技術特征：

1.一種用于移動機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的用于移動機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述針對每個第一途經(jīng)點，根據(jù)所述轉向需求和所述第一轉向次數(shù)確定所述移動機器人從所述路徑規(guī)劃起點經(jīng)過所述第一途經(jīng)點移動至所述路徑規(guī)劃終點的移動損失代價包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的用于移動機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述針對每個第一途經(jīng)點，根據(jù)所述第二轉向次數(shù)所述移動機器人從所述路徑規(guī)劃起點移動至所述第一途經(jīng)點的第二轉向代價包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的用于移動機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述針對每個第一途經(jīng)點，根據(jù)所述第一角度和所述第二角度確定所述第一途經(jīng)點對應的目標系數(shù)值包括，根據(jù)以下公式（1）計算所述目標系數(shù)值：

5.根據(jù)權利要求3所述的用于移動機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，針對每個第一途經(jīng)點，根據(jù)所述第二轉向次數(shù)和所述目標系數(shù)值確定所述移動機器人從所述路徑規(guī)劃起點移動至所述第一途經(jīng)點的第二轉向代價包括，根據(jù)以下公式（2）計算所述第二轉向代價：

6.根據(jù)權利要求2所述的用于移動機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述針對每個第一途經(jīng)點，根據(jù)所述第一轉向代價和所述第二轉向代價確定所述移動機器人從所述路徑規(guī)劃起點經(jīng)過所述第一途經(jīng)點移動至所述路徑規(guī)劃終點的移動損失代價包括：

7.根據(jù)權利要求1所述的用于移動機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述針對每個第一途經(jīng)點，確定所述移動機器人從所述當前途經(jīng)點朝所述第一途經(jīng)點移動時所述移動機器人的轉向需求包括：

8.根據(jù)權利要求1所述的用于移動機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述針對每個第一途經(jīng)點，確定所述移動機器人從所述當前途經(jīng)點朝所述第一途經(jīng)點移動時所述移動機器人的轉向需求包括：

9.一種用于移動機器人的路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

10.一種移動機器人，其特征在于，包括根據(jù)權利要求9所述的用于移動機器人的路徑規(guī)劃裝置。

11.一種機器可讀存儲介質，其特征在于，該機器可讀存儲介質上存儲有指令，該指令用于使得機器執(zhí)行根據(jù)權利要求1至8中任一項所述的用于移動機器人的路徑規(guī)劃方法。

技術總結
本申請公開了一種用于移動機器人的路徑規(guī)劃方法、裝置及移動機器人，涉及路徑規(guī)劃的技術領域，方法包括：在移動機器人從路徑規(guī)劃起點朝路徑規(guī)劃終點移動過程中，將移動機器人的當前途經(jīng)點鄰接的未經(jīng)過的途經(jīng)點確定為第一途經(jīng)點；針對每個第一途經(jīng)點，確定移動機器人在該第一途經(jīng)點的轉向需求；實時獲取移動機器人處于當前途經(jīng)點的第一轉向次數(shù)；根據(jù)轉向需求和第一轉向次數(shù)確定移動機器人執(zhí)行路徑規(guī)劃任務時經(jīng)過第一途經(jīng)點的移動損失代價，以基于移動損失代價從多個第一途經(jīng)點中確定出目標途經(jīng)點，并使移動機器人至目標途經(jīng)點直到到達路徑規(guī)劃終點。上述方案，可以有效減少移動機器人的轉向現(xiàn)象，提升了移動機器人的工作效率和安全性。

技術研發(fā)人員：胡遠燁,杜祥來,曾志綱,李小鵬
受保護的技術使用者：中科云谷科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2