本發(fā)明涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種載物平臺的自動跟隨方法及載物平臺。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的不斷提高，人們對出行舒適性的要求也越來越高，而行李保管和搬運(yùn)是人們旅游、外出及購物時所不得不面臨的一項重要問題，同時也是一項枯燥乏味的任務(wù)。在旅游的過程中，人們對隨身行李進(jìn)行搬運(yùn)，不僅會消耗體力和精力，也會極大地影響外出如旅游、購物等的體驗效果。

目前普遍使用的搬運(yùn)行李的機(jī)器人能夠在一定程度上替代人工，為客戶提供對應(yīng)的搬運(yùn)服務(wù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人代替人工服務(wù)，提高了機(jī)場、車站等接待顧客的效率，也節(jié)約了人力資源。但是，這種搬運(yùn)行李的機(jī)器人，在搬運(yùn)行李的過程中很容易出現(xiàn)丟失行李，且該搬運(yùn)行李的機(jī)器人在人們旅游或者購物時不能做到隨時跟隨人們，所以也不方便用戶隨時存取和放置對應(yīng)的行李物品。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于此，有必要提供一種載物平臺的自動跟隨方法及載物平臺，旨在達(dá)到該載物平臺能夠自動跟隨用戶引導(dǎo)設(shè)備的目的。

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種載物平臺的自動跟隨方法，包括以下步驟：

接收用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號；

基于接收到的所述跟隨信號，鎖定所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并對接收到的所述跟隨信號進(jìn)行解析；

根據(jù)對所述跟隨信號的解析結(jié)果，跟隨已鎖定的所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備保持預(yù)設(shè)距離。

優(yōu)選地，所述用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號包括兩種不同的跟隨信號；

當(dāng)?shù)谝环N跟隨信號中斷且在預(yù)設(shè)時長內(nèi)沒有與所述載物平臺成功建立通信連接時，用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送第二種跟隨信號，以便基于所述第二種跟隨信號與所述載物平臺進(jìn)行通信連接；

其中，所述兩種不同的跟隨信號包括：類型相同、頻率不同的兩種跟隨信號，以及不同類型的兩種跟隨信號。

優(yōu)選地，所述載物平臺的自動跟隨方法還包括：

在所述載物平臺上新增攝像頭，并基于新增的所述攝像頭監(jiān)控到所述載物平臺的前進(jìn)方向存在障礙物時，繞過所述障礙物，并保持所述預(yù)設(shè)距離繼續(xù)跟隨所述用戶引導(dǎo)設(shè)備。

優(yōu)選地，所述載物平臺的自動跟隨方法還包括：

在所述載物平臺上新增壓力傳感器，并基于新增的所述壓力傳感器監(jiān)控到所述載物平臺上的物品跌落時，所述載物平臺發(fā)送對應(yīng)的通知信息，以提醒用戶所述載物平臺上有物品跌落。

優(yōu)選地，所述載物平臺的自動跟隨方法還包括：

在所述載物平臺上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，監(jiān)控到有手放入所述拉手時，所述載物平臺中斷與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備之間的跟隨信號，啟動所述拉手對應(yīng)的助力系統(tǒng)，并基于所述拉手的受力情況，控制所述助力系統(tǒng)的工作。

對應(yīng)于以上所公開的一種載物平臺的自動跟隨方法，本發(fā)明還公開了一種載物平臺，包括：

接收模塊，用于接收用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號；

解析模塊，用于基于接收到的所述跟隨信號，鎖定所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并對接收到的所述跟隨信號進(jìn)行解析；

跟隨模塊，用于根據(jù)對所述跟隨信號的解析結(jié)果，跟隨已鎖定的所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備保持預(yù)設(shè)距離。

優(yōu)選地，所述用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號包括兩種不同的跟隨信號；

當(dāng)?shù)谝环N跟隨信號中斷且在預(yù)設(shè)時長內(nèi)沒有與所述載物平臺成功建立通信連接時，用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送第二種跟隨信號，以便基于所述第二種跟隨信號與所述載物平臺進(jìn)行通信連接；

