本發(fā)明涉及飛行控制，尤其是涉及一種無人機(jī)任務(wù)中斷的交互方法、裝置及數(shù)據(jù)服務(wù)器。

背景技術(shù)：

1、在實(shí)際應(yīng)用中，無人機(jī)飛行任務(wù)可能會(huì)由于各種原因而中斷，如低溫、大風(fēng)、通信故障、電量不足、環(huán)境干擾（如風(fēng)、雨等）、gps（global?positioning?system，全球定位系統(tǒng)）信號(hào)丟失或系統(tǒng)故障等。這些中斷可能導(dǎo)致無人機(jī)任務(wù)失敗、數(shù)據(jù)丟失甚至無人機(jī)損毀。目前為解決上述問題，相關(guān)技術(shù)提出由無人機(jī)記錄任務(wù)重點(diǎn)位置，并在恢復(fù)任務(wù)執(zhí)行能力后繼續(xù)從該位置開始作業(yè)，達(dá)到斷點(diǎn)續(xù)飛的目的。但是該技術(shù)需要無人機(jī)具備較強(qiáng)的處理能力，同時(shí)需要人工協(xié)助使無人機(jī)恢復(fù)任務(wù)執(zhí)行能力，導(dǎo)致自動(dòng)化程度和任務(wù)執(zhí)行效率均較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種無人機(jī)任務(wù)中斷的交互方法、裝置及數(shù)據(jù)服務(wù)器，可以顯著降低對無人機(jī)的處理能力的要求，還可以有效提升無人機(jī)控制過程的自動(dòng)化程度以及提升無人機(jī)的任務(wù)執(zhí)行效率。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種無人機(jī)任務(wù)中斷的交互方法，包括：

3、數(shù)據(jù)服務(wù)器接收無人機(jī)上報(bào)的任務(wù)中斷數(shù)據(jù)；其中，任務(wù)中斷數(shù)據(jù)是無人機(jī)觸發(fā)返航動(dòng)作時(shí)生成的，返航動(dòng)作是在無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)航線的過程中不滿足預(yù)設(shè)任務(wù)執(zhí)行條件時(shí)觸發(fā)的；

4、數(shù)據(jù)服務(wù)器基于任務(wù)中斷數(shù)據(jù)，規(guī)劃續(xù)飛航線；

5、無人機(jī)機(jī)庫若監(jiān)聽在無人機(jī)機(jī)庫內(nèi)的無人機(jī)已滿足預(yù)設(shè)任務(wù)執(zhí)行條件，則進(jìn)入待命狀態(tài)；

6、數(shù)據(jù)服務(wù)器若監(jiān)聽到無人機(jī)機(jī)庫進(jìn)入待命狀態(tài)，則將續(xù)飛航線發(fā)送至無人機(jī)機(jī)庫；

7、無人機(jī)接收無人機(jī)機(jī)庫發(fā)送的續(xù)飛航線，并執(zhí)行續(xù)飛航線。

8、在一種實(shí)施方式中，基于任務(wù)中斷數(shù)據(jù)，規(guī)劃續(xù)飛航線，包括：

9、基于任務(wù)中斷數(shù)據(jù)，規(guī)劃無人機(jī)對應(yīng)的起飛航線；以及，基于任務(wù)中斷數(shù)據(jù)截取目標(biāo)任務(wù)航線中無人機(jī)未執(zhí)行的剩余航線；

10、對起飛航線和剩余航線進(jìn)行拼接，得到目標(biāo)任務(wù)航線對應(yīng)的續(xù)飛航線。

11、在一種實(shí)施方式中，基于任務(wù)中斷數(shù)據(jù)，規(guī)劃無人機(jī)對應(yīng)的起飛航線，包括：

12、根據(jù)任務(wù)中斷數(shù)據(jù)，提取無人機(jī)返航過程中所經(jīng)過的第一目標(biāo)航點(diǎn)；其中，第一目標(biāo)航點(diǎn)包括中斷點(diǎn)、返航點(diǎn)和降落點(diǎn)，返航點(diǎn)為無人機(jī)開始執(zhí)行返航動(dòng)作時(shí)所處的航點(diǎn)；

13、根據(jù)第一目標(biāo)航點(diǎn)中的中斷點(diǎn)、返航點(diǎn)、降落點(diǎn)，生成無人機(jī)對應(yīng)的起飛航線。

