本發(fā)明與電動(dòng)平衡兩輪車有關(guān)，特別是指一種平衡車啟動(dòng)后的自我平衡方法。

背景技術(shù)：

中國(guó)臺(tái)灣m516550號(hào)專利公開了一種電動(dòng)平衡兩輪車，簡(jiǎn)稱平衡車，其具有二組頂蓋(可供踩踏的踏板)、傳感器(包含陀螺儀)、車輪、輪轂電動(dòng)機(jī)的組合，且在這兩個(gè)組合之間設(shè)置一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，而使得兩個(gè)頂蓋之間可以相互轉(zhuǎn)動(dòng)。使用者在使用時(shí)，即腳踩該二頂蓋來使其傾斜，進(jìn)而使得該電動(dòng)平衡兩輪車可以受到控制而前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)彎。

然而，在使用平衡車時(shí)，使用者在剛開始要站上平衡車的階段是最容易發(fā)生危險(xiǎn)的，此乃由于使用者的腳一踏上踏板即會(huì)對(duì)踏板施力，而這個(gè)力量可能會(huì)使踏板產(chǎn)生相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)了車輪轉(zhuǎn)動(dòng)而導(dǎo)致平衡車移動(dòng)，這樣非常容易使得使用者失去重心而跌倒，因此，在使用平衡車時(shí)，踏板是否穩(wěn)定就非常重要了。

有些廠牌的平衡車，在開機(jī)后，其踏板并不呈水平狀態(tài)，而是維持在原來的傾斜狀態(tài)，在使用者踏上之后，再以推向使用者腳底的力量將踏板轉(zhuǎn)為水平，此力量亦將使用者抬起，而順勢(shì)的站上平衡車。然而，由于平衡車每次的關(guān)機(jī)狀態(tài)不盡相同，因此每次開機(jī)前的踏板傾斜角度也不一定相同，對(duì)于使用者而言，必須經(jīng)過多次的學(xué)習(xí)才能適應(yīng)這樣的方式，這種問題有待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的乃在于提供一種平衡車啟動(dòng)后的自我平衡方法，其可在平衡車開機(jī)后，使踏板自我平衡而呈水平狀態(tài)，進(jìn)而可以讓使用者更為容易的站上平衡車。

本發(fā)明的再一目的則在于提供一種平衡車啟動(dòng)后的自我平衡方法，其可在平衡車開機(jī)后，使踏板自我平衡而呈水平狀態(tài)，進(jìn)而可以讓使用者更容易的學(xué)會(huì)站上平衡車。

因此，依據(jù)本發(fā)明所提供的一種平衡車啟動(dòng)后的自我平衡方法，包含有下列步驟：?jiǎn)?dòng)：將一平衡車的電源開啟，其中，該平衡車具有二組踏板、陀螺儀、車輪以及輪轂電動(dòng)機(jī)的組合，該二組組合之間以一連接機(jī)構(gòu)連接；狀態(tài)查詢：以一微控單元讀取該平衡車的該二陀螺儀的數(shù)據(jù)，將該二陀螺儀目前的數(shù)據(jù)分別轉(zhuǎn)換為各個(gè)對(duì)應(yīng)的一目前傾斜角度，該二目前傾斜角度分別代表該二踏板相對(duì)于水平地面法線的夾角；進(jìn)行自我平衡：通過該微控單元的控制，每隔一預(yù)定時(shí)間分別驅(qū)動(dòng)該二輪轂電動(dòng)機(jī)，藉以使該二踏板分別相對(duì)于該二車輪轉(zhuǎn)動(dòng)一預(yù)定角度，藉以使該二目前傾斜角度分別向0度接近，在各自轉(zhuǎn)動(dòng)完該預(yù)定角度之后，重新進(jìn)行狀態(tài)查詢，而得到二個(gè)新的目前傾斜角度；如此不斷重復(fù)此步驟直到最新的二個(gè)目前傾斜角度均為0度；以及結(jié)束自我平衡：在二個(gè)最新的目前傾斜角度為0度之后，該微控單元即結(jié)束自我平衡的控制動(dòng)作。

藉此，可在平衡車開機(jī)(即啟動(dòng))后，使通過該微控單元來使踏板自我平衡而呈水平狀態(tài)，進(jìn)而可以讓使用者更為容易的站上平衡車，并可讓使用者更容易的學(xué)會(huì)站上平衡車。

有關(guān)本發(fā)明的其它功效及實(shí)施例的詳細(xì)內(nèi)容，配合圖式說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的流程圖；

圖2是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的方塊示意圖；

圖3是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的平衡車組合圖；

圖4是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的平衡車爆炸圖；

圖5是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的動(dòng)作示意圖，顯示兩個(gè)目前傾斜角度θ1,θ2的角度；

圖6是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的另一動(dòng)作示意圖，顯示兩個(gè)目前傾斜角度θ1,θ2的角度調(diào)整預(yù)定角度θp的后的狀態(tài)；

圖7是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的又一動(dòng)作示意圖，顯示完成自我平衡的狀態(tài)。

符號(hào)說明

10平衡車

11組合12踏板14陀螺儀

16車輪18輪轂電動(dòng)機(jī)19連接機(jī)構(gòu)

21微控單元

θ1,θ2目前傾斜角度θp預(yù)定角度

θ1’,θ2’新的目前傾斜角度

具體實(shí)施方式

為了詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)特點(diǎn)所在，茲舉以下的較佳實(shí)施例并配合圖式說明如后，其中：