其中，所述兩種不同的跟隨信號包括：類型相同、頻率不同的兩種跟隨信號，以及不同類型的兩種跟隨信號。

優(yōu)選地，所述載物平臺還包括：

避障模塊，用于在所述載物平臺上新增攝像頭，并基于新增的所述攝像頭監(jiān)控到所述載物平臺的前進(jìn)方向存在障礙物時，繞過所述障礙物，并保持所述預(yù)設(shè)距離繼續(xù)跟隨所述用戶引導(dǎo)設(shè)備。

優(yōu)選地，所述載物平臺還包括：

防跌模塊，用于在所述載物平臺上新增壓力傳感器，并基于新增的所述壓力傳感器監(jiān)控到所述載物平臺上的物品跌落時，發(fā)送對應(yīng)的通知信息，以提醒用戶所述載物平臺上有物品跌落。

優(yōu)選地，所述載物平臺還包括：

助力模塊，用于在所述載物平臺上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，監(jiān)控到有手放入所述拉手時，所述載物平臺中斷與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備之間的跟隨信號，啟動所述拉手對應(yīng)的助力系統(tǒng)，并基于所述拉手的受力情況，控制所述助力系統(tǒng)的工作。

本發(fā)明一種載物平臺的自動跟隨方法及載物平臺可以達(dá)到如下有益效果：

通過接收用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號；基于接收到的所述跟隨信號，鎖定所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并對接收到的所述跟隨信號進(jìn)行解析；根據(jù)對所述跟隨信號的解析結(jié)果，跟隨已鎖定的所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備保持預(yù)設(shè)距離；具有自動跟隨用戶引導(dǎo)設(shè)備的有益效果，防止了行李物品的丟失，提高了載物平臺的智能性，也提高了用戶體驗。

附圖說明

圖1是本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法的第一實(shí)施方式的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法的第二實(shí)施方式的流程示意 圖；

圖3是本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法的第三實(shí)施方式的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法的第四實(shí)施方式的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明載物平臺的第一實(shí)施方式的框圖；

圖6是本發(fā)明載物平臺的第二實(shí)施方式的框圖；

圖7是本發(fā)明載物平臺的第三實(shí)施方式的框圖；

圖8是本發(fā)明載物平臺的第四實(shí)施方式的框圖。

本發(fā)明實(shí)施例目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合說明書附圖及具體實(shí)施例進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明一種載物平臺的自動跟隨方法及載物平臺中，所描述的載物平臺可以載物，例如行李物品等，也可以載人；用戶可以根據(jù)需要來使用載物平臺承載相應(yīng)的對象。本發(fā)明實(shí)施例對載物平臺所承載的具體對象不進(jìn)行限定。

本發(fā)明提供了一種載物平臺的自動跟隨方法，旨在達(dá)到該載物平臺能夠自動跟隨用戶引導(dǎo)設(shè)備的目的。如圖1所示，本發(fā)明一種載物平臺的自動跟隨方法可以實(shí)施為如下描述的步驟s10-s30：

步驟s10、接收用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號；

本發(fā)明實(shí)施例中，用于承載用戶行李物品的載物平臺接收用戶引導(dǎo)設(shè)備所發(fā)送的跟隨信號；其中，該載物平臺與對應(yīng)的用戶引導(dǎo)設(shè)備配對，且該載物平臺僅自動跟隨與該載物平臺配對的用戶引導(dǎo)設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例中，為了便于用戶使用，用戶可以佩戴或者持有一個引導(dǎo)設(shè)備，即用戶引導(dǎo)設(shè)備，該用戶引導(dǎo)設(shè)備可以作為對應(yīng)的紅外發(fā)射裝置，用以發(fā)射供載物平臺實(shí)現(xiàn)自動跟隨功能的紅外跟隨信號。

在本發(fā)明一優(yōu)選的實(shí)施例中，該載物平臺與用戶引導(dǎo)設(shè)備通過紅外信號進(jìn)行通信連接。例如，在該載物平臺上安裝對應(yīng)的紅外接收設(shè)備，比如被動式紅外探測器或者紅外攝像頭；用戶引導(dǎo)設(shè)備可以為，紅外發(fā)射裝置等。

