本發(fā)明屬于配網(wǎng)巡檢，具體涉及一種配網(wǎng)線路的無人機巡檢系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、配網(wǎng)是指從輸電網(wǎng)或地區(qū)發(fā)電廠接受電能，通過配電設(shè)施就地分配或按電壓逐級分配給各類用戶的電力網(wǎng)，是由架空線路、電纜、桿塔、配電變壓器、隔離開關(guān)、無功補償器及一些附屬設(shè)施等組成的，在電力網(wǎng)中起重要分配電能作用的網(wǎng)絡(luò)；配網(wǎng)線路一般暴露在室外，運行時就必然會受到自然環(huán)境、社會環(huán)境的影響，特別是雷電、暴風(fēng)雨等極端天氣可能會破壞或損毀配電網(wǎng)設(shè)備，或者造成電擊等事故的產(chǎn)生；同時人為地偷盜、亂接線、故意破壞等問題也會對配電設(shè)備的正常運行造成影響，甚至導(dǎo)致安全事故的發(fā)生；因此，需要對配網(wǎng)線路進行定時巡檢，傳統(tǒng)的電力巡檢方式通常依賴于人工巡檢和設(shè)備檢測，具體操作時，工作人員的勞動強度大、費工費時、巡檢效率低，并且，在外部環(huán)境惡劣的狀況下，巡檢人員的人身安全無法得到保障，存在較大的危險性；因此，為解決上述問題，開發(fā)一種使用高效便捷、拍攝清晰精準(zhǔn)的配網(wǎng)線路無人機巡檢系統(tǒng)很有必要。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種使用高效便捷、拍攝清晰精準(zhǔn)的配網(wǎng)線路無人機巡檢系統(tǒng)。
2、本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：一種配網(wǎng)線路的無人機巡檢系統(tǒng)，包括巡檢無人機、主控模塊、圖像預(yù)分類模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、圖像分析模塊、故障點標(biāo)記模塊、存儲模塊、巡檢路線規(guī)劃生成模塊、信號傳輸模塊、gps定位模塊和遠程終端，其中，所述巡檢無人機內(nèi)搭載有遙感監(jiān)測模塊，所述遙感監(jiān)測模塊由多個攝像組件組成，所述攝像組件用于在巡檢無人機飛行過程中，對待巡檢配網(wǎng)線路的信息進行拍攝采集；
3、所述主控模塊用于對巡檢無人機的飛行狀態(tài)以及遙感監(jiān)測模塊中攝像組件的拍攝方向進行控制調(diào)節(jié)；
4、所述圖像預(yù)分類模塊用于對攝像組件拍攝的圖像數(shù)據(jù)進行預(yù)分類、標(biāo)記；
5、所述數(shù)據(jù)處理模塊用于對收集的圖像數(shù)據(jù)進行加權(quán)平均化灰度處理和濾波降噪處理；
6、所述圖像分析模塊用于對收據(jù)的圖像數(shù)據(jù)進行分析，從而對配網(wǎng)線路的故障點進行識別判斷；
7、所述故障點標(biāo)記模塊用于對圖像分析模塊識別判斷的故障點進行單獨標(biāo)記并通過拍攝組件拍攝成像；
8、所述存儲模塊用于對圖像數(shù)據(jù)以及故障點拍攝成像的圖片進行存儲備份；
9、所述巡檢路線規(guī)劃生成模塊可根據(jù)巡檢無人機的起降位置，巡檢無人機的飛行速度、飛行高度以及重點桿塔的位置，生成最佳飛行路線；
10、所述信號傳輸模塊可用于對攝像組件所拍攝視頻向遠程終端的輸送，以及遠程終端對主控模塊控制信號的接收；
11、所述gps定位模塊可用于對巡檢無人機的位置進行實時定位；
12、所述遠程終端用于實時觀察攝像組件所拍攝的圖像信息，以及向主控模塊發(fā)出巡檢無人機飛行方向和攝像組件拍攝角度的調(diào)節(jié)指令。
13、進一步的，所述遠程終端內(nèi)部設(shè)置有g(shù)is模塊，利用gis模塊可展示輸電線路和桿塔信息，并對相應(yīng)的輸電線路信息提供相應(yīng)的屬性、編輯、標(biāo)色、導(dǎo)入、導(dǎo)出和展示操作。
14、進一步的，所述巡檢無人機機身前、后方以及底部均配備雙目視覺傳感器，左、右側(cè)配備紅外傳感器。
15、進一步的，所述巡檢無人機前端設(shè)置有檢測裝置，所述檢測裝置包括檢測組件和避障組件，所述檢測組件用于對巡檢無人機移動路線上的障礙物進行檢測，所述避障組件可基于檢測組件的數(shù)據(jù)，通過主控模塊對巡檢無人機的升力以及移動方向進行自動調(diào)整。
16、本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明通過設(shè)置數(shù)據(jù)處理模塊，利用其可對圖像數(shù)據(jù)進行加權(quán)平均化灰度處理和濾波降噪處理，從而增加圖像的清晰度；通過設(shè)置圖像分析模塊和故障點標(biāo)記模塊，利用圖像分析模塊可對收據(jù)的圖像數(shù)據(jù)進行分析，從而對配網(wǎng)線路的故障點進行識別判斷，利用故障點標(biāo)記模塊可對圖像分析模塊識別判斷的故障點進行單獨標(biāo)記，并在標(biāo)記后控制拍攝組件對故障點進行單獨的拍攝成像，以便于操作人員觀察判斷；通過設(shè)置巡檢路線規(guī)劃生成模塊，可在使用前，根據(jù)巡檢無人機的起降位置，巡檢無人機的飛行速度、飛行高度以及重點桿塔的位置，生成最佳飛行路線；通過設(shè)置主控模塊，利用其可根據(jù)遠程終端的控制指令，對巡檢無人機的飛行方向和攝像組件的拍攝角度進行調(diào)節(jié)，從而實現(xiàn)多方位拍攝，增加拍攝的精準(zhǔn)性；總的，本發(fā)明具有使用高效便捷、拍攝清晰精準(zhǔn)的優(yōu)點。
1.一種配網(wǎng)線路的無人機巡檢系統(tǒng)，包括巡檢無人機、主控模塊、圖像預(yù)分類模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、圖像分析模塊、故障點標(biāo)記模塊、存儲模塊、巡檢路線規(guī)劃生成模塊、信號傳輸模塊、gps定位模塊和遠程終端，其特征在于：
2.如權(quán)利要求1所述的一種配網(wǎng)線路的無人機巡檢系統(tǒng)，其特征在于：所述遠程終端內(nèi)部設(shè)置有g(shù)is模塊，利用gis模塊可展示輸電線路和桿塔信息，并對相應(yīng)的輸電線路信息提供相應(yīng)的屬性、編輯、標(biāo)色、導(dǎo)入、導(dǎo)出和展示操作。
3.如權(quán)利要求1所述的一種配網(wǎng)線路的無人機巡檢系統(tǒng)，其特征在于：所述巡檢無人機機身前、后方以及底部均配備雙目視覺傳感器，左、右側(cè)配備紅外傳感器。
4.如權(quán)利要求1所述的一種配網(wǎng)線路的無人機巡檢系統(tǒng)，其特征在于：所述巡檢無人機前端設(shè)置有檢測裝置，所述檢測裝置包括檢測組件和避障組件，所述檢測組件用于對巡檢無人機移動路線上的障礙物進行檢測，所述避障組件可基于檢測組件的數(shù)據(jù)，通過主控模塊對巡檢無人機的升力以及移動方向進行自動調(diào)整。