再由所述多通道可配置通訊模塊(103)分發(fā)至任務(wù)載荷甲(11)、任務(wù)載荷乙(12)和任務(wù)載荷丙(13)；
[0024]任務(wù)載荷甲(11)、任務(wù)載荷乙(12)和任務(wù)載荷丙(13)的遙測(cè)數(shù)據(jù)先發(fā)往所述多通道可配置通訊模塊(103)，然后經(jīng)所述主控模塊(104)綜合后再由所述多通道可配置通訊模塊(103)發(fā)往飛行控制與管理計(jì)算機(jī)(8);
[0025]所述任務(wù)載荷甲(11)、所述任務(wù)載荷乙(12)和所述任務(wù)載荷丙(13)的任務(wù)數(shù)據(jù)首先發(fā)送至所述任務(wù)數(shù)據(jù)選擇模塊(105)，所述主控模塊(104)根據(jù)所述飛行控制與管理計(jì)算機(jī)(8)的遙控指令選擇其中一路任務(wù)數(shù)據(jù)發(fā)送至所述任務(wù)數(shù)據(jù)處理模塊(106)，經(jīng)過處理后發(fā)送至機(jī)載測(cè)控終端(7)。
[0026]可選的，所述主控模塊(104)分解處理后生成發(fā)送至各任務(wù)載荷的遙控指令，具體包括:
[0027]根據(jù)飛行控制與管理計(jì)算機(jī)(8)發(fā)送至所述多任務(wù)載荷管理裝置(10)的遙控指令幀中的設(shè)備標(biāo)志，將所述遙控指令幀中的開關(guān)指令、組合指令和組合指令參數(shù)拷貝至對(duì)應(yīng)任務(wù)載荷的遙控指令幀中，同時(shí)將其它設(shè)備的遙控指令幀中的開關(guān)指令、組合指令填入空指令、組合指令參數(shù)清零，實(shí)現(xiàn)所述飛行控制與管理計(jì)算機(jī)(8)至多個(gè)任務(wù)載荷的遙控指令的分發(fā)。
[0028]可選的，所述經(jīng)所述主控模塊(104)綜合后再由所述多通道可配置通訊模塊
(103)發(fā)往飛行控制與管理計(jì)算機(jī)(8)，具體包括:
[0029]將所述任務(wù)載荷甲(11)、所述任務(wù)載荷乙(12)和所述任務(wù)載荷丙(13)的遙測(cè)參數(shù)分為常顯遙測(cè)參數(shù)和擴(kuò)展遙測(cè)參數(shù)兩類，根據(jù)所述飛行控制與管理計(jì)算機(jī)(8)的遙控指令選擇所述任務(wù)載荷甲(11)、所述任務(wù)載荷乙(12)和所述任務(wù)載荷丙(13)中的一個(gè)任務(wù)載荷的擴(kuò)展遙測(cè)參數(shù)，將該任務(wù)載荷的擴(kuò)展遙測(cè)參數(shù)和設(shè)備標(biāo)志，與所有任務(wù)載荷和所述多任務(wù)載荷管理裝置(10)的常顯遙測(cè)參數(shù)放入所述多任務(wù)載荷管理裝置(10)發(fā)送至所述飛行控制與管理計(jì)算機(jī)(8)的遙測(cè)數(shù)據(jù)幀中，實(shí)現(xiàn)多個(gè)任務(wù)載荷遙測(cè)參數(shù)的同時(shí)下傳。
[0030]根據(jù)本發(fā)明提供的具體實(shí)施例，本發(fā)明公開了以下技術(shù)效果:
[0031]本發(fā)明實(shí)施例中的多任務(wù)載荷管理裝置及方法，可以在無人機(jī)上同時(shí)搭載多個(gè)任務(wù)載荷，后續(xù)無需對(duì)原有設(shè)備和飛行控制與管理軟件進(jìn)行較大的修改，節(jié)省人力物力、縮短研制周期。
[0032]具體的，在換裝不同的任務(wù)載荷或同時(shí)裝載多個(gè)任務(wù)載荷時(shí)，無需更改飛行控制與管理計(jì)算機(jī)和機(jī)載測(cè)控終端硬件，大大減少硬件更改所帶來的人力和物力投入，顯著縮短系統(tǒng)研制周期；
[0033]在換裝不同的任務(wù)載荷或同時(shí)裝載多個(gè)任務(wù)載荷時(shí)，無需修改飛行控制與管理軟件，避免對(duì)關(guān)鍵軟件的修改帶來的飛行安全隱患，減少軟件測(cè)試的費(fèi)用和周期；
[0034]提高了無人機(jī)平臺(tái)搭載不同類型任務(wù)載荷的通用性和易用性，簡化了飛行控制與管理計(jì)算機(jī)與機(jī)載其它設(shè)備之間的接口關(guān)系，減輕了飛行控制與管理計(jì)算機(jī)的負(fù)擔(dān)，一定程度上增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性。
