是單一方向，為了把包括前后左右的全周方向進(jìn)行攝影，需要設(shè)置多臺(tái)圖像收集裝置。在本實(shí)施形態(tài)17中，由于設(shè)置裝備了魚(yú)眼透鏡的圖像收集裝置，因此用一臺(tái)圖像收集裝置就能夠進(jìn)行全周方向的攝影。
第39圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)17的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第39圖中，該圖像檢索裝置20o的圖像收集裝置10o由于在透鏡中安裝了魚(yú)眼透鏡，因此獲得全周方向的圖像，把全周方向的圖像保持在圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23中，根據(jù)來(lái)自地圖上輸入單元29的指示輸出到圖像顯示處理單元33。
另一方面，地圖上輸入單元29不僅輸入指示圖像攝影位置的信息，而且還輸入指示顯示方向，圖像正立修正單元152在從圖像顯示處理單元33中得到的全周方向圖像中，把位于所指示的顯示方向的圖像部分修正為正立圖像，輸出到圖像顯示單元34。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
這里，參照第40圖，說(shuō)明圖像正立修正部分152修正圖像的方法一例。第40圖是全周方向的圖像例。在全周方向的圖像上，嵌入在地圖上輸入單元29指示的方向中的區(qū)域成為扇形圖像221。該扇形圖像222的形狀由于一定，因此把該圖像進(jìn)行比例分配，展開(kāi)成長(zhǎng)方形的形狀，能夠得到正立圖像222。實(shí)施形態(tài)18以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)18。在上述的實(shí)施形態(tài)1中，圖像收集裝置10的透鏡方向是單一方向，得到的圖像限定于用單眼觀察情景的情況。在本實(shí)施形態(tài)18中，由于設(shè)置裝備了隔開(kāi)一定距離的2個(gè)立體觀測(cè)用透鏡的圖像收集裝置，因此可以得到立體觀測(cè)情景的圖像。
第41圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)18的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第41圖中，該圖像檢索裝置20p的圖像收集裝置10p從隔開(kāi)一定距離的2個(gè)立體觀測(cè)用透鏡收集立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)，該立體觀測(cè)圖像保持在圖像數(shù)據(jù)文件保持單元23中，根據(jù)來(lái)自地圖上輸入單元29的指示輸出到圖像顯示處理單元33。
圖像顯示處理單元33對(duì)于2個(gè)立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)的每一個(gè)起到實(shí)施形態(tài)1敘述的功能，把立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)輸出到偏振處理單元153。偏振處理單元153對(duì)于立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)分別實(shí)施縱·橫的偏振處理，然后輸出到圖像顯示單元34，圖像顯示單元34把2個(gè)立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)合并進(jìn)行顯示。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)1相同，在相同的部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。由此，使用了立體觀測(cè)用的偏振眼鏡的觀察者能夠眺望圖像顯示單元34的圖像進(jìn)行立體觀察。實(shí)施形態(tài)19以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)19。在上述的實(shí)施形態(tài)13中，在圖像顯示單元34中顯示被拍攝物圖像，而被拍攝物的壁面與透鏡面的距離不是一定，被拍攝物圖像的大小與實(shí)際的被拍攝物的大小不成比例。在本實(shí)施形態(tài)19中，檢測(cè)圖像的被拍攝物面與透鏡的距離，在顯示時(shí)修正由于該距離的引起的圖像的大小，使得顯示與被拍攝物的大小成比例的圖像。
第42圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)19的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第42圖中，該圖像收集裝置10q的被拍攝物距離獲取單元17獲取從透鏡位置到被拍攝物面的距離，記錄在位置時(shí)間記錄單元16中。該距離記錄在位置時(shí)間記錄單元16中，進(jìn)而，由數(shù)據(jù)讀取單元21讀取，保持在圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25b中。
另外，圖像檢索裝置20q根據(jù)在實(shí)施形態(tài)13中說(shuō)明過(guò)的動(dòng)作，在圖像顯示處理單元33中處理與某個(gè)被拍攝物對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，把該圖像數(shù)據(jù)輸出到圖像尺寸修正單元144。圖像尺寸修正單元144根據(jù)在圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元25b中保持的距離，把被拍攝物圖像的視覺(jué)上的尺寸修正為被拍攝物位于一定距離的尺寸。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)13相同，在相同的結(jié)構(gòu)部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
該被拍攝物距離獲取單元17例如是使用了激光器的測(cè)距裝置，與透鏡面一致，設(shè)置在圖像收集裝置10q中，沿著與透鏡方向相同的方向照射激光，通過(guò)測(cè)定來(lái)自壁面的激光反射，計(jì)測(cè)與被拍攝物相當(dāng)?shù)谋诿娴木嚯x。
