本發(fā)明涉及一種用于裝卸車輛的方法。此外，本發(fā)明涉及一種裝卸管理系統(tǒng)以及一種計算機程序。

背景技術(shù)：

公開文獻de102012222562a1描述了一種用于將車輛從起始位置引導(dǎo)到目標位置的公共的停車區(qū)域的系統(tǒng)。

在全自動的(自主的)所謂的代客泊車(或?qū)ｉT停車)的情況下，車輛由其駕駛員停在交車位置、例如停在停車樓前并且該車輛從那里自己行駛到停車位置/港灣式停車位中并且又行駛回到交車位置。

在船中、火車上、lkw(載重汽車)上和飛機中或者停車場上以及交車/取車位置上裝卸車輛時，車輛由人駕駛。

這不會是高效的。此外，借助于人的行駛會是耗費時間的。此外人在該時間內(nèi)不能承擔其他任務(wù)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明所基于的目的可以由此看作是，提供一種下述的方案，所述方案克服了已知的缺點并且可以實現(xiàn)高效地裝卸一個車輛(或多個車輛)。

該目的借助于獨立權(quán)利要求的相應(yīng)內(nèi)容來解決。本發(fā)明的有利的構(gòu)型是相應(yīng)從屬權(quán)利要求的內(nèi)容。

根據(jù)一個方面提供了一種用于裝卸一個車輛(或多個車輛，該復(fù)數(shù)應(yīng)該永久地一并解讀)的方法，其中，基于裝卸站的裝卸站數(shù)字地圖和運輸車輛的運輸車輛數(shù)字地圖，所述車輛自主地從裝卸站行駛到運輸車輛或者反過來。

根據(jù)一個方面提供了一種用于裝卸一個或多個車輛的裝卸系統(tǒng)，所述裝卸系統(tǒng)包括裝卸站以及裝卸管理系統(tǒng)。

還根據(jù)一個方面提供了一種用于管理和協(xié)調(diào)車輛的裝卸的裝卸管理系統(tǒng)，其中，所述裝卸管理系統(tǒng)設(shè)置用于對車輛從運輸車輛至裝卸站或者相反的自主行駛進行規(guī)劃和/或協(xié)調(diào)和/或支持。

根據(jù)另一方面提供了一種計算機程序，其包括當所述計算機程序在計算機上運行時用于實施該用于裝卸車輛的方法的程序編碼。

也就是說，本發(fā)明特別是包括下述的構(gòu)思，此時人不再駕駛車輛到運輸車輛上或者從運輸車輛駕駛車輛。換而言之根據(jù)本發(fā)明設(shè)置為，車輛自主地從裝卸站行駛到運輸車輛或者反過來。

這特別是通過如下方式實現(xiàn)，提供裝卸站的裝卸站數(shù)字地圖和運輸車輛的運輸車輛數(shù)字地圖?；谒鰯?shù)字地圖，所述車輛能夠自主地行駛或者導(dǎo)航。由此以有利的方式實現(xiàn)了，提供對車輛的高效裝卸。人可以在該時間內(nèi)承擔其他任務(wù)。通常所述車輛的自主行駛與通過人的行駛相比能夠以更少的時間耗費實施。因為人必須例如進入車輛中并且又從車輛中下去。這花費時間。

在本發(fā)明的意義中，自主地尤其是指，車輛獨立地、即在無駕駛員干預(yù)的情況下被導(dǎo)航或者行駛或者引導(dǎo)。也就是說，車輛獨立地行駛，而駕駛員為此不必須控制所述車輛或者不必須處于所述車輛中。所述引導(dǎo)特別是包括所述車輛的橫向和/或縱向引導(dǎo)。所述車輛優(yōu)選地設(shè)置用于自主地泊入和泊出。例如所述車輛具有泊車輔助。這樣自主行駛的、能自動地泊入和泊出的車輛例如稱為avp車輛。avp代表“英文automaticvaletparking(自動代客泊車)”并且可以翻譯為“德文automatischerparkvorgang(自動泊車過程)”。不具有所述avp功能的車輛例如稱為通常的車輛。被人工手動引導(dǎo)的車輛可以例如是普通車輛。根據(jù)一個實施方式，所述車輛是avp車輛。