在本發(fā)明一優(yōu)選的實(shí)施例中，用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號包括兩種不同的跟隨信號；當(dāng)?shù)谝环N跟隨信號中斷且在預(yù)設(shè)時長內(nèi)沒有與所述載物平臺成功建立通信連接時，用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送第二種跟隨信號，以便基于所述第二種跟隨信號與所述載物平臺進(jìn)行通信連接；其中，所述兩種不同的跟隨信號包括：類型相同、頻率不同的兩種跟隨信號，以及不同類型的兩種跟隨信號。例如，這兩種跟隨信號均為紅外信號，只是這兩種跟隨信號的頻率不同；或者，第一種跟隨信號為紅外信號，第二種跟隨信號為無線wifi信號，或者是與紅外信號不同類型的其他通信信號等。

步驟s20、基于接收到的所述跟隨信號，鎖定所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并對接收到的所述跟隨信號進(jìn)行解析；

當(dāng)載物平臺接收到用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號后，鎖定發(fā)送該跟隨信號的引導(dǎo)設(shè)備，并對接收到的上述跟隨信號進(jìn)行解析；例如，解析 發(fā)送該跟隨信號的引導(dǎo)設(shè)備是否為與該載物平臺配對的用戶引導(dǎo)設(shè)備，以免發(fā)生跟隨混亂；或者，解析該跟隨信號的發(fā)送時間等。

在本發(fā)明一優(yōu)選的實(shí)施例中，上述跟隨信號為紅外信號。

步驟s30、根據(jù)對所述跟隨信號的解析結(jié)果，跟隨已鎖定的所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備保持預(yù)設(shè)距離。

載物平臺通過對上述跟隨信號的解析結(jié)果，再次確定發(fā)送該跟隨信號的用戶引導(dǎo)設(shè)備為與該載物平臺配對的用戶引導(dǎo)設(shè)備，即再次確認(rèn)已鎖定的上述用戶引導(dǎo)設(shè)備為與該載物平臺的跟隨對象；并根據(jù)對上述信號的解析結(jié)果，確認(rèn)用戶引導(dǎo)設(shè)備與該載物平臺的位置、距離等；從而根據(jù)上述解析結(jié)果，自動跟隨已經(jīng)鎖定的上述用戶引導(dǎo)設(shè)備；同時，按照預(yù)先設(shè)定的距離，保持該預(yù)設(shè)距離跟隨該用戶引導(dǎo)設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例中，載物平臺在跟隨用戶引導(dǎo)設(shè)備時，始終保持上述預(yù)設(shè)距離；例如，當(dāng)用戶引導(dǎo)設(shè)備加速前進(jìn)時，載物平臺也加速前進(jìn)，從而與該用戶引導(dǎo)設(shè)備保持上述預(yù)設(shè)距離；當(dāng)用戶引導(dǎo)設(shè)備后退時，載物平臺也后退，繼續(xù)與該用戶引導(dǎo)設(shè)備保持上述預(yù)設(shè)距離。

本發(fā)明實(shí)施例中，可以根據(jù)該載物平臺的使用場景及該載物平臺所承載的具體行李物品的種類(例如，行李物品的貴重程度)，來設(shè)置上述預(yù)設(shè)距離的具體長度，本發(fā)明實(shí)施例對該預(yù)設(shè)距離的具體長度不做限定。

進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例中，所描述的跟隨信號包括但不限于：電磁波(例如射頻信號、紅外光信號、可見光信號等)，以及機(jī)械波(例如，聲波和超聲波等)。在具體的跟隨實(shí)現(xiàn)過程中，首先根據(jù)上述跟隨信號的具體特征或者多個接收探頭接收信號的時差或者其他方式去實(shí)現(xiàn)定位，進(jìn)而控制驅(qū)動運(yùn)動機(jī)構(gòu)去實(shí)現(xiàn)跟隨。