這里，參照第43圖，說(shuō)明圖像尺寸修正裝置單元144修正因距離引起的圖像尺寸的誤差。第43圖示出透視法的原理。在第43圖中，在寬度為D的被拍攝物的圖像上的寬度d與距離L成反比。從而，為了把被拍攝物的圖像上的寬度修正為距離L0下的寬度d0，在距離為L(zhǎng)1時(shí)，放大或者縮小圖象使得圖像上的寬度d1成為d*L1/L0。這樣，能夠修正圖像尺寸的誤差。另外，這時(shí)，該被拍攝物壁面以外將發(fā)生由于修正引起的新的圖像尺寸的誤差，然而由于在這里僅著眼于壁面，因此可以忽視其它的圖像尺寸的誤差。實(shí)施形態(tài)20以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)20。在上述的實(shí)施形態(tài)中，可以進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)文件的切斷等編輯處理，但是存在著需要操作者通過(guò)地圖上輸入單元29每次指定作為進(jìn)行切斷等位置的道路的交叉點(diǎn)這樣的問(wèn)題。在本實(shí)施形態(tài)20中，通過(guò)事先從二維地圖信息檢測(cè)、保持交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)，由此對(duì)于交叉點(diǎn)能夠自動(dòng)地進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)文件的切斷的編輯處理。
第44圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)20的圖像檢索裝置結(jié)構(gòu)的框圖。在第44圖中，該圖像檢索裝置20r的交叉點(diǎn)檢測(cè)單元154使用在二維地圖數(shù)據(jù)保持單元26中保持的二維地圖信息檢測(cè)交叉點(diǎn)，交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)保持單元155保持該交叉點(diǎn)的位置等交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)。圖像編輯單元54經(jīng)過(guò)圖像檢索單元31，對(duì)于圖像攝影位置檢測(cè)交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)保持單元155，在該攝影位置處于上述的交點(diǎn)附近時(shí)，自動(dòng)地進(jìn)行圖像的切斷等編輯處理。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)5相同，在相同的部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。
這里，參照第45圖，說(shuō)明交叉點(diǎn)檢測(cè)單元154檢測(cè)交叉點(diǎn)的一例。第45圖是預(yù)先保持著對(duì)于所有的交叉點(diǎn)中心215的交叉點(diǎn)位置數(shù)據(jù)的二維地圖數(shù)據(jù)的一部分。交叉點(diǎn)檢測(cè)單元154根據(jù)二維地圖數(shù)據(jù)在地圖顯示單元28上顯示所有的交叉點(diǎn)，通過(guò)操作者從地圖上輸入單元29僅指示與圖像相關(guān)聯(lián)的交叉點(diǎn)，檢測(cè)與圖像編輯有關(guān)的交叉點(diǎn)。
這里，參照第46圖，說(shuō)明交叉點(diǎn)檢測(cè)單元154檢測(cè)交叉點(diǎn)的其它例子。第46圖是保持了道路邊緣216的數(shù)據(jù)但是沒(méi)有保持對(duì)于交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)位置數(shù)據(jù)的二維地圖數(shù)據(jù)的一部分。交叉點(diǎn)檢測(cè)單元154根據(jù)二維地圖數(shù)據(jù)在地圖顯示單元28上表示道路邊緣，通過(guò)操作者從地圖上輸入單元29指示與圖像相關(guān)聯(lián)的交叉點(diǎn)，能夠檢測(cè)與圖像編輯有關(guān)的交叉點(diǎn)。實(shí)施形態(tài)21以下，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)21。在上述的實(shí)施形態(tài)10中，例如把圖像收集裝置91設(shè)置在汽車(chē)上，把圖像檢索裝置10例如設(shè)置在辦公室等中，把兩者隔開(kāi)設(shè)置，而且能夠?qū)崟r(shí)地在圖像檢索裝置的設(shè)置場(chǎng)所確認(rèn)由圖像收集裝置91收集的圖像，但是圖像數(shù)據(jù)的開(kāi)始·結(jié)束等控制需要從圖像檢索裝置110的設(shè)置場(chǎng)所經(jīng)過(guò)人工向位于圖像收集裝置91一側(cè)的操作者進(jìn)行指示。在本實(shí)施形態(tài)21中，從圖像檢索裝置110一側(cè)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的開(kāi)始·結(jié)束等控制。
第47圖是示出本發(fā)明實(shí)施形態(tài)21的圖像收集檢索系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。在第47圖中，該圖像檢索裝置110a的收集指示單元161經(jīng)過(guò)通信處理單元111，把對(duì)于圖像收集裝置的圖像收集的開(kāi)始·結(jié)束等操作者的指示輸出到通信網(wǎng)，通信網(wǎng)把該收集指示從圖像檢索裝置110a傳送到圖像收集裝置91a。
圖像收集裝置91a的圖像收集控制單元162經(jīng)過(guò)通信處理單元94接收指示，根據(jù)該指示，進(jìn)行向攝影記錄單元11，記錄控制單元80，傳送調(diào)節(jié)單元96等傳送圖像收集的開(kāi)始·結(jié)束等的指示的控制。其它的結(jié)構(gòu)與實(shí)施形態(tài)10相同，在相同的部分上標(biāo)注相同的符號(hào)。由此，能夠從圖像檢索裝置10a一側(cè)進(jìn)行圖像收集裝置91a的控制。
