10]對此，如圖26的右圖(b)所示，在輪椅利用者203較為熟練，用于容易地進行回避的距離較短的情況下，選擇自主行走裝置204侵入輪椅利用者203的注視區(qū)域而使輪椅利用者203發(fā)覺移動體的存在的路徑。另一方面，對于輪椅的操作不熟練的患者，如圖26的左圖(a)所示，用于進行回避的距離較長，若移動體侵入注視區(qū)域，則必須立即采取回避行動。對此，在這種情況下，自主行走裝置204選擇避開注視區(qū)域的路徑。若使用第一實施方式中說明的A*算法進行說明，則在不熟練的輪椅患者(輪椅新手)的情況下，對進入所述注視區(qū)域的弧線附加較大的權重。其結果是，自主行走裝置204采取如下動作:即使行走距離大幅增加也大幅回避所述輪椅患者，或者停止到所述輪椅患者通過為止，等等。
[0311]根據(jù)第三實施方式，能夠利用標簽確定輪椅利用者203的與輪椅歷史有關的特性，確定習慣程度或輪椅性能，確定能夠容易地進行回避的距離。由此，能夠基于輪椅利用者203對輪椅的習慣程度等，由路徑生成部生成更合適的自主行走裝置204的回避路徑。其結果是，能夠使自主行走裝置204更可靠地向輪椅利用者203的注視區(qū)域的方向行走，能夠使輪椅利用者203更可靠地發(fā)覺自主行走裝置204的存在。
[0312]此外，基于第一?第三實施方式以及變形例說明了本發(fā)明，但本發(fā)明當然不限于所述第一?第三實施方式以及變形例。以下情況也包含在本發(fā)明中。
[0313]所述各行走信息生成裝置的一部分或全部具體而言是由微處理器、ROM、RAM、硬盤單元、顯示單元、鍵盤、鼠標等構成的計算機系統(tǒng)。所述RAM或硬盤單元中存儲有計算機程序。所述微處理器按照所述計算機程序工作，由此使各部分實現(xiàn)其功能。在此，計算機程序是為了實現(xiàn)規(guī)定功能，組合多個表示對計算機的指令的命令代碼而構成的。
[0314]例如，各構成要素可以通過如下方式實現(xiàn):CPU等程序執(zhí)行部讀出并執(zhí)行硬盤或半導體存儲器等記錄介質中記錄的軟件程序。此外，實現(xiàn)構成所述實施方式或變形例中的行走信息生成裝置的部分或全部要素的軟件是如下的程序。即，該程序是使計算機作為如下部件發(fā)揮作用的自主行走裝置的行走信息生成程序:
[0315]位置取得部，每規(guī)定時刻、或者與時間關聯(lián)地取得建筑物內(nèi)的移動者的位置；
[0316]移動者識別部，識別由所述位置取得部取得的所述移動者的類別；
[0317]位置歷史數(shù)據(jù)庫，按照時間序列記錄由所述位置取得部和所述移動者識別部分別取得的所述移動者的位置以及類別；
[0318]移動信息計算部，根據(jù)所述位置歷史數(shù)據(jù)庫內(nèi)的信息計算所述移動者的移動方向以及移動速度；
[0319]自主行走裝置數(shù)據(jù)庫，記錄用于使按照預先確定的路徑在所述建筑物內(nèi)行走的自主行走裝置從第一位置行走到第二位置的行走信息；
[0320]接近時刻計算部，根據(jù)由所述位置取得部取得的所述移動者的位置、由所述移動信息計算部計算的所述移動者的移動方向及移動速度、以及所述自主行走裝置數(shù)據(jù)庫中記錄的所述行走信息，計算所述自主行走裝置與所述移動者接近到規(guī)定距離以內(nèi)的接近時刻；
[0321 ] 環(huán)境數(shù)據(jù)庫，將所述建筑物內(nèi)存在的靜止物體的位置與傾向于注視所述靜止物體的移動者的信息一起進行記錄；
[0322]注視位置取得部，基于所述移動者的位置及類別、所述移動者的移動方向、以及所述靜止物體的位置，取得所述移動者的注視位置；
[0323]注視區(qū)域計算部，基于所述移動者的位置及類別、所述移動者的移動方向、以及所述注視位置，計算所述移動者的注視區(qū)域；以及
[0324]行走信息生成部，基于所述靜止物體的位置、所述接近時刻、以及所述注視區(qū)域，生成使所述自主行走裝置在由所述接近時刻計算部計算出的所述接近的時刻的規(guī)定時刻以前，行走到由所述注視區(qū)域計算部計算出的所述注視區(qū)域內(nèi)的行走信息。