例如，針對利用超聲波去實(shí)現(xiàn)跟隨定位時，用戶引導(dǎo)設(shè)備向載物平 臺發(fā)送無線電信號，同時開始計時，載物平臺接收到上述無線電信號后向用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送超聲波信號。由于設(shè)置了多個超聲波接收器例如設(shè)置了4個超聲波接收器，且各超聲波接收器的距離不同，則超聲波信號到達(dá)4個超聲波接收器的時間不同，則可以通過對4個超聲波接收器接收超聲波時間的比較和運(yùn)算，計算出各個超聲波接收器到用戶引導(dǎo)設(shè)備的距離。然后基于超聲波定位的相應(yīng)算法，即可計算出用戶引導(dǎo)設(shè)備在載物平臺所建立的坐標(biāo)系中的具體坐標(biāo)，從而判斷出用戶引導(dǎo)設(shè)備相對于載物平臺的具體方位，并通過控制驅(qū)動設(shè)備(例如：通過pwm控制電機(jī)轉(zhuǎn)速)來實(shí)現(xiàn)載物平臺按照設(shè)定的距離跟隨目標(biāo)。

在另一種實(shí)施例方式中，可以通過達(dá)到時間差(timedifferenceofarrival，tdoa)來實(shí)現(xiàn)定位。其中，tdoa定位是一種利用時間差進(jìn)行定位的方法，通過測量信號到達(dá)監(jiān)測站的時間，可以確定信號源的距離，再利用信號源到各個監(jiān)測站的距離(以監(jiān)測站為中心，距離為半徑做圓)，就能確定信號的位置。在實(shí)際應(yīng)用場景中，絕對時間通常比較難測量，通常是通過比較信號到達(dá)各個監(jiān)測站的時間差，就能做出以監(jiān)測站為焦點(diǎn)、距離差為長軸的雙曲線，則雙曲線的交點(diǎn)即為信號的位置，從而實(shí)現(xiàn)跟隨定位。

本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法通過接收用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號；基于接收到的所述跟隨信號，鎖定所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并對接收到的所述跟隨信號進(jìn)行解析；根據(jù)對所述跟隨信號的解析結(jié)果，跟隨已鎖定的所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備保持預(yù)設(shè)距離；具有自動跟隨用戶引導(dǎo)設(shè)備的有益效果，防止了行李物品的丟失，提高了載物平臺的智能性，也提高了用戶體驗。

基于圖1所述實(shí)施例的描述，本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法中，可以在載物平臺上增加并設(shè)置對應(yīng)的攝像頭，當(dāng)載物平臺通過攝像頭檢測到該載物平臺的前進(jìn)方向存在障礙物時，該載物平臺能夠自動繞過對應(yīng)的障礙物，并與用戶引導(dǎo)設(shè)備保持上述預(yù)設(shè)距離，繼續(xù)跟隨對應(yīng)的用戶引導(dǎo)設(shè)備。

如圖2所示，本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法在圖1所述實(shí)施例的“步驟s30、根據(jù)對所述跟隨信號的解析結(jié)果，跟隨已鎖定的所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備保持預(yù)設(shè)距離”之后，還包括步驟：

步驟s40、在所述載物平臺上新增攝像頭，并基于新增的所述攝像頭監(jiān)控到所述載物平臺的前進(jìn)方向存在障礙物時，繞過所述障礙物，并保持所述預(yù)設(shè)距離繼續(xù)跟隨所述用戶引導(dǎo)設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例中，可以在載物平臺的左右兩側(cè)分別增加并設(shè)置對應(yīng)的攝像頭(例如，realsense3d攝像頭)，載物平臺控制攝像頭進(jìn)行圖像采集，通過解析該攝像頭所采集的圖像信息，即可便捷地監(jiān)控到該載物平臺的前進(jìn)方向上是否存在障礙物。

當(dāng)監(jiān)控到該載物平臺的前進(jìn)方向上存在該載物平臺不可逾越的障礙物時，載物平臺先繞過該障礙物，進(jìn)而繼續(xù)根據(jù)該載物平臺對應(yīng)的用戶引導(dǎo)設(shè)備，且該載物平臺跟隨時，仍舊與用戶引導(dǎo)設(shè)備保持上述預(yù)設(shè)距離。

本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法通過在所述載物平臺上新增攝像頭，并基于新增的所述攝像頭監(jiān)控到所述載物平臺的前進(jìn)方向存在障礙物時，繞過所述障礙物，并保持所述預(yù)設(shè)距離繼續(xù)跟隨所述用戶引導(dǎo)設(shè)備；具有自動跟隨的過程中能夠自動躲避障礙物的有益效果。