根據(jù)一個實施方式裝卸多個車輛。

所述裝卸包括裝載和/或卸載。也就是說，所述車輛被裝載到運輸車輛上。也就是說，例如所述車輛被從運輸車輛上卸載。在多個車輛的情況下例如設(shè)置為，這些車輛中的一些車輛被裝載，而其他車輛被卸載。

在一個另外的實施方式中設(shè)置為，所述車輛應(yīng)自主停放在所述運輸車輛上的或者所述裝卸站上的目標位置上，所述目標位置根據(jù)至少一個車輛參數(shù)來選擇。由此特別是實現(xiàn)如下的技術(shù)優(yōu)點：對于所述車輛而言能夠可選地并且高效地選擇目標位置。因為基于參數(shù)化可以選擇對于所述車輛而言最優(yōu)匹配的目標位置。也就是說，由此可以考慮對于所述目標位置而言車輛特定的特性。因為不是每個車輛可以同樣好地停放在每個停泊位置或目標位置上。公共汽車需要比小汽車更多的地方。

根據(jù)另一實施方式設(shè)置為，設(shè)置多個例如相同的或者特別是不同的車輛參數(shù)。

根據(jù)又一實施方式設(shè)置為，至少一個車輛參數(shù)是從下述一組車輛參數(shù)中選出的要素：所述車輛的尺寸、所述車輛的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)的功能范圍、所述車輛在自主運行模式中能行駛哪些行駛動作的能力。

通過可以考慮所述車輛的尺寸能夠確定一個下述的目標位置，所述目標位置具有對于所述車輛而言足夠的地方，由此所述車輛可以可靠地停放。尺寸特別是包括長度和/或?qū)挾群?或高度。

通過考慮所述車輛的至少一個(或多個)駕駛員輔助系統(tǒng)的功能范圍而特別是具有如下的優(yōu)點，對于所述車輛的一個具體存在的駕駛員輔助系統(tǒng)而言最優(yōu)地確定目標位置。因為根據(jù)具體地安裝在所述車輛中的駕駛員輔助系統(tǒng)有多好，例如能夠?qū)崿F(xiàn)所述車輛也可以行駛至下述目標位置，所述目標位置對于其他具有在功能范圍方面較差的駕駛員輔助系統(tǒng)的車輛而言不能被到達。

功能范圍例如包括車輛的環(huán)境傳感裝置的環(huán)境傳感器的傳感器有效范圍和/或傳感器靈敏度。因為駕駛員輔助系統(tǒng)通常使用用于執(zhí)行駕駛員輔助功能的相應(yīng)的環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)，由此駕駛員輔助系統(tǒng)的功能范圍特別是也取決于環(huán)境傳感裝置的功能范圍，即特別是取決于傳感器有效范圍和/或傳感器靈敏度。

環(huán)境傳感器例如是超聲波傳感器、激光雷達傳感器、雷達傳感器、激光傳感器或視頻傳感器。環(huán)境傳感裝置優(yōu)選地具有多個環(huán)境傳感器。

通過考慮所述車輛在自主運行模式中能行駛哪些行駛動作的能力特別是也實現(xiàn)如下的技術(shù)優(yōu)點：可以對于所述車輛而言最優(yōu)地選擇目標位置。由此也可以根據(jù)所述能力來選擇目標位置，所述目標位置僅僅在經(jīng)過窄的彎道的情況下能夠被到達。在自主運行模式中不能駛過這樣的窄的彎道的車輛那么不被分配給所述目標位置。

根據(jù)另一實施方式設(shè)置為，車輛的在預(yù)給出關(guān)于車輛裝卸的順序的裝卸順序中的等級根據(jù)下述參數(shù)中的至少一個參數(shù)確定：所述車輛的尺寸、所述車輛的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)的功能范圍、所述車輛在自主運行模式中能行駛哪些行駛動作的能力、運輸車輛的尺寸、運輸車輛關(guān)于車輛的一個或多個車道和/或停放位置的尺寸、裝卸站的尺寸、裝卸站關(guān)于車輛的一個或多個車道和/或停放位置的尺寸。

由此特別是實現(xiàn)如下的技術(shù)優(yōu)點：可以實現(xiàn)高效地協(xié)調(diào)待裝卸的車輛的順序。

根據(jù)另一實施方式設(shè)置為，所述車輛的自主行駛借助于車輛外部的和/或車輛內(nèi)部的監(jiān)測系統(tǒng)來監(jiān)測和/或記錄。