[0325]作為替代，所述程序是使計算機作為如下部件發(fā)揮作用的自主行走裝置的行走信息生成程序:
[0326]位置歷史數(shù)據(jù)庫，按照時間序列記錄由每規(guī)定時刻取得建筑物內(nèi)的依靠輪椅的移動者的位置的位置取得部取得的所述移動者的位置；
[0327]移動信息計算部，根據(jù)所述位置歷史數(shù)據(jù)庫內(nèi)的信息計算所述移動者的移動方向以及移動速度；
[0328]自主行走裝置數(shù)據(jù)庫，記錄用于使按照預先確定的路徑在所述建筑物內(nèi)行走的自主行走裝置從第一位置行走到第二位置的行走信息；
[0329]接近時刻計算部，根據(jù)由所述位置取得部取得的所述移動者的位置、由所述移動信息計算部計算的所述移動者的移動方向及移動速度、以及所述自主行走裝置數(shù)據(jù)庫中記錄的所述行走信息，計算所述自主行走裝置與所述移動者接近到規(guī)定距離以內(nèi)的接近時刻；
[0330]障礙物數(shù)據(jù)庫，記錄所述建筑物內(nèi)的障礙物的位置；
[0331]注視位置取得部，基于所述移動者的位置、移動方向、以及所述障礙物數(shù)據(jù)庫內(nèi)的所述障礙物的位置，取得所述移動者的注視位置；
[0332]注視區(qū)域計算部，基于所述移動者的位置、移動方向、以及所述注視位置，計算所述輪椅利用者的注視區(qū)域；以及
[0333]行走信息生成部，基于所述障礙物的位置、所述接近時刻、以及所述注視區(qū)域，生成使所述自主行走裝置在由所述接近時刻計算部計算出的所述接近的時刻的規(guī)定時刻以前，行走到由所述注視區(qū)域計算部計算出的所述注視區(qū)域內(nèi)的行走信息。
[0334]另外，該程序既可以通過從服務器等下載而執(zhí)行，也可以通過讀出規(guī)定記錄介質(例如CD-ROM等光盤、磁盤、或者半導體存儲器等)中記錄的程序而執(zhí)行。
[0335]另外，執(zhí)行該程序的計算機既可以為單個，也可以為多個。也就是說，既可以進行集中處理，或者也可以進行分散處理。
[0336]另外，也可以不作為行走信息生成裝置內(nèi)的構成要素而具備各個數(shù)據(jù)庫，而是如圖27中作為第一實施方式的變形例所例示的那樣，在行走信息生成裝置內(nèi)不具有數(shù)據(jù)庫，根據(jù)需要經(jīng)由通信線路170與行走信息生成裝置以外的各個數(shù)據(jù)庫進行信息存取。這不限于第一實施方式，其它實施方式中也是同樣。
[0337]此外，通過適當組合上述各種實施方式或變形例中的任意實施方式或變形例，能夠實現(xiàn)它們各自具有的效果。
[0338]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0339]本發(fā)明所涉及的自主行走裝置的行走信息生成裝置、自主行走裝置、自主行走裝置的行走信息生成方法、自主行走裝置的行走信息生成程序能夠使移動者(輪椅利用者等車輛操作者或步行者等)可以更可靠地識別自主行走裝置的存在，作為在一般而言輪椅利用者等車輛操作者較多往來的建筑物即醫(yī)院、養(yǎng)老院、公共福利設施、購物中心、或機場等進行自主行走的自主行走裝置的行走信息生成裝置、自主行走裝置、自主行走裝置的行走信息生成方法、自主行走裝置的行走信息生成程序等是有用的。
[0340]參考附圖并與實施方式相關聯(lián)地充分記載了本發(fā)明，對于本領域技術人員而言各種變形或修正是顯而易見的。這種變形或修正只要不位于由附屬的權利要求書規(guī)定的本發(fā)明的范圍之外，就應當理解為包含在本發(fā)明的范圍中。
【主權項】
