本技術(shù)實(shí)施例涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，尤其涉及割草機(jī)器人回充控制方法、割草機(jī)器人及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著人們生活水平的不斷提高，人們對(duì)休閑環(huán)境有了越來越高的要求，私人花園、公園、操場(chǎng)等場(chǎng)地成為了人們休閑娛樂的最佳場(chǎng)所，然而私人花園、公園、操場(chǎng)等草地需要不定期的進(jìn)行修整，以保證美觀。目前通常采用割草機(jī)器人來代替人工進(jìn)行修整。

2、割草機(jī)器人系統(tǒng)，包括割草機(jī)器人、充電站及定義割草區(qū)域的邊界導(dǎo)線。當(dāng)在工作區(qū)域工作的割草機(jī)器人需要進(jìn)行充電時(shí)，割草機(jī)器人會(huì)首先行駛到邊界導(dǎo)線上，接著會(huì)按照預(yù)設(shè)方向或者任一隨機(jī)方向，沿著邊界導(dǎo)線行駛到充電站，最后，與充電站對(duì)接以進(jìn)行充電。

3、在實(shí)際應(yīng)用中，割草機(jī)器人可能會(huì)在行駛至任一工作區(qū)域時(shí)產(chǎn)生充電需求，而預(yù)設(shè)方向或者任一隨機(jī)方向是不確定的。比如，即使割草機(jī)器人當(dāng)前所處的位置沿邊界導(dǎo)線的第一方向返回充電站需要10分鐘、且割草機(jī)器人當(dāng)前所處的位置沿邊界導(dǎo)線的第二方向返回充電站僅需1分鐘，若預(yù)設(shè)方向或者確定的任一隨機(jī)方向?yàn)榈谝环较驎r(shí)，割草機(jī)器人也只會(huì)沿著第一方向花費(fèi)更長的時(shí)間返回充電站，而無法沿第二方向快速地回到充電站進(jìn)行充電，導(dǎo)致回充效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了割草機(jī)器人回充控制方法、割草機(jī)器人及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，用于提升割草機(jī)器人的回充效率。

2、本技術(shù)實(shí)施例第一方面提供一種割草機(jī)器人的回充控制方法，包括：

3、獲取第一信號(hào)信息以及第二信號(hào)信息，所述第一信號(hào)信息為所述割草機(jī)器人獲取到的沿導(dǎo)線第一方向傳輸?shù)男盘?hào)信息，所述第二信號(hào)信息為所述割草機(jī)器人獲取到的沿所述導(dǎo)線第二方向傳輸?shù)男盘?hào)信息，所述第一方向與所述第二方向相反；

4、根據(jù)所述第一信號(hào)信息以及所述第二信號(hào)信息，從所述第一方向以及所述第二方向中確定所述割草機(jī)器人的目標(biāo)回充方向；

5、控制所述割草機(jī)器人按照所述目標(biāo)回充方向返回充電站。

6、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第一信號(hào)信息以及第二信號(hào)信息，從所述第一方向以及所述第二方向中確定所述割草機(jī)器人的目標(biāo)回充方向，包括；

7、根據(jù)所述第一信號(hào)信息獲取所述割草機(jī)器人感應(yīng)到第一信號(hào)的第一時(shí)間，以及根據(jù)所述第二信號(hào)信息獲取所述割草機(jī)器人感應(yīng)到所述第二信號(hào)的第二時(shí)間；

8、根據(jù)所述第一時(shí)間和所述第二時(shí)間，從所述第一方向以及所述第二方向中確定所述割草機(jī)器人的目標(biāo)回充方向。

9、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第一信號(hào)信息以及第二信號(hào)信息，從所述第一方向以及所述第二方向中確定所述割草機(jī)器人的目標(biāo)回充方向，所述方法包括：

10、根據(jù)所述第一信號(hào)信息獲取所述割草機(jī)器人感應(yīng)到所述第一信號(hào)的第一信號(hào)強(qiáng)度，以及根據(jù)所述第二信號(hào)信息獲取所述割草機(jī)器人感應(yīng)到所述第二信號(hào)的第二信號(hào)強(qiáng)度；