如圖1至圖7所示，本發(fā)明一較佳實(shí)施例所提供的一種平衡車啟動(dòng)后的自我平衡方法，主要具有下列步驟：

啟動(dòng)：將一平衡車10的電源開啟，其中，該平衡車10具有二組踏板12、陀螺儀14、車輪16以及輪轂電動(dòng)機(jī)18的組合11，該二組組合11之間以一連接機(jī)構(gòu)19連接。其中，在該平衡車10的電源開啟前，如圖3所示，該平衡車10乃是呈現(xiàn)踏板12自然靠抵于地面的傾斜狀態(tài)。

狀態(tài)查詢：以一微控單元21讀取平衡車10的該二陀螺儀14的數(shù)據(jù)，將該二陀螺儀14目前的數(shù)據(jù)分別轉(zhuǎn)換為各個(gè)對(duì)應(yīng)的一目前傾斜角度θ1,θ2，如圖5所示，這兩個(gè)目前傾斜角度θ1,θ2分別代表該二踏板12相對(duì)于水平地面法線的夾角。于本實(shí)施例中，以這兩個(gè)目前傾斜角度θ1,θ2的角度相同為例，然而實(shí)際的狀況是有可能這兩個(gè)目前傾斜角度θ1,θ2的角度不同，于此不再贅述。

進(jìn)行自我平衡：如圖6所示，通過該微控單元21的控制，每隔一預(yù)定時(shí)間分別驅(qū)動(dòng)該二輪轂電動(dòng)機(jī)18，藉以使該二踏板12分別相對(duì)于該二車輪16轉(zhuǎn)動(dòng)一預(yù)定角度θp，藉以使該二目前傾斜角度θ1,θ2分別向0度接近，在各自轉(zhuǎn)動(dòng)完該預(yù)定角度θp之后，重新進(jìn)行狀態(tài)查詢，而得到二個(gè)新的目前傾斜角度θ1’,θ2’；如此不斷重復(fù)此步驟直到最新的二個(gè)目前傾斜角度θ1’,θ2’均為0度，此時(shí)該二踏板12就都呈水平狀態(tài)。于本實(shí)施例中，該預(yù)定時(shí)間可以是1.5ms(毫秒)，而該預(yù)定角度θp可以是0.05度，通過在很短時(shí)間內(nèi)調(diào)整很小的角度，并且重復(fù)的調(diào)整，可以讓各該踏板12在向水平狀態(tài)旋轉(zhuǎn)的過程中，是緩慢而且均速的旋轉(zhuǎn)，可以避免因過快的旋轉(zhuǎn)而可能導(dǎo)致的意外發(fā)生。在此步驟的自我平衡過程中，由于使用者還沒有站上踏板12，因此當(dāng)該二輪轂電動(dòng)機(jī)18被驅(qū)動(dòng)時(shí)，即會(huì)呈現(xiàn)該二踏板12轉(zhuǎn)動(dòng)而非該二車輪16轉(zhuǎn)動(dòng)的狀況；而在使用者站上該二踏板12后，由于使用者的重量施加于該二踏板12，因此該二輪轂電動(dòng)機(jī)18被驅(qū)動(dòng)時(shí)，會(huì)呈現(xiàn)該二車輪16轉(zhuǎn)動(dòng)而非該二踏板12旋轉(zhuǎn)的狀況。

結(jié)束自我平衡：在二個(gè)最新的目前傾斜角度θ1’,θ2’為0度之后，該微控單元21即結(jié)束自我平衡的控制動(dòng)作，其狀態(tài)即如圖7所示。

通過上述步驟，可以讓平衡車10在開機(jī)后，就讓兩個(gè)踏板12都先旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，藉以讓使用者可以明確的知道此時(shí)平衡車10已處于準(zhǔn)備好的狀態(tài)。而且，由于平衡車10每次開機(jī)后都會(huì)自動(dòng)讓該二踏板12呈水平狀態(tài)，因此，使用者每次使用時(shí)，踏板12的角度都是水平，這可以讓使用者更容易的學(xué)會(huì)站上平衡車10，再者，由于踏板12在開機(jī)后的角度呈水平，因此使用者要站上平衡車10時(shí)更容易調(diào)整其腳踏角度，進(jìn)而更容易站上平衡車10。

前述進(jìn)行自我平衡的步驟中，該微控單元21可以同時(shí)分別對(duì)各組踏板12、陀螺儀14、車輪16以及輪轂電動(dòng)機(jī)18的組合11進(jìn)行自我平衡的控制，例如，以該微控單元21上的兩組控制輸出來進(jìn)行各別的控制。又，該微控單元21也可以輪流進(jìn)行，而先對(duì)其中一組的組合11進(jìn)行自我平衡的控制，使該組的踏板12呈水平之后，再對(duì)另一組的組合11進(jìn)行自我平衡的控制使其踏板12呈水平。其中，同時(shí)進(jìn)行自我平衡的控制時(shí)，其中的一組組合11較容易受到另一組組合11的干擾，而輪流進(jìn)行則較無此問題。

以上所述的實(shí)施例及/或?qū)嵤┓绞?，僅是用以說明實(shí)現(xiàn)本發(fā)明技術(shù)的較佳實(shí)施例及/或?qū)嵤┓绞?，并非?duì)本發(fā)明技術(shù)的實(shí)施方式作任何形式上的限制，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明內(nèi)容所公開的技術(shù)手段的范圍，當(dāng)可作些許的更動(dòng)或修飾為其它等效的實(shí)施例，但仍應(yīng)視為與本發(fā)明實(shí)質(zhì)相同的技術(shù)或?qū)嵤├?/p>