1.一種自主行走裝置的行走信息生成裝置，具備: 位置取得部，每規(guī)定時刻、或者與時間關聯(lián)地取得建筑物內(nèi)的移動者的位置； 移動者識別部，識別由所述位置取得部取得的所述移動者的類別； 位置歷史數(shù)據(jù)庫，按照時間序列記錄由所述位置取得部和所述移動者識別部分別取得的所述移動者的位置以及類別； 移動信息計算部，根據(jù)所述位置歷史數(shù)據(jù)庫內(nèi)的信息計算所述移動者的移動方向以及移動速度； 自主行走裝置數(shù)據(jù)庫，記錄用于使按照預先確定的路徑在所述建筑物內(nèi)行走的自主行走裝置從第一位置行走到第二位置的行走信息；接近時刻計算部，根據(jù)由所述位置取得部取得的所述移動者的位置、由所述移動信息計算部計算出的所述移動者的移動方向及移動速度、以及所述自主行走裝置數(shù)據(jù)庫中記錄的所述行走信息，計算所述自主行走裝置與所述移動者接近到規(guī)定距離以內(nèi)的接近時刻；環(huán)境數(shù)據(jù)庫，將所述建筑物內(nèi)存在的靜止物體的位置與傾向于注視所述靜止物體的移動者的信息一起進行記錄； 注視位置取得部，基于所述移動者的位置及類別、所述移動者的移動方向、以及所述靜止物體的位置，取得所述移動者的注視位置； 注視區(qū)域計算部，基于所述移動者的位置及類別、所述移動者的移動方向、以及所述注視位置，計算所述移動者的注視區(qū)域；以及 行走信息生成部，基于所述靜止物體的位置、所述接近時刻、以及所述注視區(qū)域，生成使所述自主行走裝置在相對于由所述接近時刻計算部計算出的所述接近的時刻的規(guī)定時刻以前，行走到由所述注視區(qū)域計算部計算出的所述注視區(qū)域內(nèi)的行走信息。
2.一種自主行走裝置的行走信息生成裝置，具備: 位置取得部，每規(guī)定時刻、或者與時間關聯(lián)地取得建筑物內(nèi)的依靠輪椅的移動者的位置； 位置歷史數(shù)據(jù)庫，按照時間序列記錄由所述位置取得部取得的所述移動者的位置； 移動信息計算部，根據(jù)所述位置歷史數(shù)據(jù)庫內(nèi)的信息計算所述移動者的移動方向以及移動速度； 自主行走裝置數(shù)據(jù)庫，記錄用于使按照預先確定的路徑在所述建筑物內(nèi)行走的自主行走裝置從第一位置行走到第二位置的行走信息； 接近時刻計算部，根據(jù)由所述位置取得部取得的所述移動者的位置、由所述移動信息計算部計算出的所述移動者的移動方向及移動速度、以及所述自主行走裝置數(shù)據(jù)庫中記錄的所述行走信息，計算所述自主行走裝置與所述移動者接近到規(guī)定距離以內(nèi)的接近時刻；障礙物數(shù)據(jù)庫，記錄所述建筑物內(nèi)的障礙物的位置； 注視位置取得部，基于所述移動者的位置、所述移動者的移動方向、以及所述障礙物的位置，取得所述移動者的注視位置； 注視區(qū)域計算部，基于所述移動者的位置、所述移動者的移動方向、以及所述注視位置，計算所述移動者的注視區(qū)域；以及 行走信息生成部，基于所述障礙物的位置、所述接近時刻、以及所述注視區(qū)域，生成使所述自主行走裝置在相對于由所述接近時刻計算部計算出的所述接近的時刻的規(guī)定時刻以前，行走到由所述注視區(qū)域計算部計算出的所述注視區(qū)域內(nèi)的行走信息。
3.根據(jù)權利要求2所述的自主行走裝置的行走信息生成裝置， 所述注視位置取得部基于所述移動者的位置、所述移動者的移動方向及移動速度、以及所述障礙物的位置，取得所述移動者的注視位置； 所述注視區(qū)域計算部基于所述移動者的位置、所述移動者的移動方向及移動速度、以及所述注視位置，計算所述移動者的注視區(qū)域。
4.根據(jù)權利要求2所述的自主行走裝置的行走信息生成裝置， 所述注視區(qū)域計算部還參考所述移動者的高度來計算所述注視區(qū)域。
5.根據(jù)權利要求4所述的自主行走裝置的行走信息生成裝置， 所述移動者的高度，基于所述移動者所持的ID標簽中記錄的身高信息、年齡信息、或者坐高信息中的任一者進行推定。
6.根據(jù)權利要求1?5中任一項所述的自主行走裝置的行走信息生成裝置， 所述行走信息生成部基于所述自主行走裝置與所述移動者的位置關系、或/及所述自主行走裝置與所述障礙物的位置關系，生成使所述自主行走裝置在相對于由所述接近時刻計算部計算出的所述接近時刻的規(guī)定時刻以前，行走到由所述注視區(qū)域計算部計算出的所述注視區(qū)域內(nèi)的行走信息。
