技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于光流的無(wú)人機(jī)智能仿生避障方法，通過(guò)軟硬件結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)避障飛行，屬于人工智能和計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域。具體方法為通過(guò)無(wú)人機(jī)上搭載的單目攝像頭，捕獲圖像序列，根據(jù)前后兩幀圖像，利用LK(Lucas?Kanade)方法計(jì)算光流場(chǎng)，并過(guò)濾噪聲光流；將圖像分為邊緣、左中、右中三部分，基于SVM分類器，判斷左右兩側(cè)是否為大型障礙物；計(jì)算各列TTC和，標(biāo)定并插值free和obstacle區(qū)間，得到最大的free連通區(qū)間；結(jié)合左右光流平衡策略得到平移量和旋轉(zhuǎn)量，從而控制無(wú)人機(jī)避障飛行。本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)在未知雜亂環(huán)境中實(shí)時(shí)避障飛行。

技術(shù)研發(fā)人員：丁嶸;林夢(mèng)香;常瑞娟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京航空航天大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610522350
技術(shù)研發(fā)日：2016.07.05
技術(shù)公布日：2016.11.23