如以上說(shuō)明的那樣，如果依據(jù)本發(fā)明，則首先，圖像讀入裝置與攝影時(shí)間一起讀入所記錄的一系列的圖像數(shù)據(jù)，把該一系列的圖像數(shù)據(jù)保持在圖像數(shù)據(jù)保持裝置中。然后，對(duì)應(yīng)裝置使用屬性信息讀取裝置，讀取包含至少取得了上述一系列圖像數(shù)據(jù)的拍攝位置與攝影時(shí)間的屬性信息，根據(jù)攝影時(shí)間進(jìn)行上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置所保持的一系列的圖像數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)，把該對(duì)應(yīng)關(guān)系作為圖像數(shù)據(jù)庫(kù)，保持在圖像數(shù)據(jù)庫(kù)單元中。另一方面，地圖顯示處理裝置根據(jù)保持在地圖數(shù)據(jù)保持裝置中的地圖數(shù)據(jù)在地圖顯示裝置上進(jìn)行顯示地圖數(shù)據(jù)的處理。然后，軌跡顯示處理裝置由圖像檢索裝置在上述圖像數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)檢索在上述地圖顯示裝置中顯示的地圖內(nèi)具有拍攝位置的圖像數(shù)據(jù)，把所檢索的拍攝位置在上述地圖上顯示為軌跡。然后，如果位置指示裝置指示地圖上的位置，則圖像顯示處理裝置從上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置獲取與所指示的位置附近的拍攝位置相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，在圖像顯示裝置中進(jìn)行再生顯示，因此，起到能夠減輕在所希望的圖像數(shù)據(jù)的再生顯示時(shí)花費(fèi)的時(shí)間和勞力的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則使得上述屬性信息中包攝影方位、攝影方向、攝影角度或者把它們組合起來(lái)的信息，使得把這些信息保持為圖像數(shù)據(jù)庫(kù)，因此，起到能夠有效利用圖像數(shù)據(jù)庫(kù)的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則軌跡型按鈕顯示處理裝置通過(guò)圖像檢索裝置檢索在地圖顯示裝置上顯示的具有地圖內(nèi)的攝影位置的一系列的圖像數(shù)據(jù)，并且在上述地圖上顯示把所檢索的一系列的圖像數(shù)據(jù)的各個(gè)攝影位置連接起來(lái)的路徑以及沿著該路徑滑動(dòng)，指示圖像數(shù)據(jù)的再生開(kāi)始位置輸入用按鈕構(gòu)成的滑動(dòng)條，通過(guò)地圖上輸入裝置使該輸入用按鈕滑動(dòng)，指示圖像數(shù)據(jù)的圖像開(kāi)始位置，因此，起到能夠可靠而且柔性地進(jìn)行所希望的圖像數(shù)據(jù)的檢索再生的同時(shí)，能夠提高所希望的圖像數(shù)據(jù)的檢索再生的操作性這樣的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則路徑探索裝置由上述圖像檢索裝置檢索表示由位置指示裝置所指示的位置開(kāi)始與位置結(jié)束這兩個(gè)位置之間所存在的一系列的圖像數(shù)據(jù)，生成經(jīng)過(guò)了該一系列圖像數(shù)據(jù)所表示的攝影位置的上述兩個(gè)位置之間的路徑，在上述地圖顯示裝置上顯示該路徑上的攝影位置的軌跡，并且如果由上述位置指示裝置指示攝影位置，則顯示該攝影位置以后的上述路徑上的圖像數(shù)據(jù)，因此，起到能夠減輕在所希望的圖像數(shù)據(jù)的檢索再生時(shí)花費(fèi)的時(shí)間和勞力的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則圖像處理裝置在上述兩個(gè)位置之間的路徑上存在著多個(gè)一系列的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，自動(dòng)地連接并且再生顯示該路徑的圖像數(shù)據(jù)，因此，起到能夠格外地減輕在所希望的圖像數(shù)據(jù)的再生顯示時(shí)花費(fèi)的時(shí)間和勞力的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則連接插值裝置當(dāng)存在經(jīng)過(guò)交點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，檢索交點(diǎn)數(shù)據(jù)庫(kù)，根據(jù)該檢索結(jié)果使用在交點(diǎn)圖像保持裝置中保持的交點(diǎn)圖像把該交點(diǎn)周?chē)膱D像進(jìn)行插值，因此，在連接處理經(jīng)過(guò)交點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，能夠起到作為不切斷的一系列圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行再生顯示的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則圖像編輯裝置根據(jù)在上述地圖顯示裝置上顯示的軌跡，進(jìn)行包含一系列圖像數(shù)據(jù)的切割以及合成的編輯處理，因此，能夠起到可靠而且迅速地進(jìn)行圖像的編輯處理的效果。