11、根據(jù)所述第一信號(hào)強(qiáng)度和所述第二信號(hào)強(qiáng)度，從所述第一方向以及所述第二方向中確定所述割草機(jī)器人的目標(biāo)回充方向。

12、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第一信號(hào)強(qiáng)度以及第二信號(hào)強(qiáng)度，從第一方向以及第二方向中確定所述割草機(jī)器人的目標(biāo)回充方向，包括：

13、若所述第一信號(hào)強(qiáng)度與所述第二信號(hào)強(qiáng)度之間的強(qiáng)度差滿足預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值，則將所述第一方向或所述第二方向確定為目標(biāo)回充方向；

14、若所述第一信號(hào)強(qiáng)度與所述第二信號(hào)強(qiáng)度之間的強(qiáng)度差不滿足所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值，則判斷所述第一信號(hào)強(qiáng)度是否大于所述第二信號(hào)強(qiáng)度；

15、若所述第一信號(hào)強(qiáng)度大于所述第二信號(hào)強(qiáng)度，則將所述第一方向確定為所述目標(biāo)回充方向；

16、若所述第二信號(hào)強(qiáng)度大于所述第一信號(hào)強(qiáng)度，則將所述第二方向確定為所述目標(biāo)回充方向。

17、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，若所述第一信號(hào)強(qiáng)度與所述第二信號(hào)強(qiáng)度之間的強(qiáng)度差滿足預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值，則將所述第一方向或所述第二方向確定為目標(biāo)回充方向，包括：

18、獲取所述割草機(jī)器人沿所述第一方向返回充電站所需的第三時(shí)間，與所述割草機(jī)器人沿所述第二方向返回充電站時(shí)所需的第四時(shí)間，所述第三時(shí)間由所述割草機(jī)器人沿所述第一方向返回所述充電站所需的第一轉(zhuǎn)折次數(shù)確定，所述第四時(shí)間由所述割草機(jī)器人沿所述第二方向返回所述充電站所需的第二轉(zhuǎn)折次數(shù)確定；

19、確定所述第三時(shí)間與所述第四時(shí)間之間的時(shí)間差；

20、若所述時(shí)間差滿足預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則將所述第一方向或第二方向確定為目標(biāo)回充方向；

21、若所述時(shí)間差不滿足預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則判斷所述第三時(shí)間是否大于所述第四時(shí)間；

22、若所述第三時(shí)間大于所述第四時(shí)間，則將所述第二方向確定為目標(biāo)回充方向；

23、若所述第四時(shí)間大于所述第三時(shí)間，則將所述第一方向確定為目標(biāo)回充方向。

24、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，在所述獲取第一信號(hào)信息以及第二信號(hào)信息之前，所述方法還包括：

25、控制所述割草機(jī)器人行進(jìn)至目標(biāo)位置；

26、在所述目標(biāo)位置處判斷所述割草機(jī)器人的行進(jìn)方向與第一方向或第二方向是否一致；

27、若所述割草機(jī)器人的行進(jìn)方向與所述第一方向或第二方向不一致，則控制所述割草機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第一方向或第二方向。

28、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制所述割草機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第一方向或第二方向，包括：

29、獲取所述行進(jìn)方向與所述第一方向構(gòu)成的第一夾角以及所述行進(jìn)方向與所述第二方向構(gòu)成的第二夾角；

30、若所述第一夾角與所述第二夾角之間的角度差滿足預(yù)設(shè)夾角閾值，則控制所述割草機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第一方向或所述第二方向；

31、若所述第一夾角與所述第二夾角之間的角度差不滿足預(yù)設(shè)夾角閾值，則判斷所述第一夾角是否大于所述第二夾角；

32、若所述第一夾角大于所述第二夾角，則控制所述割草機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第二方向；

33、若所述第一夾角小于所述第二夾角，則控制所述割草機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第一方向。

34、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取第一信號(hào)信息以及第二信號(hào)信息，包括：

