本實(shí)用新型涉及智能監(jiān)測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自主行走電纜隧道綜合監(jiān)測(cè)機(jī)器人裝置。

背景技術(shù)：

目前，全國電力電纜運(yùn)行專業(yè)管理方式大都屬于粗放式的管理模式，電力電纜線路的運(yùn)行巡視和檢修工作大部分都由人工完成。由于地下電力電纜隧道因空間狹長，出入口有限，且高壓線纜密集，內(nèi)部可燃物復(fù)雜(絕緣材料種類繁多)，發(fā)生火災(zāi)時(shí)高溫濃煙基于積聚，對(duì)撲救工作造成極大的難度，造成不可估量的損失。因此在電力隧道內(nèi)設(shè)置可靠靈活的消防系統(tǒng)，成為目前電力隧道視頻監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)中至關(guān)重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。近年來，國內(nèi)多次電力隧道火災(zāi)讓我們觸目驚心，臨近電力隧道路面的塌方給我們敲響了警鐘、高壓電纜故障、電力電纜設(shè)施被盜事件令我們付出損失慘重，高壓電纜和電力隧道是城市中心區(qū)電力輸送的主動(dòng)脈，一旦出現(xiàn)問題，將會(huì)對(duì)整個(gè)城市的核心區(qū)供電安全造成嚴(yán)重的影響。本實(shí)用新型涉及的技術(shù)方案為上述問題提供了一個(gè)全新的、經(jīng)濟(jì)的解決問題的手段。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種全新的自主行走電纜隧道綜合監(jiān)測(cè)機(jī)器人裝置，在人工遙控或者自動(dòng)運(yùn)行模式下，可進(jìn)行實(shí)時(shí)電纜隧道的智能化巡檢及滅火操作等。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種自主行走電纜隧道綜合監(jiān)測(cè)機(jī)器人裝置，包括履帶行走及驅(qū)動(dòng)裝置、電源裝置、系統(tǒng)主控制裝置、三維機(jī)械臂、視頻裝置和滅火裝置，還包括無線路由器、監(jiān)控終端和遙控器；所述電源裝置、系統(tǒng)主控制裝置及三維機(jī)械臂固定在履帶行走及驅(qū)動(dòng)裝置上，所述視頻裝置設(shè)在三維機(jī)械臂的端部；滅火裝置包括滅火器主體、旋轉(zhuǎn)噴頭和智能控制器，智能控制器與系統(tǒng)主控制裝置電連接，滅火器主體、旋轉(zhuǎn)噴頭分別連接智能控制器，三維機(jī)械臂的端部還設(shè)有照明裝置。

為了接收遙控器的控制信號(hào)，手動(dòng)操作滅火裝置工作，所述智能控制器上設(shè)有無線收發(fā)模塊。

為了搭載其他的輔助裝置，所述履帶行走及驅(qū)動(dòng)裝置上設(shè)有懸掛裝置，所述履帶行走及驅(qū)動(dòng)裝置上設(shè)有卡扣，能夠通過卡扣搭載其他輔助設(shè)備。

為了監(jiān)控終端看到的圖像信息更加清晰，所述視頻裝置為高清攝像頭或者紅外攝像機(jī)。

為了高效利用電能，所述電源裝置為智能化控制電源裝置。

為了使用方便，所述監(jiān)控終端為智能手機(jī)或者筆記本電腦和平板電腦。

本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型可以有效的代替人工巡護(hù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)隧道或者溝道進(jìn)行智能化巡檢及對(duì)火災(zāi)發(fā)生點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的滅火操作及實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)和監(jiān)控。

2、本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)巡檢，還能夠通過遙控器實(shí)現(xiàn)手動(dòng)操作，提高了本實(shí)用新型的實(shí)用性。

3、本實(shí)用新型能夠通過卡扣搭載其他的輔助設(shè)備，配合輔控裝置，大大提高了本實(shí)用新型的可擴(kuò)展性，提高了應(yīng)用范圍和應(yīng)用價(jià)值。

4、本實(shí)用新型的滅火裝置是一個(gè)專用附屬裝置，小型化、智能化以及很好的適用性設(shè)計(jì)，通過智能控制器和機(jī)器人連接，通過自建的無線通信通道可進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控操作；滅火裝置附加在機(jī)器人上面前進(jìn)后退，到達(dá)火災(zāi)發(fā)生點(diǎn)進(jìn)行滅火操作，可根據(jù)監(jiān)測(cè)監(jiān)控的火災(zāi)類型，選配相關(guān)種類的滅火器進(jìn)行安裝等。

5、本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的機(jī)器人裝置可攜帶紅外攝像機(jī)進(jìn)行溫度圖像巡檢，發(fā)現(xiàn)早期的火災(zāi)隱患。

6、本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的機(jī)器人裝置在電纜隧道發(fā)生火災(zāi)情況下(人員已經(jīng)無法進(jìn)入的情況)代替人進(jìn)入隧道盡快找到起火點(diǎn)，為搶修贏取時(shí)間。

7、本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的機(jī)器人裝置小型化設(shè)計(jì)可通過狹小的隧道空間進(jìn)行巡檢。

8、本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的機(jī)器人裝置可跨越隧道地面的障礙物及隧道積水，可在有毒有害氣體環(huán)境、煙霧環(huán)境下進(jìn)行巡檢。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的一種自主行走電纜隧道綜合監(jiān)測(cè)機(jī)器人裝置做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1所示，本實(shí)用新型的一種自主行走電纜隧道綜合監(jiān)測(cè)機(jī)器人裝置，包括履帶行走及驅(qū)動(dòng)裝置1、智能化控制電源裝置2、系統(tǒng)主控制裝置3、三維機(jī)械臂4、視頻裝置5、照明裝置13以及滅火裝置12，還包括無線路由器9、監(jiān)控終端10和遙控器11；智能化控制電源裝置2、系統(tǒng)主控制裝置3及三維機(jī)械臂4固定安裝在履帶行走及驅(qū)動(dòng)裝置1上，視頻裝置5和照明裝置13安裝在三維機(jī)械臂4的端部；滅火裝置12包括滅火器主體6、旋轉(zhuǎn)噴頭7和智能控制器8，智能控制器8與系統(tǒng)主控制裝置3連接，能夠通過系統(tǒng)主控制裝置3控制智能控制器8從而控制滅火裝置12的工作狀態(tài)，智能控制器8分別連接滅火器主體6和旋轉(zhuǎn)噴頭7，通過智能控制器8可以控制滅火器主體6的開關(guān)和旋轉(zhuǎn)噴頭7的方向，達(dá)到滅火的目的，智能控制器8上裝有無線收發(fā)模塊14，還能夠通過遙控器11控制滅火裝置的工作狀態(tài)。

如圖1所示，履帶行走及驅(qū)動(dòng)裝置1上固定設(shè)有懸掛裝置15以及卡扣16，能夠通過懸掛裝置15以及卡扣16搭載其他輔助設(shè)備；本實(shí)用新型中的視頻裝置5具體可以為高清攝像頭或者紅外攝像機(jī)，監(jiān)控終端10具體可以從智能手機(jī)、筆記本電腦和平板電腦中選擇，還可以選擇其他的智能終端設(shè)備。

本實(shí)用新型可以有效的代替人工對(duì)隧道內(nèi)部起火點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的滅火處置，可以單個(gè)使用，也可以多個(gè)使用，如依附多個(gè)機(jī)器人，操作全程可以通過監(jiān)控功能實(shí)時(shí)發(fā)往相關(guān)人員電腦、手機(jī)或相關(guān)公安派出所實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。