【附圖說明】
[0035]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0036]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的無人機(jī)任務(wù)管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖2為本發(fā)明的多任務(wù)載荷管理裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖；
[0038]圖3為本發(fā)明的無人機(jī)任務(wù)管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖4為本發(fā)明的遙控指令幀的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖5為本發(fā)明的任務(wù)載荷發(fā)往多任務(wù)載荷管理裝置的遙測(cè)數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖6為本發(fā)明的多任務(wù)載荷管理裝置發(fā)往飛行控制與管理計(jì)算機(jī)的遙測(cè)數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0042]圖7為本發(fā)明的多任務(wù)載荷管理方法實(shí)施例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0044]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0045]圖2為本發(fā)明的多任務(wù)載荷管理裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。
[0046]圖3為本發(fā)明的無人機(jī)任務(wù)管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2及圖3所示，
[0047]多任務(wù)載荷管理裝置10包括導(dǎo)航數(shù)據(jù)分發(fā)模塊101、導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理模塊102、多通道可配置通訊模塊103、主控模塊104、任務(wù)數(shù)據(jù)選擇模塊105、任務(wù)數(shù)據(jù)處理模塊106。導(dǎo)航數(shù)據(jù)分發(fā)模塊101進(jìn)行導(dǎo)航數(shù)據(jù)和時(shí)鐘信號(hào)的電平信號(hào)轉(zhuǎn)換，例如將導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理模塊102處理輸出的導(dǎo)航數(shù)據(jù)由TTL信號(hào)轉(zhuǎn)換為RS232或RS422信號(hào)，將時(shí)鐘信號(hào)由TTL信號(hào)轉(zhuǎn)換為27V脈沖信號(hào)。導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理模塊102將導(dǎo)航系統(tǒng)8發(fā)來的導(dǎo)航數(shù)據(jù)幀的內(nèi)容按照任務(wù)載荷的需要進(jìn)行裁剪和組合，生成符合任務(wù)載荷輸入要求的導(dǎo)航數(shù)據(jù)幀，通常采用FPGA芯片實(shí)現(xiàn)。多通道可配置通訊模塊103包含多個(gè)可配置的通訊接口，通訊接口的信號(hào)類型、波特率、數(shù)據(jù)位格式可由主控模塊104進(jìn)行設(shè)置，典型代表為多通道串口卡，每個(gè)通訊接口的信號(hào)類型可通過多通道串口卡控制芯片的內(nèi)部寄存器的設(shè)置在RS232、RS422和RS485之間進(jìn)行選擇，相應(yīng)的波特率、數(shù)據(jù)位格式也可通過多通道串口卡控制芯片的內(nèi)部寄存器進(jìn)行設(shè)置，從而滿足與不同任務(wù)載荷通訊的要求。