35、若所述割草機(jī)器人的前進(jìn)方向與所述導(dǎo)線之間的方向角滿足第一預(yù)設(shè)條件，則控制所述割草機(jī)器人沿所述第一方向或所述第二方向移動(dòng)預(yù)設(shè)測(cè)量距離，以利用第一傳感器獲取不同位置的多個(gè)第一信號(hào)信息和多個(gè)第二信號(hào)信息；

36、若所述割草機(jī)器人的前進(jìn)方向與所述導(dǎo)線之間的方向角滿足第二預(yù)設(shè)條件，則控制所述割草機(jī)器人沿所述第一方向或所述第二方向移動(dòng)預(yù)設(shè)測(cè)量距離，以利用第一傳感器和第二傳感器分別獲取不同位置的多個(gè)第一信號(hào)信息和多個(gè)第二信號(hào)信息。

37、本技術(shù)實(shí)施例第二方面提供一種割草機(jī)器人，包括：

38、處理單元，用于獲取第一信號(hào)信息以及第二信號(hào)信息，所述第一信號(hào)信息為所述割草機(jī)器人獲取到的沿導(dǎo)線第一方向傳輸?shù)男盘?hào)信息，所述第二信號(hào)信息為所述割草機(jī)器人獲取到的沿所述導(dǎo)線第二方向傳輸?shù)男盘?hào)信息，所述第一方向與所述第二方向相反；

39、所述處理單元，還用于根據(jù)所述第一信號(hào)信息以及所述第二信號(hào)信息，從所述第一方向以及所述第二方向中確定所述割草機(jī)器人的目標(biāo)回充方向；

40、驅(qū)動(dòng)單元，用于控制所述割草機(jī)器人按照所述目標(biāo)回充方向返回充電站。

41、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于根據(jù)所述第一信號(hào)信息獲取所述割草機(jī)器人感應(yīng)到第一信號(hào)的第一時(shí)間，以及根據(jù)所述第二信號(hào)信息獲取所述割草機(jī)器人感應(yīng)到所述第二信號(hào)的第二時(shí)間；

42、根據(jù)所述第一時(shí)間和所述第二時(shí)間，從所述第一方向以及所述第二方向中確定所述割草機(jī)器人的目標(biāo)回充方向。

43、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于根據(jù)所述第一信號(hào)信息獲取所述割草機(jī)器人感應(yīng)到所述第一信號(hào)的第一信號(hào)強(qiáng)度，以及根據(jù)所述第二信號(hào)信息獲取所述割草機(jī)器人感應(yīng)到所述第二信號(hào)的第二信號(hào)強(qiáng)度；

44、根據(jù)所述第一信號(hào)強(qiáng)度和所述第二信號(hào)強(qiáng)度，從所述第一方向以及所述第二方向中確定所述割草機(jī)器人的目標(biāo)回充方向。

45、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于若所述第一信號(hào)強(qiáng)度與所述第二信號(hào)強(qiáng)度之間的強(qiáng)度差滿足預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值，則將所述第一方向或所述第二方向確定為目標(biāo)回充方向；

46、若所述第一信號(hào)強(qiáng)度與所述第二信號(hào)強(qiáng)度之間的強(qiáng)度差不滿足所述預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值，則判斷所述第一信號(hào)強(qiáng)度是否大于所述第二信號(hào)強(qiáng)度；

47、若所述第一信號(hào)強(qiáng)度大于所述第二信號(hào)強(qiáng)度，則將所述第一方向確定為所述目標(biāo)回充方向；

48、若所述第二信號(hào)強(qiáng)度大于所述第一信號(hào)強(qiáng)度，則將所述第二方向確定為所述目標(biāo)回充方向。

49、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于獲取所述割草機(jī)器人沿所述第一方向返回充電站所需的第三時(shí)間，與所述割草機(jī)器人沿所述第二方向返回充電站時(shí)所需的第四時(shí)間，所述第三時(shí)間由所述割草機(jī)器人沿所述第一方向返回所述充電站所需的第一轉(zhuǎn)折次數(shù)確定，所述第四時(shí)間由所述割草機(jī)器人沿所述第二方向返回所述充電站所需的第二轉(zhuǎn)折次數(shù)確定；