14、在一種實(shí)施方式中，根據(jù)第一目標(biāo)航點(diǎn)中的中斷點(diǎn)、返航點(diǎn)、降落點(diǎn)，生成無人機(jī)對應(yīng)的起飛航線，包括：

15、將第一目標(biāo)航點(diǎn)中的中斷點(diǎn)、返航點(diǎn)分別與預(yù)設(shè)的安全高度進(jìn)行比對，以篩選出高于安全高度的航點(diǎn)，并根據(jù)篩選得到的航點(diǎn)和降落點(diǎn)生成無人機(jī)對應(yīng)的起飛航線。

16、在一種實(shí)施方式中，基于任務(wù)中斷數(shù)據(jù)，規(guī)劃無人機(jī)對應(yīng)的起飛航線，還包括：

17、根據(jù)任務(wù)中斷數(shù)據(jù)，提取無人機(jī)返航過程中所經(jīng)過的第二目標(biāo)航點(diǎn)；其中，第二目標(biāo)航點(diǎn)包括中斷點(diǎn)和降落點(diǎn)；

18、基于第二目標(biāo)航點(diǎn)中的中斷點(diǎn)和降落點(diǎn)進(jìn)行避障航線規(guī)劃，得到無人機(jī)對應(yīng)的起飛航線。

19、在一種實(shí)施方式中，基于任務(wù)中斷數(shù)據(jù)截取目標(biāo)任務(wù)航線中無人機(jī)未執(zhí)行的剩余航線，包括：

20、在當(dāng)前任務(wù)航線為基于無人機(jī)前一次上報(bào)的任務(wù)中斷數(shù)據(jù)規(guī)劃得到的續(xù)飛航線時(shí)，確定中斷點(diǎn)在當(dāng)前任務(wù)航線中的當(dāng)前索引；

21、基于當(dāng)前索引確定中斷點(diǎn)在目標(biāo)任務(wù)航線中的目標(biāo)索引，以按照目標(biāo)索引截取目標(biāo)任務(wù)航線中無人機(jī)未執(zhí)行的剩余航線。

22、在一種實(shí)施方式中，監(jiān)聽到無人機(jī)機(jī)庫進(jìn)入待命狀態(tài)，則將續(xù)飛航線發(fā)送至無人機(jī)機(jī)庫，包括：

23、判斷目標(biāo)任務(wù)航線標(biāo)注是否有斷點(diǎn)續(xù)飛標(biāo)記，斷點(diǎn)續(xù)飛標(biāo)記用于表征無人機(jī)是否自動(dòng)執(zhí)行目標(biāo)任務(wù)航線對應(yīng)的續(xù)飛航線；

24、若是，則將續(xù)飛航線添加至任務(wù)線程執(zhí)行器；

25、通過任務(wù)線程執(zhí)行器監(jiān)聽無人機(jī)機(jī)庫是否進(jìn)入待命狀態(tài)，并在監(jiān)聽到無人機(jī)機(jī)庫進(jìn)入待命狀態(tài)時(shí)，將續(xù)飛航線下發(fā)至無人機(jī)機(jī)庫。

26、在一種實(shí)施方式中，在監(jiān)聽到無人機(jī)機(jī)庫進(jìn)入待命狀態(tài)時(shí)，將續(xù)飛航線下發(fā)至無人機(jī)機(jī)庫，包括：

27、若監(jiān)聽到無人機(jī)機(jī)庫進(jìn)入待命狀態(tài)，且無人機(jī)機(jī)庫進(jìn)入待命狀態(tài)所用時(shí)長未超出預(yù)設(shè)時(shí)間范圍，則將續(xù)飛航線下發(fā)至無人機(jī)機(jī)庫。

28、在一種實(shí)施方式中，所述方法還包括：

29、無人機(jī)若接收到所述無人機(jī)機(jī)庫發(fā)送的其他任務(wù)航線，則對所述當(dāng)前任務(wù)航線中的剩余航線的優(yōu)先級(jí)與所述其他任務(wù)航線的優(yōu)先級(jí)進(jìn)行比對；