基于圖1、圖2所述實(shí)施例的描述，本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法中，也可以在該載物平臺上增加并設(shè)置對應(yīng)的壓力傳感器；基于設(shè)置的上述壓力傳感器，當(dāng)載物平臺上有行李物品跌落時，該載物平臺即可通過設(shè)置的上述壓力傳感器，感知到有行李物品跌落，便能夠及時提醒用戶。

如圖3所示，本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法中，在圖1所述實(shí)施例的“步驟s30、根據(jù)對所述跟隨信號的解析結(jié)果，跟隨已鎖定的所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備保持預(yù)設(shè)距離”之后，還包括步驟：

步驟s50、在所述載物平臺上新增壓力傳感器，并基于新增的所述壓力傳感器監(jiān)控到所述載物平臺上的物品跌落時，所述載物平臺發(fā)送對應(yīng)的通知信息，以提醒用戶所述載物平臺上有物品跌落。

本發(fā)明實(shí)施例中，載物平臺上安裝有壓力傳感器，當(dāng)該載物平臺上有行李物品跌落時，壓力傳感器即能感知到壓力的變化，從而監(jiān)控到該載物平臺上有物品跌路，此時，載物平臺即刻發(fā)出對應(yīng)的通知信息，以提醒用戶有行李物品跌落。

在本發(fā)明一優(yōu)選的實(shí)施例中，載物平臺可以通過發(fā)出警示音的提醒方式發(fā)送對應(yīng)的通知信息，從而及時提醒用戶該載物平臺上有行李物品跌落。

本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法載物平臺通過發(fā)出警示音的方式來發(fā)送對應(yīng)的通知信息，以提醒用戶所述載物平臺上有物品跌落；提高了行李物品搬運(yùn)的安全性。

基于圖1、圖2和圖3所述實(shí)施例的描述，本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法中，也可以在該載物平臺上增加拉手；基于增加的拉手，當(dāng)處于復(fù) 雜的環(huán)境中時，載物平臺檢測到有手放入所述拉手中時，自動中斷與用戶引導(dǎo)設(shè)備之間的跟隨信號，啟動該拉手對應(yīng)的助力系統(tǒng)，并根據(jù)拉手的受力情況，控制該助力系統(tǒng)的相應(yīng)工作。

如圖4所示，本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法中，在圖1所述實(shí)施例的“步驟s30、根據(jù)對所述跟隨信號的解析結(jié)果，跟隨已鎖定的所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備保持預(yù)設(shè)距離”之后，還包括步驟：

步驟s60、在所述載物平臺上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，監(jiān)控到有手放入所述拉手時，所述載物平臺中斷與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備之間的跟隨信號，啟動所述拉手對應(yīng)的助力系統(tǒng)，并基于所述拉手的受力情況，控制所述助力系統(tǒng)的工作。

本發(fā)明實(shí)施例中，在該載物平臺上新增加一拉手，用戶可以通過該拉手拖動載物平臺。例如，在復(fù)雜的環(huán)境中比如人流量多的商場、機(jī)場等場合，當(dāng)載物平臺監(jiān)控到有手放入該載物平臺的拉手內(nèi)時，該載物平臺自動中斷與用戶引導(dǎo)設(shè)備之間的跟隨信號。同時，為了便于用戶通過拉手移動載物平臺，該載物平臺同時啟動該拉手對應(yīng)的助力系統(tǒng)，并基于該拉手的受力情況，該載物平臺控制助力系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)的操作。

例如，當(dāng)檢測到用戶向前拉動該拉手時，載物平臺控制助力系統(tǒng)提供相應(yīng)的動力，以提供一個驅(qū)動該載物平臺向前的動力，驅(qū)動載物平臺前進(jìn)，減少用戶所需提供的拉力；當(dāng)檢測到用戶向后推動該拉手時，載物平臺控制助力系統(tǒng)提供一個向后的力，驅(qū)動載物平臺逐漸向后移動，減少用戶所需提供的推力。當(dāng)檢測到用戶的手離開該拉手時，載物平臺控制助力系統(tǒng)停止工作。