由此特別是實現(xiàn)如下的技術(shù)優(yōu)點：自主行駛在自主行駛結(jié)束之后也可以被追溯。特別是可以識別和分析在自主行駛期間產(chǎn)生的錯誤。特別是能夠?qū)崿F(xiàn)，在自主行駛期間錯誤已經(jīng)能夠被識別或探測。所述錯誤然后可以被直接消除或解除。由此可以避免在裝卸車輛時可能出現(xiàn)的延遲。

根據(jù)另一實施方式設(shè)置為，借助于所述車輛內(nèi)部的監(jiān)測系統(tǒng)的監(jiān)測包括對車輛內(nèi)部的數(shù)據(jù)的監(jiān)測和/或記錄。由此特別是實現(xiàn)如下的技術(shù)優(yōu)點：車輛內(nèi)部的錯誤或車輛內(nèi)部的問題可以被識別，從而可以采取適合的對應(yīng)措施。這也可以防止裝卸車輛時的延遲。所述記錄特別是具有如下的優(yōu)點：事后也還可以識別和分析車輛內(nèi)部的問題，從而使所述問題在相應(yīng)地清除之后能夠在未來不再出現(xiàn)。

車輛內(nèi)部的數(shù)據(jù)例如包括車輛的環(huán)境傳感裝置的數(shù)據(jù)。根據(jù)一個實施方式，車輛的環(huán)境傳感裝置包括一個或多個下述的環(huán)境傳感器：激光傳感器、激光雷達傳感器、超聲波傳感器、視頻傳感器。車輛內(nèi)部的數(shù)據(jù)包括例如發(fā)動機數(shù)據(jù)、用于檢測方向盤角度的傳感器的數(shù)據(jù)、制動傳感器、傳動裝置傳感器。車輛內(nèi)部的數(shù)據(jù)包括例如關(guān)于規(guī)劃一個或多個軌跡、特別是額定軌跡的規(guī)劃數(shù)據(jù)。車輛內(nèi)部的數(shù)據(jù)包括例如特別是調(diào)節(jié)器數(shù)據(jù)和/或調(diào)節(jié)器結(jié)果數(shù)據(jù)、即關(guān)于調(diào)節(jié)器結(jié)果的數(shù)據(jù)，即調(diào)節(jié)器計算得出哪個結(jié)果，即執(zhí)行器應(yīng)該進行哪種調(diào)節(jié)。

根據(jù)另一實施方式設(shè)置為，確保所述車輛在其自主行駛期間經(jīng)過的路線的安全。由此特別是實現(xiàn)如下的技術(shù)優(yōu)點：可以減少或者甚至避免所述車輛與其他停留在所述路線內(nèi)的車輛和/或人碰撞。因為自主行駛的車輛和被人工手動引導(dǎo)的車輛之間的混合運行可能包括碰撞危害。因為這里可能導(dǎo)致很難被解決的情況。這樣的情況例如是不明確的優(yōu)先行駛情況，在所述優(yōu)先行駛情況中，被人工手動引導(dǎo)的車輛的駕駛員通過手勢來理解。這在被人工手動引導(dǎo)的車輛和自主行駛的車輛之間通常是不可能的。

根據(jù)一個另外的實施方式設(shè)置為，所述車輛的自主行駛借助于一個或多個車輛外部的、用于管理和協(xié)調(diào)車輛的裝卸的裝卸管理系統(tǒng)來規(guī)劃和/或協(xié)調(diào)和/或支持。

由此特別是實現(xiàn)如下的技術(shù)優(yōu)點：所述裝卸可以高效地進行。因為所述車輛獲得一個或多個車輛外部的裝卸管理系統(tǒng)的支持。

由此根據(jù)一個實施方式設(shè)置為，裝卸管理系統(tǒng)為所述車輛提供數(shù)字地圖。特別是根據(jù)一個另外的實施方式設(shè)置為，裝卸管理系統(tǒng)將目標位置以及特別是至目標位置的額定軌跡傳輸給所述車輛。