如果依據(jù)本發(fā)明，則圖像調(diào)整裝置進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的抽出或者插入，使得構(gòu)成一系列圖像數(shù)據(jù)的各個(gè)圖像數(shù)據(jù)之間的攝影位置間隔幾乎相等，因此，能夠作為以等速度移動(dòng)的均勻的圖像進(jìn)行再生顯示，還由于可以不存在無(wú)用圖像的視聽(tīng)因而具有能夠進(jìn)行有效的圖像的再生，同時(shí)能夠提高存儲(chǔ)效率的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則地圖顯示處理裝置在地圖顯示裝置上立體顯示根據(jù)三維地圖數(shù)據(jù)的三維地圖，因此，起到能夠直觀地把握攝影位置確認(rèn)的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則軌跡顯示處理裝置把在地圖顯示裝置上顯示的三維地圖的顯示范圍內(nèi)的攝影位置作為軌跡，進(jìn)行三維地圖上的三維位置顯示，因此，起到能夠容易地把握攝影位置周?chē)奈恢藐P(guān)系的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則攝影位置顯示處理裝置根據(jù)圖像數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)的屬性信息，在上述地圖顯示裝置上顯示來(lái)自在圖像顯示裝置上顯示的攝影位置的攝影范圍，因此，由于顯示圖像數(shù)據(jù)的攝影范圍，所以能夠更容易地進(jìn)行所希望的圖像數(shù)據(jù)的檢索再生。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則同步處理裝置與該圖像相同步，在上述地圖顯示裝置上顯示具有與在圖像顯示裝置上顯示的圖像攝影位置、攝影方向和攝影角度相同的，具有三維顯示的位置、方向和角度的三維立體顯示，因此，起到能夠容易地把握再生圖像的攝影位置關(guān)系的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則如果圖像位置指定裝置指定圖像顯示裝置的顯示畫(huà)面上的位置，則三維位置顯示處理裝置根據(jù)圖像顯示裝置上顯示的圖像數(shù)據(jù)的攝影位置、攝影方向和攝影角度，計(jì)算與上述圖像位置指定單元裝置指定的位置相對(duì)應(yīng)的三維位置，進(jìn)行在地圖顯示裝置上顯示該三維位置的處理，因此，起到能夠容易地把握再生圖像內(nèi)的建筑物等圖像要素的位置關(guān)系的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則如果圖像位置指定裝置指定圖像顯示裝置的顯示畫(huà)面上的位置，則三維模型圖像合成裝置與圖像顯示裝置上顯示的圖像相對(duì)應(yīng)，在上述圖像位置指定裝置指定的位置上，把三維模型合成在該圖像上進(jìn)行顯示，因此，起到能夠更現(xiàn)實(shí)地把握添加了三維模型時(shí)的圖像變化的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則三維模型地圖合成裝置根據(jù)在圖像顯示裝置上顯示的圖像數(shù)據(jù)的攝影位置、攝影方向和攝影角度，計(jì)算與上述圖像位置指定裝置指定的位置相對(duì)應(yīng)的三維位置，進(jìn)行在上述地圖顯示裝置顯示的地圖的三維位置上把上述三維模型合成在地圖上并且顯示的處理，因此起動(dòng)能夠通過(guò)由三維模型地圖合成裝置合成了三維模型的三維地圖確認(rèn)由三維模型圖像合成裝置合成了三維模型的圖像的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則記錄控制裝置使得圖像記錄裝置以及位置時(shí)間記錄裝置進(jìn)行的記錄時(shí)間相同步分別進(jìn)行記錄，因此，起到能夠自動(dòng)地進(jìn)行圖像記錄與位置時(shí)間記錄單元同步，能夠生成精度高的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則在一個(gè)以上的圖像收集裝置一側(cè)，首先，記錄控制裝置使圖像記錄裝置以及位置時(shí)間記錄裝置進(jìn)行的記錄時(shí)間相同步分別進(jìn)行記錄。然后，發(fā)送處理裝置進(jìn)行把由圖像讀入裝置從圖像記錄裝置讀入的一系列圖像數(shù)據(jù)以及位置時(shí)間記錄裝置記錄的屬性信息順序向圖像檢索裝置一側(cè)發(fā)送的處理。在圖像檢索裝置一側(cè)，接收處理裝置進(jìn)行接收從上述一個(gè)以上的圖像收集裝置發(fā)送的上述一系列圖像數(shù)據(jù)和上述屬性信息，在圖像數(shù)據(jù)保持裝置中保持一系列圖像數(shù)據(jù)，在屬性信息保持裝置中保持屬性信息。然后，對(duì)應(yīng)裝置根據(jù)上述攝影時(shí)間使上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置中保持的一系列圖像數(shù)據(jù)與上述屬性信息保持裝置中保持的屬性信息對(duì)應(yīng)，把該對(duì)應(yīng)關(guān)系保持為圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。地圖顯示處理裝置根據(jù)地圖數(shù)據(jù)保持裝置中保存的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行在地圖顯示裝置上顯示地圖數(shù)據(jù)的處理。然后，軌跡顯示處理裝置通過(guò)圖像檢索裝置在上述圖像數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索在上述地圖顯示裝置上顯示的在地圖內(nèi)具有攝影位置的圖像數(shù)據(jù)，把所檢索的攝影位置在上述地圖上顯示為軌跡。然后，如果位置指示裝置指示地圖上的位置，則圖像顯示處理裝置從上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置獲取與所指示的位置附近的攝影位置相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)并且在圖像顯示裝置上再生顯示，因此，起到能夠在圖像檢索裝置一側(cè)幾乎實(shí)時(shí)地確認(rèn)一個(gè)以上的圖像收集裝置攝影的圖像的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則圖像調(diào)節(jié)裝置把要發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行抽出，調(diào)節(jié)發(fā)送的數(shù)據(jù)量，因此，起到能夠使發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量均勻，能夠始終實(shí)時(shí)地再生最新圖像的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則通信目標(biāo)選擇裝置時(shí)分切換從一個(gè)以上的圖像收集裝置發(fā)送的一系列圖像數(shù)據(jù)以及屬性信息的接收，因此，起到能夠?qū)崟r(shí)地再生一個(gè)以上的圖像收集裝置攝影的圖像的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則地圖屬性檢索裝置從上述地圖數(shù)據(jù)保持裝置檢索與獲得圖像數(shù)據(jù)的攝影位置相對(duì)應(yīng)的地圖屬性信息，地圖屬性信息顯示裝置顯示上述地圖屬性信息，因此，起到能夠在圖像上添加地名等地圖屬性進(jìn)行顯示的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則圖像數(shù)據(jù)庫(kù)預(yù)先記錄由地圖屬性檢索裝置檢索了的地名等的地圖屬性信息，地圖檢索裝置根據(jù)上述地圖屬性信息檢索二維地圖上的位置，輸出到位置指示裝置，圖像處理裝置從由上述位置指示裝置指示的位置再生拍攝的圖像數(shù)據(jù)，因此，起到能夠檢索顯示在具有地名等地圖屬性的位置攝影的圖像數(shù)據(jù)的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則被拍攝物位置對(duì)應(yīng)裝置進(jìn)行圖像的被拍攝物位置與攝影位置的對(duì)應(yīng)，圖像數(shù)據(jù)庫(kù)保持上述對(duì)應(yīng)的結(jié)果，由位置指示裝置輸入地圖上的位置，圖像處理裝置根據(jù)上述對(duì)應(yīng)的結(jié)果再生顯示該地圖上的位置被拍攝物所占有的圖像，因此，起到能夠指定被拍攝物的位置，檢索顯示攝影了該被拍攝物的攝影數(shù)據(jù)的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則被拍攝物角度檢測(cè)裝置檢測(cè)圖像的被拍攝物面與收集上述一系列圖像數(shù)據(jù)圖像收集裝置的透鏡面所構(gòu)成的角度，圖像角度修正裝置根據(jù)上述角度，修正在該角度不是直角時(shí)引起的圖像失真，圖像顯示裝置顯示修正了上述失真的圖像，因此，起到能夠指定被拍攝物的位置，并且對(duì)于拍攝了被拍攝物的圖像數(shù)據(jù)，能夠在修正了與被拍攝物具有的透鏡面所構(gòu)成的角度引起的失真后進(jìn)行檢索顯示的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則圖像收集裝置例如在把水平方向作為標(biāo)準(zhǔn)方向時(shí)，在具有已知的透鏡角度差進(jìn)行設(shè)定的狀態(tài)下收集圖像，使得朝向一定角度的方向，圖像角度修正裝置修正由上述透鏡角度引起的圖像失真，圖像顯示裝置顯示修正了上述失真的圖像，因此，起到能夠把在沿著市內(nèi)街道行走過(guò)程中，以拍攝高層建筑為目的而把透鏡設(shè)定為以一定角度朝向上方的圖像收集裝置所得到的圖像修正為猶如從水平方向得到的圖像那樣以后，進(jìn)行檢索顯示的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則軌跡位置修正裝置把攝影位置信息的攝影位置在地圖的道路上的位置上進(jìn)行修正，軌跡顯示裝置把上述被修正的攝影位置在地圖上顯示為軌跡，因此，起到即使在GPS接收機(jī)不能夠接收正確的攝影位置而指示了道路以外的場(chǎng)所的情況下，也能夠在道路上修正并顯示攝影位置的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則圖像收集裝置收集從具備魚(yú)眼透鏡的攝像機(jī)得到全周圖像數(shù)據(jù)，圖像正立修正裝置從上述全周圖像數(shù)據(jù)取出指示了方向的圖像并且修正為正立圖像，圖像顯示裝置顯示上述正立圖像，因此，起到能夠從一臺(tái)圖像收集裝置獲得任意方向都沒(méi)有失真的圖像，進(jìn)行檢索顯示的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則圖像收集裝置收集從隔開(kāi)一定距離的兩個(gè)立體觀測(cè)用透鏡得到的立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)，偏振處理裝置對(duì)于上述立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)實(shí)施偏振處理，圖像顯示裝置顯示上述立體觀測(cè)圖像，因此起到佩戴了立體觀測(cè)用偏振眼鏡的觀看者能夠立體觀測(cè)圖像的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則被拍攝物距離獲取裝置檢測(cè)圖像的被拍攝物面與圖像收集裝置的透鏡面的距離，圖像尺寸修正裝置根據(jù)上述距離，把圖像尺寸修正為與被拍攝物的距離取為一定時(shí)拍攝的尺寸，圖像顯示裝置顯示上述進(jìn)行了尺寸修正的圖像，因此，起到能夠指定被拍攝物的位置，修正由于被拍攝物與透鏡面的距離引起的尺寸誤差，檢索顯示拍攝了被拍攝物的圖像數(shù)據(jù)的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則交叉點(diǎn)檢測(cè)裝置從地圖數(shù)據(jù)檢測(cè)交叉點(diǎn)，交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)保持裝置保持上述交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)，圖像編輯裝置在上述交叉點(diǎn)進(jìn)行一系列圖像數(shù)據(jù)的切斷，因此，起到能夠通過(guò)事前指定交叉點(diǎn)，在圖像編輯過(guò)程中在該交叉點(diǎn)自動(dòng)地進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的切斷的效果。