30、無人機(jī)若確定所述其他任務(wù)航線的優(yōu)先級(jí)高于所述當(dāng)前任務(wù)航線，則中斷執(zhí)行所述當(dāng)前任務(wù)航線；

31、無人機(jī)基于中斷后所處的中斷點(diǎn)，執(zhí)行所述其他任務(wù)航線。

32、第二方面，本發(fā)明提供了一種無人機(jī)任務(wù)中斷的交互系統(tǒng)，包括：

33、數(shù)據(jù)服務(wù)器用于：接收無人機(jī)上報(bào)的任務(wù)中斷數(shù)據(jù)；其中，任務(wù)中斷數(shù)據(jù)是無人機(jī)觸發(fā)返航動(dòng)作時(shí)生成的，返航動(dòng)作是在無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)航線的過程中不滿足預(yù)設(shè)任務(wù)執(zhí)行條件時(shí)觸發(fā)的；

34、數(shù)據(jù)服務(wù)器還用于?：基于任務(wù)中斷數(shù)據(jù)，規(guī)劃續(xù)飛航線；

35、無人機(jī)機(jī)庫用于：若監(jiān)聽在無人機(jī)機(jī)庫內(nèi)的無人機(jī)已滿足預(yù)設(shè)任務(wù)執(zhí)行條件，則進(jìn)入待命狀態(tài)；

36、數(shù)據(jù)服務(wù)器還用于?：若監(jiān)聽到無人機(jī)機(jī)庫進(jìn)入待命狀態(tài)，則將續(xù)飛航線發(fā)送至無人機(jī)機(jī)庫；

37、無人機(jī)用于：接收無人機(jī)機(jī)庫發(fā)送的續(xù)飛航線，并執(zhí)行續(xù)飛航線。

38、第三方面，本發(fā)明提供了一種數(shù)據(jù)服務(wù)器，包括處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有能夠被處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)第一方面提供的任一項(xiàng)的方法。

39、本發(fā)明提供的一種無人機(jī)任務(wù)中斷的交互方法、裝置及數(shù)據(jù)服務(wù)，數(shù)據(jù)服務(wù)器接收無人機(jī)上報(bào)的任務(wù)中斷數(shù)據(jù)，任務(wù)中斷數(shù)據(jù)是無人機(jī)觸發(fā)返航動(dòng)作時(shí)生成的，返航動(dòng)作是在無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)航線的過程中不滿足預(yù)設(shè)任務(wù)執(zhí)行條件時(shí)觸發(fā)的；數(shù)據(jù)服務(wù)器基于任務(wù)中斷數(shù)據(jù)，規(guī)劃續(xù)飛航線；無人機(jī)機(jī)庫若監(jiān)聽在無人機(jī)機(jī)庫內(nèi)的無人機(jī)已滿足預(yù)設(shè)任務(wù)執(zhí)行條件，則進(jìn)入待命狀態(tài)；數(shù)據(jù)服務(wù)器若監(jiān)聽到無人機(jī)機(jī)庫進(jìn)入待命狀態(tài)，則將續(xù)飛航線發(fā)送至無人機(jī)機(jī)庫；無人機(jī)接收無人機(jī)機(jī)庫發(fā)送的續(xù)飛航線，并執(zhí)行續(xù)飛航線。上述方法由數(shù)據(jù)服務(wù)器接收無人機(jī)在執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)航線過程中上報(bào)的任務(wù)中斷數(shù)據(jù)，進(jìn)行實(shí)現(xiàn)續(xù)飛航線的規(guī)劃，當(dāng)無人機(jī)機(jī)庫處于待命狀態(tài)時(shí)即可將續(xù)飛航線下發(fā)至無人機(jī)機(jī)庫，由無人機(jī)機(jī)庫控制無人機(jī)執(zhí)行續(xù)飛航線，本發(fā)明實(shí)施例可以顯著降低對無人機(jī)的處理能力的要求，還可以有效提升無人機(jī)控制過程的自動(dòng)化程度以及提升無人機(jī)的任務(wù)執(zhí)行效率。通過數(shù)據(jù)服務(wù)器、無人機(jī)機(jī)庫與無人機(jī)之間的交互，保證無人機(jī)在任務(wù)中斷時(shí)可以自動(dòng)執(zhí)行未完成的任務(wù)航線，以快速恢復(fù)無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行能力。

40、本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

41、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。