1.一種用于移動設(shè)備的虛擬軌道設(shè)計系統(tǒng)，其特征在于，其核心模塊及作用如下：
通信模塊：主要用于相關(guān)地圖信息、虛擬軌道信息、定位信息、任務(wù)信息傳遞，起到橋梁的作用；
交互模塊：通過圖形化的編輯環(huán)境，設(shè)定任意形狀、長度的固定軌道，同時支持分段修改、刪除軌道等功能，編輯完成后將此虛擬軌道信息發(fā)送至智能巡航算法處理模塊；
獲取模塊：獲取交互模塊提供的虛擬軌道信息，進行相關(guān)數(shù)據(jù)存儲，并將此信息發(fā)送至軌道關(guān)鍵點提取模塊；
軌道關(guān)鍵點提取模塊：根據(jù)虛擬軌道信息，可根據(jù)曲線斜率、分段擬合求一階倒數(shù)為0的點等限制條件，提虛擬軌道關(guān)鍵點信息；
傳感器數(shù)據(jù)采集濾波模塊：采集智能設(shè)備配置傳感器數(shù)據(jù)，采用相關(guān)濾波算法，除去測量數(shù)據(jù)噪點；
里程計模塊：獲取智能設(shè)備里程數(shù)據(jù)，為自定位模塊提供先驗知識；
地圖模塊：主要利用SLAM相關(guān)算法，構(gòu)建環(huán)境地圖；該地圖可用于全局路徑規(guī)劃以及自定位模塊，是智能移動算法中的核心模塊；
自主定位模塊：基于當前傳感器信息，結(jié)合地圖構(gòu)建存儲模塊，利用相關(guān)匹配算法，獲得當前位姿信息，使得智能設(shè)備實時知道自己在環(huán)境中位置及姿態(tài)；
軌道關(guān)鍵點圖結(jié)構(gòu)構(gòu)建模塊：利用軌道關(guān)鍵點提取模塊中的關(guān)鍵點信息、傳感器數(shù)據(jù)采集濾波模塊的地圖信息，結(jié)合關(guān)鍵點之間可達性，構(gòu)建圖結(jié)構(gòu)頂點及邊信息，為虛擬軌道關(guān)鍵軌跡搜索提供數(shù)據(jù)支撐；
任務(wù)調(diào)度管理模塊：該模塊主要用于管理用戶下發(fā)的導航任務(wù)，包括設(shè)置任務(wù)序列、任務(wù)分發(fā)、任務(wù)執(zhí)行邏輯、調(diào)用路徑規(guī)劃服務(wù)等部分，是整個系統(tǒng)的控制中心；
全局關(guān)鍵點路徑搜索模塊：根據(jù)任務(wù)調(diào)度管理模塊下發(fā)任務(wù)和自主定位模塊信息，結(jié)合啟發(fā)式搜索算法，利用軌道關(guān)鍵點圖結(jié)構(gòu)，搜索起點到終點沿虛擬軌道的最優(yōu)路徑，指引智能設(shè)備完成巡航任務(wù)；
局部軌跡規(guī)劃模塊：利用多傳感器融合觀測數(shù)據(jù)，當前虛擬軌道節(jié)點信息以及自定位信息，結(jié)合當前速度信息，產(chǎn)生平滑無碰撞控制決策，使得智能設(shè)備可以無碰撞的完成指定的巡航任務(wù)；
運動控制模塊：利用局部軌跡規(guī)劃模塊產(chǎn)生的無碰撞控制決策；結(jié)合智能設(shè)備運動模型，產(chǎn)生運動控制決策，控制智能設(shè)備以一定的速度平滑無碰撞的移動；
智能移動模塊：接收運動控制模塊指令，控制設(shè)備無碰撞移動。
2.如權(quán)利要求1所述的用于移動設(shè)備的虛擬軌道設(shè)計系統(tǒng)，其特征在于，所述通信模塊及包括客戶端通信模塊及系統(tǒng)算法處理層通信模塊。
3.一種用于移動設(shè)備的虛擬軌道設(shè)計系統(tǒng)的實現(xiàn)方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一：用戶通過交互模塊，設(shè)定、增添、刪除及編輯虛擬軌道信息，由通信模塊發(fā)送至算法處理部分；
步驟二：算法處理部分的通信模塊，收到交互模塊發(fā)送的相應(yīng)的虛擬軌道信息，轉(zhuǎn)入步驟三；
步驟三：獲取模塊接收到該虛擬軌道相關(guān)信息后，根據(jù)虛擬軌道信息，可根據(jù)曲線斜率、分段擬合求一階倒數(shù)為0的點等限制條件，提虛擬軌道關(guān)鍵點信息，轉(zhuǎn)入步驟四；
步驟四：結(jié)合地圖模塊地圖信息及軌道關(guān)鍵點信息，及關(guān)鍵點之間可達性，構(gòu)建圖結(jié)構(gòu)頂點及邊信息；
步驟五：當通信模塊收到導航任務(wù)后，根據(jù)自主定位模塊信息，結(jié)合搜索算法，利用步驟四軌道關(guān)鍵點圖結(jié)構(gòu)，搜索起點到終點沿虛擬軌道的最優(yōu)關(guān)鍵點路徑，轉(zhuǎn)入步驟六；
步驟六：根據(jù)步驟五產(chǎn)生的關(guān)鍵點路徑，結(jié)合機器人當前融合觀測及自定位信息，并根據(jù)機器人運動速度及模型，產(chǎn)生控制策略；如果無，則進入步驟七，否則，退出，任務(wù)結(jié)束；
步驟七：根據(jù)步驟六的控制決策，對速度進行平滑處理，下發(fā)控制指令到移動設(shè)備，控制移動設(shè)備移動。