如果依據(jù)以下的發(fā)明，則設(shè)置在圖像檢索裝置中的收集指示裝置進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的開(kāi)始·結(jié)束等指示，通信網(wǎng)把上述指示傳送到圖像收集裝置，設(shè)置在圖像收集裝置中的圖像收集控制裝置根據(jù)上述指示控制圖像收集裝置，因此，起到位于圖像檢索裝置一側(cè)的操作者能夠直接進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的開(kāi)始·結(jié)束等的控制指示的效果。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性如以上那樣，如果依據(jù)本發(fā)明的圖像收集裝置，圖像檢索裝置以及圖像收集檢索系統(tǒng)，則適用于收集拍攝了室外，室內(nèi)，海底，地下，上空，宇宙等各種空間的圖像，使收集的圖像與攝影位置相對(duì)應(yīng)進(jìn)行檢索、再生、編輯的圖像收集裝置，圖像檢索裝置以及圖像收集檢索系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種圖像檢索裝置，特征在于具備與攝影時(shí)間一起讀入所記錄的一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像讀入裝置；保持由上述圖像讀入裝置讀入的一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)保持裝置；讀取包括至少獲得上述一系列圖像數(shù)據(jù)的拍攝位置和攝影時(shí)間的屬性信息的屬性信息讀取裝置；根據(jù)上述攝影時(shí)間使得保持在上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置中的一系列圖像數(shù)據(jù)與由上述屬性信息讀取裝置讀取的屬性信息相對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)裝置；保持由上述對(duì)應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)；保持地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)保持裝置；根據(jù)上述地圖數(shù)據(jù)在地圖顯示裝置上進(jìn)行顯示地圖數(shù)據(jù)的處理的地圖顯示處理裝置；檢索上述圖像數(shù)據(jù)庫(kù)的圖像檢索裝置；由上述圖像檢索裝置檢索在上述地圖顯示裝置中顯示的地圖內(nèi)具有拍攝位置的圖像數(shù)據(jù)，把所檢索的拍攝位置在上述地圖上作為軌跡進(jìn)行顯示的軌跡顯示處理裝置；顯示上述一系列圖像數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)顯示裝置；指示在上述地圖顯示裝置上顯示的地圖上的位置的位置指示裝置；從上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置獲取與由上述位置指示裝置指示的位置附近的拍攝位置相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，并且在上述圖像顯示裝置中進(jìn)行再生顯示的圖像處理裝置。
2.如權(quán)利要求1中所述的圖像檢索裝置，特征在于上述屬性信息還包括攝影方位，攝影方向，攝影角度或者把它們組合起來(lái)的信息。
3.如權(quán)利要求1或2中所述的圖像檢索裝置，特征在于上述軌跡顯示處理裝置還具備通過(guò)上述圖像檢索裝置檢索在上述地圖顯示裝置中顯示的具有地圖內(nèi)攝影位置的一系列的圖像數(shù)據(jù)，在上述地圖上顯示把所檢索的一系列的圖像數(shù)據(jù)的各個(gè)攝影位置連接起來(lái)的路徑以及沿著該路徑滑動(dòng)，表示圖像數(shù)據(jù)的再生開(kāi)始位置的輸入按鈕組成的滑動(dòng)條的軌跡型按鈕顯示處理裝置。
4.如權(quán)利要求1或2中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備路徑檢索裝置，該路徑檢索裝置由上述圖像檢索裝置檢索存在于表示由上述位置指示裝置指示了攝影開(kāi)始與攝影結(jié)束的兩個(gè)位置之間所存在的一系列的圖像數(shù)據(jù)，生成經(jīng)過(guò)了表示該一系列的圖像數(shù)據(jù)的攝影位置的上述兩個(gè)位置之間的路徑，在上述地圖顯示裝置上顯示該路徑上的顯示位置的軌跡，如果由上述位置指示裝置指示了攝影位置，則顯示該攝影位置以后的上述路徑上的圖像數(shù)據(jù)。
5.如權(quán)利要求4中所述的圖像檢索裝置，特征在于上述圖像處理裝置在上述兩個(gè)位置之間的路徑上存在著多個(gè)一系列圖像數(shù)時(shí)，把該路徑上的圖像數(shù)據(jù)連接進(jìn)行再生顯示。
6.如權(quán)利要求1～5的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備保持拍攝了一系列圖像數(shù)據(jù)相交叉的交點(diǎn)周?chē)慕稽c(diǎn)圖像的交點(diǎn)圖像保持裝置；保持上述交點(diǎn)圖像與該交點(diǎn)圖像的屬性信息對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的交點(diǎn)數(shù)據(jù)庫(kù)；當(dāng)存在經(jīng)由上述交點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，檢索上述交點(diǎn)數(shù)據(jù)庫(kù)，使用上述交點(diǎn)圖像保持裝置所保持的交點(diǎn)圖像把該交點(diǎn)周?chē)膱D像進(jìn)行插值的連接插值裝置。
7.如權(quán)利要求1～6的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備進(jìn)行包含上述一系列的圖像數(shù)據(jù)的切割以及合成的編輯處理。
8.如權(quán)利要求1～7的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的抽出或者插入的圖像調(diào)整裝置，使得構(gòu)成上述一系列圖像數(shù)據(jù)的各個(gè)圖像數(shù)據(jù)之間的攝影位置間隔幾乎相等。