主控模塊104包含CPU、RAM和FLASH等基本組成單元，具體形式可為單板計(jì)算機(jī)、單片機(jī)、嵌入式控制器等。任務(wù)數(shù)據(jù)選擇模塊105根據(jù)主控模塊104的指令從多路輸入信號(hào)中選擇一路信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)，可采用多路選擇芯片或單刀多擲繼電器等方式實(shí)現(xiàn)。任務(wù)數(shù)據(jù)處理模塊106對(duì)任務(wù)數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼、壓縮、重編碼等處理，通常采用FPGA芯片實(shí)現(xiàn)。主控模塊104與多通道可配置通訊模塊103和任務(wù)數(shù)據(jù)選擇模塊105之間通過內(nèi)部總線接口進(jìn)行連接，常用的內(nèi)部總線接口包括ISA、PC104、PCI和CPCI等。
[0048]上述各模塊之間的關(guān)系是:主控模塊104根據(jù)飛行控制與管理計(jì)算機(jī)8、任務(wù)載荷甲11、任務(wù)載荷乙12和任務(wù)載荷丙13的硬件接口類型，對(duì)多通道可配置通訊模塊103對(duì)應(yīng)的硬件通道進(jìn)行配置，以實(shí)現(xiàn)硬件接口的適配；遙控指令由飛行控制與管理計(jì)算機(jī)8首先發(fā)送至多通道可配置通訊模塊103，然后由主控模塊104分解處理后生成發(fā)送至各任務(wù)載荷的遙控指令幀，再由多通道可配置通訊模塊103分發(fā)至任務(wù)載荷甲11、任務(wù)載荷乙12和任務(wù)載荷丙13。導(dǎo)航數(shù)據(jù)和時(shí)鐘信號(hào)由導(dǎo)航系統(tǒng)9首先發(fā)送至導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理模塊102處理后，再由導(dǎo)航數(shù)據(jù)分發(fā)模塊101分發(fā)至任務(wù)載荷甲11、任務(wù)載荷乙12和任務(wù)載荷丙13 ;任務(wù)載荷甲11、任務(wù)載荷乙12和任務(wù)載荷丙13的任務(wù)數(shù)據(jù)首先發(fā)送至任務(wù)數(shù)據(jù)選擇模塊105，主控模塊104根據(jù)飛行控制與管理計(jì)算機(jī)8的遙控指令選擇其中一路任務(wù)數(shù)據(jù)發(fā)送至任務(wù)數(shù)據(jù)處理模塊106，經(jīng)過處理后發(fā)送至機(jī)載測(cè)控終端7。
[0049]本發(fā)明具體實(shí)施時(shí)，多通道可配置通訊模塊103、任務(wù)數(shù)據(jù)選擇模塊105的輸入通道數(shù)和導(dǎo)航數(shù)據(jù)分發(fā)模塊101的輸出通道數(shù)根據(jù)系統(tǒng)對(duì)多任務(wù)載荷管理裝置10所管理任務(wù)載荷的最大數(shù)量確定，如圖2中多任務(wù)載荷管理裝置10同時(shí)管理的任務(wù)載荷為3臺(tái)。
[0050]飛行控制與管理計(jì)算機(jī)8發(fā)往多任務(wù)載荷管理裝置10以及多任務(wù)載荷管理裝置10發(fā)往任務(wù)載荷甲11、任務(wù)載荷乙12、任務(wù)載荷丙13的遙控指令幀的結(jié)構(gòu)可以如圖4所示，
[0051]其中幀頭和幀尾用于幀同步，設(shè)備標(biāo)志表明當(dāng)前遙控指令幀發(fā)往的目的設(shè)備，開關(guān)指令為不帶參數(shù)的指令，組合指令為帶參數(shù)的指令，組合指令參數(shù)為組合指令所對(duì)應(yīng)的參數(shù)，校驗(yàn)和用于判斷和糾正幀數(shù)據(jù)中存在的錯(cuò)誤。假定任務(wù)載荷甲11、任務(wù)載荷乙12和任務(wù)載荷丙13的設(shè)備標(biāo)志分別為0x55、0x99、0xAA，而多任務(wù)載荷管理裝置10的設(shè)備標(biāo)志為0x66，遙控指令幀中的開關(guān)指令空指令為0x52，組合指令空指令為ΟχΕΕ。當(dāng)無人機(jī)操縱員向任務(wù)載荷甲11發(fā)送