如果使用“裝卸管理系統(tǒng)”的復(fù)數(shù)，則單數(shù)也應(yīng)被包括在內(nèi)，反之亦然。也就是說，根據(jù)實例方式設(shè)置僅僅一個車輛外部的裝卸管理系統(tǒng)。根據(jù)一個實施方式，設(shè)置兩個車輛外部的裝卸管理系統(tǒng)。

根據(jù)另一實施方式設(shè)置為，根據(jù)所述運輸車輛關(guān)于一參考坐標系的當前位置使所述運輸車輛數(shù)字地圖的地點的坐標適應(yīng)所述參考坐標系的坐標。

由此特別是實現(xiàn)如下的技術(shù)優(yōu)點：考慮到如下情況，即運輸車輛在運動，從而對于車輛的裝載和卸載可得出不同的地點。然而運輸車輛數(shù)字地圖通常僅僅具有用于各單個地點的內(nèi)部坐標，其未考慮運輸車輛的不同的位置。也就是說，這樣的運輸車輛數(shù)字地圖通常不能通用地在全世界使用，從而使得車輛可以基于該運輸車輛數(shù)字地圖自主地行駛到運輸車輛上或者從運輸車輛駛離。然而通過如下的方式：根據(jù)本發(fā)明根據(jù)一個實施方式設(shè)置為，該坐標適應(yīng)參考坐標系的坐標，則可以克服所述缺點。因為如果所述參考坐標系也是用于所述車輛的參考坐標系，基于所述參考坐標系所述車輛自主地導(dǎo)航或者行駛，則所述車輛然后也可以在具有適應(yīng)的坐標的運輸車輛數(shù)字地圖上自主地行駛到運輸車輛上。

根據(jù)另一實施方式設(shè)置為，參考坐標系是世界坐標系。

根據(jù)一個實施方式設(shè)置為，所述裝卸管理系統(tǒng)設(shè)置或設(shè)計用于實施或執(zhí)行該用于裝卸車輛的方法。

根據(jù)一個實施方式，車輛外部的和/或車輛內(nèi)部的監(jiān)測系統(tǒng)包括一個或多個攝像機和/或一個或多個雷達傳感器和/或一個或多個超聲波傳感器和/或一個或多個激光雷達傳感器和/或一個或多個激光傳感器和/或一個或多個光柵和/或一個或多個門開啟傳感器或門洞傳感器。

在一個實施方式中設(shè)置為，運輸車輛是水上運輸車輛、特別是船，軌道運輸車輛、特別是火車，空中運輸車輛、特別是飛機或直升機或者陸上運輸車輛、特別是載重汽車。

運輸車輛特別是表示一種下述的運輸車輛，所述運輸車輛設(shè)計或者設(shè)置用于運輸一個或多個車輛。運輸車輛可以表示為用于運輸一個或多個車輛的運輸車輛。

關(guān)于所述方法的功能和特征類似地適用于裝卸管理系統(tǒng)并且反之亦然。

附圖說明

下面根據(jù)優(yōu)選的實施例詳細地說明本發(fā)明。附圖中：

圖1示出一種用于裝卸車輛的方法的流程圖，

圖2示出另一種用于裝卸車輛的方法的流程圖，

圖3示出一個裝卸管理系統(tǒng)，和

圖4示出一個裝卸系統(tǒng)。

具體實施方式

圖1示出一種用于裝卸車輛的方法的流程圖。根據(jù)步驟101設(shè)置為，車輛自主地從裝卸站行駛到運輸車輛或者反過來。這基于裝卸站的裝卸站數(shù)字地圖和運輸車輛的運輸車輛數(shù)字地圖。

圖2示出另一種用于裝卸車輛的方法的流程圖。

根據(jù)步驟201設(shè)置為，檢測所述車輛的尺寸。在步驟203中設(shè)置為，檢測所述車輛的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)的功能范圍。根據(jù)步驟205設(shè)置為，檢測所述車輛在自主運行模式中能行駛哪些行駛動作的能力?；诟鶕?jù)步驟201，203，205檢測到的數(shù)據(jù)在步驟207中設(shè)置為，確定車輛在裝卸順序中的等級，所述裝卸順序是關(guān)于將車輛裝卸到運輸車輛上的順序或者從運輸車輛裝卸的順序。在步驟209中設(shè)置為，所述車輛相應(yīng)于其在裝卸順序中的等級自主地從裝卸站行駛到運輸車輛上或者相反地行駛。