9.如權(quán)利要求1～8的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于上述地圖數(shù)據(jù)保持裝置保持三維地圖數(shù)據(jù)，上述地圖顯示處理裝置根據(jù)上述三維地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行在上述地圖顯示裝置上立體地顯示三維地圖的處理。
10.如權(quán)利要求9中所述的圖像檢索裝置，特征在于上述軌跡顯示處理裝置三維地位置顯示上述軌跡。
11.如權(quán)利要求1～10的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備根據(jù)上述屬性信息，進(jìn)行在上述地圖顯示裝置上顯示在上述圖像顯示裝置上顯示的攝影范圍的處理的攝影位置顯示處理裝置。
12.如權(quán)利要求9～11的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備同步處理裝置，該同步處理裝置與該圖像相同步，在上述地圖顯示裝置上顯示與在上述圖像顯示裝置上顯示的圖像的攝影位置、攝影方向和攝影角度相同的，具有三維顯示的位置、方向和角度的三維立體顯示。
13.如權(quán)利要求9～12的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備指定上述圖像顯示裝置的顯示畫(huà)面上的位置的圖像位置指定裝置；根據(jù)上述圖像顯示裝置上顯示的圖像數(shù)據(jù)的攝影位置、攝影方向和攝影角度，計(jì)算與上述圖像位置指定裝置指定的位置相對(duì)應(yīng)的三維位置，進(jìn)行在上述地圖顯示裝置上顯示該三維位置的處理的三維位置顯示處理裝置。
14.如權(quán)利要求9～12的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備指定上述圖像顯示裝置的顯示畫(huà)面上的位置的圖像位置顯示裝置；保持三維模型的三維模型保持裝置；與上述圖像顯示裝置上顯示的圖像相對(duì)應(yīng)，在上述圖像位置指定裝置指定的位置上，把上述三維模型合成在該圖像上進(jìn)行顯示的三維模型圖像合成裝置。
15.如權(quán)利要求14中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備三維模型地圖合成裝置，該三維模型地圖合成裝置根據(jù)在上述圖像顯示裝置上顯示的圖像數(shù)據(jù)的攝影位置、攝影方向和攝影角度，計(jì)算與上述圖像位置指定裝置指定的位置相對(duì)應(yīng)的三維位置，進(jìn)行在上述地圖顯示裝置顯示的地圖的該三維位置上把上述三維模型合成在該地圖上并且顯示的處理。
16.一種圖像收集裝置，特征在于具備與攝影時(shí)間一起記錄所拍攝的一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像記錄裝置；至少獲得包括攝影位置和攝影時(shí)間的屬性信息位置獲取裝置；記錄通過(guò)上述位置獲取裝置獲得的屬性信息的位置時(shí)間記錄裝置；與由上述圖像記錄裝置以及上述位置時(shí)間記錄裝置進(jìn)行的記錄時(shí)間相同步分別進(jìn)行記錄的記錄控制裝置。
17.一種圖像收集檢索系統(tǒng)，特征在于；具備一個(gè)以上的圖像收集裝置和與上述一個(gè)以上的圖像收集裝置連接的圖像檢索裝置，其中，所述一個(gè)以上的圖像收集裝置具有與攝影時(shí)間一起記錄拍攝的一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像記錄裝置；讀入上述一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像讀入裝置；至少獲得包括攝影位置和攝影時(shí)間的屬性信息的位置獲取裝置；記錄由上述位置獲取裝置獲得屬性信息的位置時(shí)間記錄裝置；使上述圖像記錄裝置以及上述位置時(shí)間記錄裝置進(jìn)行的記錄時(shí)間相同步分別進(jìn)行記錄的記錄控制裝置；進(jìn)行順序發(fā)送由上述圖像讀入裝置讀入的一系列圖像數(shù)據(jù)和上述屬性信息的處理的發(fā)送處理裝置，所述圖像檢索裝置具有進(jìn)行接收從上述一個(gè)以上的圖像收集裝置發(fā)送來(lái)的上述一系列圖像數(shù)據(jù)和上述屬性信息的處理的接收處理裝置；保持由上述接收處理裝置接收的一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)保持裝置；保持由上述接收處理裝置接收的屬性信息的屬性信息保持裝置；根據(jù)上述攝影時(shí)間使上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置中保持的一系列圖像數(shù)據(jù)與上述屬性信息讀取裝置中保持的屬性信息相對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)裝置；保持由上述對(duì)應(yīng)裝置對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)；保持地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)保持裝置；根據(jù)上述地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行在地圖顯示裝置上顯示地圖數(shù)據(jù)的處理的地圖顯示處理裝置；檢索上述圖像數(shù)據(jù)庫(kù)的圖像檢索裝置；由上述圖像檢索裝置檢索在上述地圖顯示裝置上顯示的在地圖內(nèi)具有拍攝位置的圖像數(shù)據(jù)，把所檢索的攝影位置在上述地圖上作為軌跡進(jìn)行顯示的軌跡顯示裝置；顯示上述一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像顯示裝置；指示在上述地圖顯示裝置上顯示的地圖上的位置的位置指示顯示裝置；從上述圖像數(shù)據(jù)保持裝置獲取與由上述位置指示裝置指示的位置附近的攝影位置相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)并且在上述圖像顯示裝置上再生顯示的圖像處理裝置。