7.根據(jù)權利要求1?6中任一項所述的自主行走裝置的行走信息生成裝置， 由所述行走信息生成部生成的所述行走信息被記錄到所述自主行走裝置數(shù)據(jù)庫。
8.根據(jù)權利要求1?7中任一項所述的自主行走裝置的行走信息生成裝置， 在所述建筑物是醫(yī)院、所述移動者是患者時，所述患者持有用于在所述醫(yī)院內(nèi)識別所述患者的標識符， 所述自主行走裝置的行走信息生成裝置還具備:患者信息存儲部，對于所述標識符，存儲所述醫(yī)院內(nèi)的所述患者就診的診療科室的信息， 在所述環(huán)境數(shù)據(jù)庫中，還存儲有與由所述患者信息存儲部存儲的診療科室有關的公告信息、以及與所述醫(yī)院內(nèi)的所述公告信息的公告位置有關的信息， 所述位置取得部檢測所述移動者持有的所述標識符的信息， 所述自主行走裝置的行走信息生成裝置還具備:患者確認空間確定部，基于與由所述位置取得部檢測出的所述標識符對應的所述患者的診療科室的信息、以及針對所述診療科室的由所述環(huán)境數(shù)據(jù)庫存儲的所述公告信息的醫(yī)院內(nèi)的公告位置，確定所述移動者確認的信息的公告位置， 在所述注視區(qū)域計算部中，利用由所述患者確認空間確定部確定的信息的公告位置，計算所述移動者注視的注視區(qū)域。
9.根據(jù)權利要求8所述的自主行走裝置的行走信息生成裝置， 所述標識符是確定所述移動者就診的診療科室的標識符， 在所述環(huán)境數(shù)據(jù)庫中，存儲有與針對所述診療科室的公告信息的、所述移動者的所述醫(yī)院內(nèi)的通道中的公告位置有關的信息， 在所述注視區(qū)域計算部中，基于所述移動者確認的公告信息的空間位置的信息，擴大所述移動者的注視區(qū)域。
10.根據(jù)權利要求1?9中任一項所述的自主行走裝置的行走信息生成裝置， 在所述注視區(qū)域計算部中，在存在多個所述注視位置的情況下，將在存在多個的注視位置之間進行連結的線段、或者區(qū)域作為注視位置。
11.根據(jù)權利要求1?7中任一項所述的自主行走裝置的行走信息生成裝置， 在所述建筑物是醫(yī)院、所述移動者是患者時，所述患者持有用于在所述醫(yī)院內(nèi)識別所述患者的標識符， 所述自主行走裝置的行走信息生成裝置還具備:患者信息存儲部，對于所述標識符，存儲與所述醫(yī)院內(nèi)的所述患者利用的輪椅有關的信息， 由所述位置取得部檢測所述移動者持有的所述標識符的信息， 所述自主行走裝置的行走信息生成裝置還具備:回避距離確定部，根據(jù)與由所述位置取得部檢測出的所述標識符對應的所述患者的輪椅有關的信息，確定所述移動者對所述障礙物的回避距離， 在所述行走信息生成部中，基于由所述注視區(qū)域計算部計算出的注視區(qū)域、以及由所述回避距離確定部確定的所述回避距離，生成所述行走信息。
12.根據(jù)權利要求11所述的自主行走裝置的行走信息生成裝置， 在所述患者信息存儲部中，所述患者利用所述輪椅的期間越長，則所述回避距離確定部中的回避距離越短。
13.—種自主行走裝置的行走信息生成裝置，具備: 移動信息計算部，根據(jù)位置歷史數(shù)據(jù)庫內(nèi)的信息，計算移動者的移動方向以及移動速度，所述位置歷史數(shù)據(jù)庫按照時間序列記錄對建筑物內(nèi)的所述移動者的位置每規(guī)定時刻、或者與時間關聯(lián)地進行取得并且對所述移動者的類別進行識別而取得的所述移動者的位置及類別； 接近時刻計算部，根據(jù)由所述位置取得部取得的所述移動者的位置、由所述移動信息計算部計算出的所述移動者的移動方向及移動速度、以及記錄用于使按照預先確定的路徑在所述建筑物內(nèi)行走的自主行走裝置從第一位置行走到第二位置的行走信息的自主行走裝置數(shù)據(jù)庫中記錄的所述行走信息，計算所述自主行走裝置與所述移動者接近到規(guī)定距離以內(nèi)的接近時刻； 注視位置取得部，基于所述移動者的位置及類別、所述移動者的移動方向、以及從將所述建筑物內(nèi)存在的靜止物體的位置與傾向于注視所述靜止物體的移動者的信息一起進行記錄的環(huán)境數(shù)據(jù)庫取得的所述靜止物體的位置，取得所述移動者的注視位置； 注視區(qū)域計算部，基于所述移動者的位置及類別、所述移動者的移動方向、以及所述注視位置，計算所述移動者的注視區(qū)域；以及 行走信息生成部，基于所述靜止物體的位置、所述接近時刻、以及所述注視區(qū)域，生成使所述自主行走裝置在相對于由所述接近時刻計算部計算出的所述接近的時刻的規(guī)定時刻以前，行走到由所述注視區(qū)域計算部計算出的所述注視區(qū)域內(nèi)的行走信息。
