本實用新型涉及一種環(huán)境清潔機器人系統(tǒng)，具體涉及一種可以有效解放人力資源、降低清潔工人勞動強度的遠(yuǎn)程監(jiān)控的支持多智能環(huán)境清潔機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前市場上的清潔機器人的智能化程度普遍較低，而且功能比較單一。大部分清潔機器人都是根據(jù)一些簡單的輕觸開關(guān)檢測是否碰撞到障礙物，發(fā)生碰撞后稍微調(diào)整角度后重新前進(jìn)，如此循環(huán)地進(jìn)行清掃，這種隨機性的清潔方式大部分情況下會造成某些清潔區(qū)域會反復(fù)清掃，而一些衛(wèi)生死角則無法到達(dá)的狀況，并且在走動人員較多的情況下效果會更加嚴(yán)重。對于一些清潔環(huán)境較為復(fù)雜的條件下，由于清潔機器人無法預(yù)知當(dāng)前環(huán)境情況，從而使得清潔的效果和效率都是不能讓人滿意的。這些實用性清潔機器人的功能擴展空間是很大的，但目前往往都是局限在清掃這單一功能上。已有無人洗地機需要地方?jīng)]有超過污水管徑垃圾的情況下進(jìn)行洗地。刮條碰到對應(yīng)垃圾后會吸附到刮條上，需要人工清理刮條后重新洗地。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本實用新型的主要目的在于提供一種可以有效解放人力資源、降低清潔工人的勞動強度的遠(yuǎn)程監(jiān)控的支持多智能環(huán)境清潔機器人系統(tǒng)。

本實用新型是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：一種遠(yuǎn)程監(jiān)控的支持多智能環(huán)境清潔機器人系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控的支持多智能環(huán)境清潔機器人系統(tǒng)包括：若干智能環(huán)境清潔機器人、環(huán)境清潔機器人管理平臺、終端；所有的智能環(huán)境清潔機器人通過無線通信的方式和環(huán)境清潔機器人管理平臺通信，智能環(huán)境清潔機器人和環(huán)境清潔機器人管理平臺之間依次設(shè)有無線通訊模塊、互聯(lián)網(wǎng)，環(huán)境清潔機器人管理平臺和終端之間設(shè)置有數(shù)據(jù)庫服務(wù)器；對于智能環(huán)境清潔機器人或終端，數(shù)據(jù)庫服務(wù)器都是通過環(huán)境清潔機器人管理平臺訪問的。

在本實用新型的具體實施例子中，所述智能環(huán)境清潔機器人包括：車體、車體上安裝有超聲傳感器、激光雷達(dá)、電路系統(tǒng)和駕駛座艙；所述車體的前輪連接直行電機和轉(zhuǎn)向電機；所述激光雷達(dá)設(shè)于車體前端；超聲傳感器為設(shè)于車體前端和尾端的多個，所述駕駛座艙包括油門剎車踏板、座椅和方向盤；所述油門剎車踏板和方向盤電連接至電路系統(tǒng)，所述直行電機和轉(zhuǎn)向電機均連接在電路系統(tǒng)上。

在本實用新型的具體實施例子中，所述電路系統(tǒng)包括主控制器，傳感器融合處理模塊、視覺識別模塊、慣性導(dǎo)航模塊、觸摸屏、電機控制模塊、轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動電路、直行電機驅(qū)動電路；主控制器電連接視覺識別模塊、電機控制模塊電連接轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動電路、直行電機驅(qū)動電路；轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動電路驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機，直行電機驅(qū)動電路驅(qū)動直行電機；視覺識別模塊、慣性導(dǎo)航模塊均與傳感器融合處理模塊電連接。

在本實用新型的具體實施例子中，所述智能環(huán)境清潔機器人還包括洗地刷盤和吸水刮條。

在本實用新型的具體實施例子中，所述洗地刷盤位于智能環(huán)境清潔機器人的前端或中間的底部，所述吸水刮條位于智能環(huán)境清潔機器人的后端底部。

在本實用新型的具體實施例子中，所述主控制器為ARM處理器。

在本實用新型的具體實施例子中，所述所述ARM處理器為Cortex A8 處理器。

在本實用新型的具體實施例子中，所述主控制器與視覺識別模塊之間通過Usb或串口進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；所述主控制器與傳感器融合處理模塊、視覺識別模塊、慣性導(dǎo)航模塊之間通過串口進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

在本實用新型的具體實施例子中，所述主控制器與電機控制模塊之間通過CAN、網(wǎng)口或者串口進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；所述主控制器與觸摸屏之間通過HMI進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

在本實用新型的具體實施例子中，所述終端包括PC機和手機。

本實用新型的積極進(jìn)步效果在于：本實用新型提供的遠(yuǎn)程監(jiān)控的支持多智能環(huán)境清潔機器人系統(tǒng)，在大面積需要清潔的環(huán)境中進(jìn)行地面清潔任務(wù)時，可以有效解放人力資源、降低清潔工人的勞動強度；本實用新型中的智能環(huán)境清潔機器人可以位于不同的城市，一個人可以操作多臺清潔機器人，在同一城市的空曠環(huán)境下使用時，也可以一人操作多臺機器人進(jìn)行地面清潔任務(wù)，大大提升地面清潔的效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型中電路系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖給出本實用新型較佳實施例，以詳細(xì)說明本實用新型的技術(shù)方案。