18.如權(quán)利要求17中所述的圖像收集檢索系統(tǒng)，特征在于上述一個(gè)以上的圖像收集裝置還具備抽出要發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)，調(diào)節(jié)發(fā)送的數(shù)據(jù)量的傳送調(diào)節(jié)裝置。
19.如權(quán)利要求17或18中所述的圖像收集檢索系統(tǒng)，特征在于上述圖像檢索裝置還具備時(shí)分切換從上述一個(gè)以上的圖像收集裝置發(fā)送的一系列圖像數(shù)據(jù)以及屬性信息的接收的通信目標(biāo)選擇裝置。
20.如權(quán)利要求1～15的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備從上述地圖數(shù)據(jù)保持裝置檢索與獲得圖像數(shù)據(jù)的攝影位置相對(duì)應(yīng)的地圖屬性信息的地圖屬性檢索裝置；顯示上述地圖屬性信息的地圖屬性信息顯示裝置。
21.如權(quán)利要求20中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備從所指示的地圖屬性檢索二維地圖上的位置的地圖檢索裝置。
22.如權(quán)利要求1～15的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備進(jìn)行圖像的被拍攝物位置與攝影位置的對(duì)應(yīng)的被拍攝物位置對(duì)應(yīng)裝置。
23.如權(quán)利要求22中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備檢測(cè)圖像的被拍攝物面與收集上述一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像收集裝置的透鏡面所構(gòu)成的角度的被拍攝物角度檢測(cè)裝置；對(duì)于圖像數(shù)據(jù)修正由上述角度引起的圖像失真的圖像角度修正裝置。
24.如權(quán)利要求1～15的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備以透鏡角度對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向?yàn)橐阎耐哥R角度差收集上述一系列圖像數(shù)據(jù)，修正由于上述透鏡角度差引起的圖像失真的圖像角度修正裝置。
25.如權(quán)利要求1～15的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備把獲得圖像數(shù)據(jù)的攝影位置信息在地圖的道路上進(jìn)行修正軌跡位置修正裝置。
26.如權(quán)利要求1～15的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于上述一系列圖像數(shù)據(jù)是使用魚(yú)眼透鏡得到的全周圖像數(shù)據(jù)，還具備從上述全周圖像數(shù)據(jù)抽取出所指示方向的圖像，修正為正立圖像的圖像正立修正裝置。
27.如權(quán)利要求1～15的任一項(xiàng)中所述的圖像檢索裝置，特征在于上述一系列圖像數(shù)據(jù)是使用隔開(kāi)一定距離的兩個(gè)立體觀測(cè)用透鏡得到的立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)，還具備在上述立體觀測(cè)圖像數(shù)據(jù)的每一個(gè)上實(shí)施偏振處理的偏振處理裝置。
28.如權(quán)利要求22中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備檢測(cè)圖像的被拍攝物面與收集上述一系列圖像數(shù)據(jù)的圖像收集裝置的透鏡面的距離的被拍攝物距離獲取裝置；對(duì)于圖像數(shù)據(jù)修正由上述距離引起的圖像大小的誤差的圖像尺寸修正裝置。
29.如權(quán)利要求7中所述的圖像檢索裝置，特征在于還具備從上述地圖數(shù)據(jù)檢測(cè)交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)檢測(cè)裝置；保持由上述交叉點(diǎn)檢測(cè)裝置檢測(cè)出的交叉點(diǎn)的數(shù)據(jù)的交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)保持裝置，上述圖像編輯裝置根據(jù)上述交點(diǎn)數(shù)據(jù)保持裝置所保持的交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)，進(jìn)行上述一系列圖像數(shù)據(jù)的切斷處理。
30.如權(quán)利要求17～19的任一項(xiàng)中所述的圖像收集檢索系統(tǒng)，特征在于上述圖像檢索裝置還具備對(duì)于上述圖像收集裝置進(jìn)行包含圖像收集的開(kāi)始以及結(jié)束的收集指示的收集指示裝置，上述圖像收集裝置還具備根據(jù)上述收集指示裝置的收集指示，控制該圖像收集裝置的圖像收集控制裝置。
全文摘要
在圖像收集裝置(10)一側(cè)生成圖像記錄媒體(101)和位置時(shí)間記錄單元媒體(102)。在圖像檢索裝置(20)一側(cè),生成根據(jù)時(shí)間使對(duì)應(yīng)單元(24)從圖像記錄媒體(101)讀入的圖像數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)讀取單元(21)讀取的位置時(shí)間數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。攝影軌跡顯示處理單元(32)在地圖顯示單元(28)內(nèi)的地圖上檢索具有攝影位置的圖像數(shù)據(jù),把攝影位置顯示為軌跡。參照軌跡,如果地圖上輸入單元(29)指示了地圖上的位置,則圖像顯示處理單元(33)再生該位置附近的圖像數(shù)據(jù)。
文檔編號(hào)G06T17/05GK1366765SQ01800763
公開(kāi)日2002年8月28日 申請(qǐng)日期2001年1月29日 優(yōu)先權(quán)日2000年1月31日
發(fā)明者柴山純一, 久永聰, 田中聰, 長(zhǎng)久宏人 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社