14.一種自主行走裝置，具備: 權利要求1?13中任一項所述的所述自主行走裝置的行走信息生成裝置； 行走信息取得部，取得所述自主行走裝置數(shù)據(jù)庫中記錄的所述行走信息；以及 驅動裝置控制部，基于由所述行走信息取得部取得的所述行走信息進行行走的控制。
15.一種自主行走裝置的行走信息生成方法，包括如下步驟: 由位置取得部每規(guī)定時刻、或者與時間關聯(lián)地取得建筑物內(nèi)的移動者的位置， 由移動者識別部識別由所述位置取得部取得的所述移動者的類別， 在位置歷史數(shù)據(jù)庫中按照時間序列記錄由所述位置取得部和所述移動者識別部分別取得的所述移動者的位置以及類別； 由移動信息計算部根據(jù)所述位置歷史數(shù)據(jù)庫內(nèi)的信息計算所述移動者的移動方向以及移動速度； 在自主行走裝置數(shù)據(jù)庫中記錄用于使按照預先確定的路徑在所述建筑物內(nèi)行走的自主行走裝置從第一位置行走到第二位置的行走信息；由接近時刻計算部根據(jù)由所述位置取得部取得的所述移動者的位置、由所述移動信息計算部計算出的所述移動者的移動方向及移動速度、以及所述自主行走裝置數(shù)據(jù)庫中記錄的所述行走信息，計算所述自主行走裝置與所述移動者接近到規(guī)定距離以內(nèi)的接近時刻；將所述建筑物內(nèi)存在的靜止物體的位置與傾向于注視所述靜止物體的移動者的信息一起記錄到環(huán)境數(shù)據(jù)庫中； 由注視位置取得部基于所述移動者的位置及類別、所述移動者的移動方向、以及所述靜止物體的位置，取得所述移動者的注視位置； 由注視區(qū)域計算部基于所述移動者的位置及類別、所述移動者的移動方向、以及所述注視位置，計算所述移動者的注視區(qū)域；以及 由行走信息生成部基于所述靜止物體的位置、所述接近時刻、以及所述注視區(qū)域，生成使所述自主行走裝置在相對于由所述接近時刻計算部計算出的所述接近的時刻的規(guī)定時刻以前，行走到由所述注視區(qū)域計算部計算出的所述注視區(qū)域內(nèi)的行走信息。
16.一種行走信息生成程序，用于使計算機執(zhí)行權利要求15所述的行走信息生成方法。
【專利摘要】課題在于使移動者可靠地識別自主行走裝置的存在，并且使自主行走裝置更安全地行走。由位置取得部每規(guī)定時刻取得建筑物內(nèi)的移動者的位置，根據(jù)按照時間序列記錄了移動者的位置的位置歷史DB，由移動信息計算部計算移動者的移動方向和速度，將自主行走裝置的行走信息記錄到自主行走裝置DB，根據(jù)移動者的位置、移動方向、速度、以及行走信息，由接近時刻計算部計算自主行走裝置與移動者接近到規(guī)定距離以內(nèi)的接近時刻，根據(jù)移動者的位置、移動方向、以及障礙物DB中記錄的障礙物的位置，由注視位置取得部取得移動者的注視位置，根據(jù)移動者的位置、移動方向、以及注視位置，由注視區(qū)域計算部計算移動者的注視區(qū)域，根據(jù)障礙物的位置、接近時刻、以及注視區(qū)域，由行走信息生成部生成使自主行走裝置在接近時刻的規(guī)定時刻以前行走到注視區(qū)域的行走信息。
【IPC分類】G05D1-02, B25J5-00
【公開號】CN104718507
【申請?zhí)枴緾N201380053609
【發(fā)明人】谷川徹, 小澤順, 山上勝義, 內(nèi)藤榮一
【申請人】松下知識產(chǎn)權經(jīng)營株式會社
【公開日】2015年6月17日
【申請日】2013年10月30日
【公告號】US20150234383, WO2014068975A1