本發(fā)明載物平臺的自動跟隨方法通過在所述載物平臺上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，監(jiān)控到有手放入所述拉手時，所述載物平臺 中斷與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備之間的跟隨信號，啟動所述拉手對應(yīng)的助力系統(tǒng)，并基于所述拉手的受力情況，控制所述助力系統(tǒng)的工作；具有在不同應(yīng)用場景中啟動不同工作模式的有益效果，提高了載物平臺工作方式的多樣性和智能性。

對應(yīng)于上述實(shí)施例所提供的一種載物平臺的自動跟隨方法，本發(fā)明還提供了一種載物平臺。如圖5所示，本發(fā)明載物平臺包括：接收模塊110、解析模塊120和跟隨模塊130；其中：

接收模塊110，用于接收用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號；

本發(fā)明實(shí)施例中，用于承載用戶行李物品的載物平臺中，接收模塊110接收用戶引導(dǎo)設(shè)備所發(fā)送的跟隨信號；其中，該載物平臺與對應(yīng)的用戶引導(dǎo)設(shè)備配對，且該載物平臺僅自動跟隨與該載物平臺配對的用戶引導(dǎo)設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例中，為了便于用戶使用，用戶可以佩戴或者持有一個引導(dǎo)設(shè)備，即用戶引導(dǎo)設(shè)備，該用戶引導(dǎo)設(shè)備可以作為對應(yīng)的紅外發(fā)射裝置，用以發(fā)射供載物平臺實(shí)現(xiàn)自動跟隨功能的紅外跟隨信號。

在本發(fā)明一優(yōu)選的實(shí)施例中，該載物平臺與用戶引導(dǎo)設(shè)備通過紅外信號進(jìn)行通信連接。例如，在該載物平臺上安裝對應(yīng)的紅外接收設(shè)備，比如被動式紅外探測器或者紅外攝像頭；用戶引導(dǎo)設(shè)備可以為，紅外發(fā)射裝置等。

在本發(fā)明一優(yōu)選的實(shí)施例中，用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號包括兩種不同的跟隨信號；當(dāng)?shù)谝环N跟隨信號中斷且在預(yù)設(shè)時長內(nèi)沒有與所述載物平臺成功建立通信連接時，用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送第二種跟隨信號，以便基于所述第二種跟隨信號與所述載物平臺進(jìn)行通信連接；其中，所述 兩種不同的跟隨信號包括：類型相同、頻率不同的兩種跟隨信號，以及不同類型的兩種跟隨信號。例如，這兩種跟隨信號均為紅外信號，只是這兩種跟隨信號的頻率不同；或者，第一種跟隨信號為紅外信號，第二種跟隨信號為無線wifi信號，或者是與紅外信號不同類型的其他通信信號等。

解析模塊120，用于基于接收到的所述跟隨信號，鎖定所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并對接收到的所述跟隨信號進(jìn)行解析；

當(dāng)接收模塊110接收到用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號后，解析模塊120鎖定發(fā)送該跟隨信號的引導(dǎo)設(shè)備，并對接收到的上述跟隨信號進(jìn)行解析；例如，解析模塊120解析發(fā)送該跟隨信號的引導(dǎo)設(shè)備是否為與該載物平臺配對的用戶引導(dǎo)設(shè)備，以免發(fā)生跟隨混亂；或者，解析模塊120解析該跟隨信號的發(fā)送時間等。

在本發(fā)明一優(yōu)選的實(shí)施例中，上述跟隨信號為紅外信號。

跟隨模塊130，用于根據(jù)對所述跟隨信號的解析結(jié)果，跟隨已鎖定的所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備保持預(yù)設(shè)距離。