圖1為本實用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，本實用新型提供的遠(yuǎn)程監(jiān)控的支持多智能環(huán)境清潔機器人系統(tǒng)，包括：若干智能環(huán)境清潔機器人1、環(huán)境清潔機器人管理平臺6、終端7；所有的智能環(huán)境清潔機器人1通過無線通信的方式和環(huán)境清潔機器人管理平臺通信，智能環(huán)境清潔機器人和環(huán)境清潔機器人管理平臺6之間依次設(shè)有無線通訊模塊2、互聯(lián)網(wǎng)3，環(huán)境清潔機器人管理平臺6和終端7之間設(shè)置有數(shù)據(jù)庫服務(wù)器5；終端通過無線通信的方式和環(huán)境清潔機器人管理平臺通信。

在本實用新型的具體實施過程中智能環(huán)境清潔機器人1內(nèi)還包含路徑規(guī)劃模塊。

智能環(huán)境清潔機器人1包括：車體101、車體101上安裝有超聲傳感器102、激光雷達(dá)103、電路系統(tǒng)104和駕駛座艙105；所述車體的前輪連接直行電機106和轉(zhuǎn)向電機107；所述激光雷達(dá)103設(shè)于車體前端；超聲傳感器102為設(shè)于車體前端和尾端的多個，駕駛座艙105包括油門剎車踏板1051、座椅1052和方向盤1053；油門剎車踏板1051和方向盤1053電連接至電路系統(tǒng)104，直行電機106和轉(zhuǎn)向電機107均連接在電路系統(tǒng)104上。

圖2為本實用新型中電路系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，電路系統(tǒng)104包括主控制器1041，傳感器融合處理模塊1042、視覺識別模塊1043、慣性導(dǎo)航模塊1044、觸摸屏1045、電機控制模塊1046、轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動電路1047、直行電機驅(qū)動電路1048；主控制器1041電連接視覺識別模塊1042、電機控制模塊1046電連接轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動電路1047、直行電機驅(qū)動電路1048；轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動電路1047驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機，直行電機驅(qū)動電路1048驅(qū)動直行電機；視覺識別模塊1043、慣性導(dǎo)航模塊1044均與傳感器融合處理模塊1042電連接。

本實用新型中智能環(huán)境清潔機器人1還包括洗地刷盤和吸水刮條。洗地刷盤位于智能環(huán)境清潔機器人1的前端或中間的底部，所述吸水刮條位于智能環(huán)境清潔機器人1的后端底部。

本實用新型中的主控制器可以選為ARM處理器，優(yōu)進(jìn)一步地可以Cortex A8 處理器。

本實用新型中的主控制器與視覺識別模塊之間通過Usb或串口進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；所述主控制器與傳感器融合處理模塊、視覺識別模塊、慣性導(dǎo)航模塊之間通過串口進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本實用新型中的主控制器與電機控制模塊之間通過CAN、網(wǎng)口或者串口進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；所述主控制器與觸摸屏之間通過HMI進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本實用新型中視覺識別模塊檢查垃圾是否存在和垃圾是否為智能環(huán)境清潔機器人可以清洗的垃圾；慣性導(dǎo)航模塊用于檢測智能環(huán)境清潔機器人的角速率和加速率；傳感器融合處理模塊用于檢測機器人的位置；電機控制模塊控制轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動器和直行電機驅(qū)動器；觸摸屏位于智能環(huán)境清潔機器人的外殼的表面；主控制器控制整個智能環(huán)境清潔機器人的運轉(zhuǎn)；主控制器電連接視覺識別模塊、傳感器融合處理模塊、視覺識別模塊、慣性導(dǎo)航模塊、觸摸屏、電機控制模塊，電機控制模塊電連接轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動電路、直行電機驅(qū)動電路；轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動電路驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機，直行電機驅(qū)動電路驅(qū)動直行電機；視覺識別模塊、慣性導(dǎo)航模塊均與傳感器融合處理模塊電連接。

本實用新型中所有的智能環(huán)境清潔機器人1的控制通過一個環(huán)境清潔機器人管理平臺6控制，通過PC機701或手機702能方便的看到智能環(huán)境清潔機器人1的運行情況。

所有的智能環(huán)境清潔機器人1的運行狀態(tài)通過無線通訊模塊2發(fā)送到互聯(lián)網(wǎng)3，互聯(lián)網(wǎng)3傳輸?shù)骄W(wǎng)關(guān)服務(wù)器4，網(wǎng)關(guān)服務(wù)器4將運行狀態(tài)的數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)庫服務(wù)器5，數(shù)據(jù)庫服務(wù)器5將數(shù)據(jù)處理后傳輸?shù)江h(huán)境清潔機器人管理平臺6，用戶通過瀏覽器登錄到環(huán)境清潔機器人管理平臺6，用手機短信驗證方式在管理平臺注冊賬號，登錄注冊的賬號后，在設(shè)備驗證里面輸入智能環(huán)境清潔機器人1的SN碼，即可實現(xiàn)用戶賬號和智能環(huán)境清潔機器人1的綁定；從而看到智能環(huán)境清潔機器人1的運行情況。

本實用新型在大面積需要清潔的環(huán)境中進(jìn)行地面清潔任務(wù)時，可以有效解放人力資源、降低清潔工人的勞動強度；本實用新型中的智能環(huán)境清潔機器人可以位于不同的城市，一個人可以操作多臺清潔機器人，在同一城市的空曠環(huán)境下使用時，也可以一人操作多臺機器人進(jìn)行地面清潔任務(wù)，大大提升地面清潔的效率。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)，本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。