圖3示出用于管理和協(xié)調(diào)車輛的裝卸的裝卸管理系統(tǒng)301，其中，裝卸管理系統(tǒng)301設(shè)置或者設(shè)計用于對車輛從運輸車輛至裝卸站或者相反的自主行駛進行規(guī)劃和/或協(xié)調(diào)和/或支持。

根據(jù)一個實施方式，裝卸管理系統(tǒng)301包括車輛外部的監(jiān)測系統(tǒng)。

圖4示出用于裝卸車輛的裝卸系統(tǒng)401。

裝卸系統(tǒng)401包括裝卸站403和圖3的裝卸管理系統(tǒng)301。

也就是說，本發(fā)明特別是包括下述的構(gòu)思，將在停車場上自動地停泊的原理擴展到車輛的裝卸。在此，根據(jù)本發(fā)明并且另一方面在一個實施方式中設(shè)置為，所述車輛自主地從裝卸站行駛到運輸車輛上或者自主地從運輸車輛行駛到裝卸站。當所述車輛已經(jīng)到達運輸車輛上或者裝卸站上分配給其的目標位置時，則根據(jù)實施方式設(shè)置為，所述車輛自主地停放在目標位置上。

為了協(xié)調(diào)和/或組織所述裝卸特別是設(shè)置裝卸管理系統(tǒng)。例如設(shè)置一個配置給運輸車輛的裝卸管理系統(tǒng)。例如設(shè)置兩個裝卸管理系統(tǒng)，其中一個配置給裝卸地或裝卸站并且另一個配置給目標裝卸站或目標裝卸地，應(yīng)該將車輛運輸至目標裝卸站或目標裝卸地。

裝卸管理系統(tǒng)特別是分別具有一個電子存儲器，相應(yīng)的裝卸站的數(shù)字地圖存儲在所述電子存儲器中。然而根據(jù)一個實施方式，所述數(shù)字地圖也可以被傳輸給裝卸管理系統(tǒng)。也就是說，運輸車輛的裝卸管理系統(tǒng)例如被提供數(shù)據(jù)(裝卸地或裝卸站的數(shù)據(jù)、車輛的起始位置和/或目標位置)。根據(jù)一個實施方式例如設(shè)置為，在兩個裝卸管理系統(tǒng)的情況下，所述裝卸管理系統(tǒng)被提供運輸車輛的數(shù)據(jù)(運輸車輛數(shù)字地圖)以及應(yīng)被運輸?shù)能囕v的位置(當前位置和目標位置)和數(shù)據(jù)。

對于關(guān)于裝卸、即關(guān)于自主裝卸的邏輯關(guān)系，裝卸管理系統(tǒng)必須承擔適當?shù)貐f(xié)調(diào)待自主行駛的車輛的順序。根據(jù)一個實施方式在所述順序方面至少考慮如下：

-車輛的尺寸，

-運輸車輛的關(guān)于車輛的行駛路徑和停放位置的尺寸和/或

-所述車輛在自主運行模式中能行駛哪些行駛動作的可能性。

根據(jù)一個實施方式設(shè)置為，裝卸站數(shù)字地圖和運輸車輛數(shù)字地圖組合成一個總數(shù)字地圖。這特別是在運輸開始時以及在運輸結(jié)束時實現(xiàn)。

根據(jù)一個實施方式設(shè)置為，對于車輛應(yīng)經(jīng)過的地圖和/或軌跡而言考慮的是，所述地圖和/或軌跡在空間上移動(就坐標而言一艘船的地圖例如在漢堡港不同于在紐約)。也就是說，使相應(yīng)的坐標適應(yīng)數(shù)字地圖的地點。

根據(jù)一個實施方式，該過程、即特別是自主行駛、即特別是裝卸通過車輛外部的和/或車輛內(nèi)部的監(jiān)測系統(tǒng)來監(jiān)測和/或記錄。

根據(jù)一個實施方式設(shè)置為，車輛內(nèi)部的數(shù)據(jù)一起被檢測和/或一起被記錄。

根據(jù)一個實施方式設(shè)置為，額外確保從裝卸地或裝卸站到運輸車輛或者反過來的路徑的安全，從而該路徑是盡可能沒有人的，以便以有利的方式避免碰撞風險。