跟隨模塊130通過解析模塊120對上述跟隨信號的解析結(jié)果，再次確定發(fā)送該跟隨信號的用戶引導(dǎo)設(shè)備為與該載物平臺配對的用戶引導(dǎo)設(shè)備，即跟隨模塊130再次確認(rèn)已鎖定的上述用戶引導(dǎo)設(shè)備為與該載物平臺的跟隨對象；并根據(jù)解析模塊120對上述信號的解析結(jié)果，跟隨模塊130確認(rèn)用戶引導(dǎo)設(shè)備與該載物平臺的位置、距離等；從而根據(jù)上述解析結(jié)果，跟隨模塊130自動跟隨已經(jīng)鎖定的上述用戶引導(dǎo)設(shè)備；同時，按照預(yù)先設(shè)定的距離，跟隨模塊130保持該預(yù)設(shè)距離跟隨該用戶引導(dǎo)設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例中，跟隨模塊130在跟隨用戶引導(dǎo)設(shè)備時，始終保持上述預(yù)設(shè)距離；例如，當(dāng)用戶引導(dǎo)設(shè)備加速前進(jìn)時，跟隨模塊130控制載物 平臺也加速前進(jìn)，從而與該用戶引導(dǎo)設(shè)備保持上述預(yù)設(shè)距離；當(dāng)用戶引導(dǎo)設(shè)備后退時，跟隨模塊130控制載物平臺也后退，使得載物平臺繼續(xù)與該用戶引導(dǎo)設(shè)備保持上述預(yù)設(shè)距離。

本發(fā)明實(shí)施例中，可以根據(jù)該載物平臺的使用場景及該載物平臺所承載的具體行李物品的種類(例如，行李物品的貴重程度)，來設(shè)置上述預(yù)設(shè)距離的具體長度，本發(fā)明實(shí)施例對該預(yù)設(shè)距離的具體長度不做限定。

本發(fā)明載物平臺通過接收用戶引導(dǎo)設(shè)備發(fā)送的跟隨信號；基于接收到的所述跟隨信號，鎖定所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并對接收到的所述跟隨信號進(jìn)行解析；根據(jù)對所述跟隨信號的解析結(jié)果，跟隨已鎖定的所述用戶引導(dǎo)設(shè)備，并與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備保持預(yù)設(shè)距離；具有自動跟隨用戶引導(dǎo)設(shè)備的有益效果，防止了行李物品的丟失，提高了載物平臺的智能性，也提高了用戶體驗。

基于圖5所述實(shí)施例的描述，本發(fā)明載物平臺可以新增并設(shè)置對應(yīng)的攝像頭，當(dāng)載物平臺通過攝像頭檢測到該載物平臺的前進(jìn)方向存在障礙物時，該載物平臺能夠自動繞過對應(yīng)的障礙物，并與用戶引導(dǎo)設(shè)備保持上述預(yù)設(shè)距離，繼續(xù)跟隨對應(yīng)的用戶引導(dǎo)設(shè)備。

如圖6所示，所述載物平臺還包括：

避障模塊150，用于在所述載物平臺上新增壓力傳感器，并基于新增的所述壓力傳感器監(jiān)控到所述載物平臺上的物品跌落時，所述載物平臺發(fā)送對應(yīng)的通知信息，以提醒用戶所述載物平臺上有物品跌落。

本發(fā)明實(shí)施例中，避障模塊150可以在載物平臺的左右兩側(cè)分別增加并設(shè)置對應(yīng)的攝像頭(例如，realsense3d攝像頭)，避障模塊150控制攝像頭進(jìn)行圖像采集，通過解析該攝像頭所采集的圖像信息，避障模塊 150即可便捷地監(jiān)控到該載物平臺的前進(jìn)方向上是否存在障礙物。

當(dāng)避障模塊150監(jiān)控到該載物平臺的前進(jìn)方向上存在該載物平臺不可逾越的障礙物時，載物平臺先繞過該障礙物，進(jìn)而繼續(xù)根據(jù)該載物平臺對應(yīng)的用戶引導(dǎo)設(shè)備，且該載物平臺跟隨時，仍舊與用戶引導(dǎo)設(shè)備保持上述預(yù)設(shè)距離。

本發(fā)明載物平臺通過在所述載物平臺上新增攝像頭，并基于新增的所述攝像頭監(jiān)控到所述載物平臺的前進(jìn)方向存在障礙物時，繞過所述障礙物，并保持所述預(yù)設(shè)距離繼續(xù)跟隨所述用戶引導(dǎo)設(shè)備；具有自動跟隨的過程中能夠自動躲避障礙物的有益效果。

基于圖5、圖6所述實(shí)施例的描述，本發(fā)明載物平臺上也可以增加并設(shè)置對應(yīng)的壓力傳感器；基于設(shè)置的上述壓力傳感器，當(dāng)載物平臺上有行李物品跌落時，該載物平臺即可通過設(shè)置的上述壓力傳感器，感知到有行李物品跌落，便能夠及時提醒用戶。