50、確定所述第三時(shí)間與所述第四時(shí)間之間的時(shí)間差；

51、若所述時(shí)間差滿足預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則將所述第一方向或第二方向確定為目標(biāo)回充方向；

52、若所述時(shí)間差不滿足預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則判斷所述第三時(shí)間是否大于所述第四時(shí)間；

53、若所述第三時(shí)間大于所述第四時(shí)間，則將所述第二方向確定為目標(biāo)回充方向；

54、若所述第四時(shí)間大于所述第三時(shí)間，則將所述第一方向確定為目標(biāo)回充方向。

55、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，在所述獲取第一信號(hào)信息以及第二信號(hào)信息之前，所述方法還包括：

56、所述驅(qū)動(dòng)單元，還用于控制所述割草機(jī)器人行進(jìn)至目標(biāo)位置；

57、所述處理單元，還用于在所述目標(biāo)位置處判斷所述割草機(jī)器人的行進(jìn)方向與第一方向或第二方向是否一致；

58、所述驅(qū)動(dòng)單元，還用于若所述割草機(jī)器人的行進(jìn)方向與所述第一方向或第二方向不一致，則控制所述割草機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第一方向或第二方向。

59、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述驅(qū)動(dòng)單元，具體用于獲取所述行進(jìn)方向與所述第一方向構(gòu)成的第一夾角以及所述行進(jìn)方向與所述第二方向構(gòu)成的第二夾角；

60、若所述第一夾角與所述第二夾角之間的角度差滿足預(yù)設(shè)夾角閾值，則控制所述割草機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第一方向或所述第二方向；

61、若所述第一夾角與所述第二夾角之間的角度差不滿足預(yù)設(shè)夾角閾值，則判斷所述第一夾角是否大于所述第二夾角；

62、若所述第一夾角大于所述第二夾角，則控制所述割草機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第二方向；

63、若所述第一夾角小于所述第二夾角，則控制所述割草機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第一方向。

64、在一些具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述處理單元，具體用于若所述割草機(jī)器人的前進(jìn)方向與所述導(dǎo)線之間的方向角滿足第一預(yù)設(shè)條件，則控制所述割草機(jī)器人沿所述第一方向或所述第二方向移動(dòng)預(yù)設(shè)測(cè)量距離，以利用第一傳感器獲取不同位置的多個(gè)第一信號(hào)信息和多個(gè)第二信號(hào)信息；

65、若所述割草機(jī)器人的前進(jìn)方向與所述導(dǎo)線之間的方向角滿足第二預(yù)設(shè)條件，則控制所述割草機(jī)器人沿所述第一方向或所述第二方向移動(dòng)預(yù)設(shè)測(cè)量距離，以利用第一傳感器和第二傳感器分別獲取不同位置的多個(gè)第一信號(hào)信息和多個(gè)第二信號(hào)信息。

66、本技術(shù)實(shí)施例第三方面提供一種包含指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如第一方面所述的方法。

67、本技術(shù)實(shí)施例第四方面提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有指令，所述指令在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行時(shí)，使得所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行如第一方面所述的方法。

68、從以上技術(shù)方案可以看出，本技術(shù)實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：獲取第一信號(hào)信息以及第二信號(hào)信息，第一信號(hào)信息為割草機(jī)器人獲取到的沿導(dǎo)線第一方向傳輸?shù)男盘?hào)信息，第二信號(hào)信息為割草機(jī)器人獲取到的沿導(dǎo)線第二方向傳輸?shù)男盘?hào)信息，第一方向與第二方向相反；根據(jù)第一信號(hào)信息以及第二信號(hào)信息，從第一方向以及第二方向中確定割草機(jī)器人的目標(biāo)回充方向；控制割草機(jī)器人按照目標(biāo)回充方向返回充電站。相較于現(xiàn)有的按照預(yù)設(shè)方向或者任一隨機(jī)方向沿著導(dǎo)線行駛到充電站的技術(shù)方案，本技術(shù)實(shí)施例根據(jù)第一信號(hào)信息以及第二信號(hào)信息確定的目標(biāo)回充方向，可以使得割草機(jī)器人更快地返回充電站，以簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)了回充效率的提升。