如圖7所示，本發(fā)明載物平臺還包括：

防跌模塊160，用于在所述載物平臺上新增壓力傳感器，并基于新增的所述壓力傳感器監(jiān)控到所述載物平臺上的物品跌落時，所述載物平臺發(fā)送對應(yīng)的通知信息，以提醒用戶所述載物平臺上有物品跌落。

本發(fā)明實(shí)施例中，載物平臺上安裝有壓力傳感器，當(dāng)該載物平臺上有行李物品跌落時，壓力傳感器即能感知到壓力的變化，從而防跌模塊160監(jiān)控到該載物平臺上有物品跌路，此時，防跌模塊160即刻發(fā)出對應(yīng)的通知信息，以提醒用戶有行李物品跌落。

在本發(fā)明一優(yōu)選的實(shí)施例中，防跌模塊160可以通過發(fā)出警示音的提醒方式發(fā)送對應(yīng)的通知信息，從而及時提醒用戶該載物平臺上有行李物 品跌落。

本發(fā)明載物平臺通過發(fā)出警示音的方式來發(fā)送對應(yīng)的通知信息，以提醒用戶所述載物平臺上有物品跌落；提高了行李物品搬運(yùn)的安全性。

基于圖5、圖6和圖7所述實(shí)施例的描述，本發(fā)明載物平臺上也可以增加并設(shè)置對應(yīng)的拉手；基于增加的拉手，當(dāng)處于復(fù)雜的環(huán)境中時，載物平臺檢測到有手放入所述拉手中時，自動中斷與用戶引導(dǎo)設(shè)備之間的跟隨信號，啟動該拉手對應(yīng)的助力系統(tǒng)，并根據(jù)拉手的受力情況，控制該助力系統(tǒng)的相應(yīng)工作。

如圖8所示，本發(fā)明載物平臺還包括：

助力模塊170，用于在所述載物平臺上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，監(jiān)控到有手放入所述拉手時，所述載物平臺中斷與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備之間的跟隨信號，啟動所述拉手對應(yīng)的助力系統(tǒng)，并基于所述拉手的受力情況，控制所述助力系統(tǒng)的工作。

本發(fā)明實(shí)施例中，在該載物平臺上新增加一拉手，用戶可以通過該拉手拖動載物平臺。例如，在復(fù)雜的環(huán)境中比如人流量多的商場、機(jī)場等場合，當(dāng)載物平臺的助力模塊170監(jiān)控到有手放入該載物平臺的拉手內(nèi)時，該載物平臺自動中斷與用戶引導(dǎo)設(shè)備之間的跟隨信號。同時，為了便于用戶通過拉手移動載物平臺，助力模塊170同時啟動該拉手對應(yīng)的助力系統(tǒng)，并基于該拉手的受力情況，該載物平臺控制助力系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)的操作。

例如，當(dāng)檢測到用戶向前拉動該拉手時，助力模塊170控制助力系統(tǒng)提供相應(yīng)的動力，以提供一個驅(qū)動該載物平臺向前的動力，驅(qū)動載物平臺前進(jìn)，減少用戶所需提供的拉力；當(dāng)檢測到用戶向后推動該拉手時， 助力模塊170控制助力系統(tǒng)提供一個向后的力，驅(qū)動載物平臺逐漸向后移動，減少用戶所需提供的推力。當(dāng)檢測到用戶的手離開該拉手時，助力模塊170控制助力系統(tǒng)停止工作。

本發(fā)明載物平臺通過在所述載物平臺上新增拉手，并基于新增加的所述拉手，監(jiān)控到有手放入所述拉手時，所述載物平臺中斷與所述用戶引導(dǎo)設(shè)備之間的跟隨信號，啟動所述拉手對應(yīng)的助力系統(tǒng)，并基于所述拉手的受力情況，控制所述助力系統(tǒng)的工作；具有在不同應(yīng)用場景中啟動不同工作模式的有益效果，提高了載物平臺工作方式的多樣性和智能性。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實(shí)施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)(如rom/ram、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例 所述的方法。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制其專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。