本發(fā)明涉及一種在能利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)沿著設(shè)定行駛路徑自主行駛的自主行駛作業(yè)車輛上設(shè)置障礙物檢測單元，在有人闖入檢測范圍的情況下，當靠近自主行駛作業(yè)車輛時分階段地進行警報和避免動作的技術(shù)。

背景技術(shù)：

以往，已知有在能利用GPS定位系統(tǒng)進行自主行駛的自主行駛作業(yè)車輛上設(shè)置距離傳感器來檢測障礙物，當與障礙物的距離達到設(shè)定距離以下時停止自主行駛的技術(shù)(例如，參照專利文獻1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2005－176622號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問題

但是，在自主行駛作業(yè)車輛進行作業(yè)的情況下，為了在設(shè)定的農(nóng)田進行作業(yè)，農(nóng)田內(nèi)存在的障礙物是農(nóng)機或人。其中，在障礙物傳感器的檢測范圍內(nèi)有人的情況下，當以在距離自主行駛作業(yè)車輛遠到不可能發(fā)生碰撞的設(shè)定距離以內(nèi)檢測人并使自主行駛停止的方式進行控制時，作業(yè)效率低下。此外，由于當靠近自主行駛作業(yè)車輛到一定程度時只要發(fā)出警報，人就會進行避免行動，因此不至于使自主行駛作業(yè)車輛停止，但作業(yè)效率反而更低。此外，當使自主行駛作業(yè)車輛停止的距離離人過近時會嚇到人。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的發(fā)明，在自主行駛作業(yè)車輛上設(shè)置人體檢測傳感器，當有人闖入檢測范圍內(nèi)時，根據(jù)到自主行駛作業(yè)車輛的距離分階段進行警報和碰撞避免動作。

用于解決問題的方案

本發(fā)明所要解決的問題如上，接著對用于解決該問題的方案進行說明。

即，本發(fā)明是一種自主行駛作業(yè)車輛，其具備：位置計算單元，利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)來定位機體的位置；以及控制裝置，使所述自主行駛作業(yè)車輛沿著設(shè)定的行駛路徑自動行駛和作業(yè)，其中，在自主行駛作業(yè)車輛中設(shè)置人體檢測傳感器并與控制裝置連接，在設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)一邊自主行駛一邊作業(yè)時，當人體檢測傳感器在自主行駛作業(yè)車輛以作業(yè)速度行駛時，在第一設(shè)定范圍內(nèi)檢測到人時，控制裝置控制自主行駛作業(yè)車輛停止行駛，其中，第一設(shè)定范圍是以從檢測到有人闖入開始到機體的移動停止為止的最長距離。

本發(fā)明是一種自主行駛作業(yè)車輛，其中，當人體檢測傳感器在第二設(shè)定范圍內(nèi)檢測到人時，控制裝置控制自主行駛作業(yè)車輛將行駛速度減速，其中，第二設(shè)定范圍比第一設(shè)定范圍更遠，是自主行駛作業(yè)車輛以比行駛速度快了設(shè)定速度的速度行駛時直到能停下來為止的最長距離。

本發(fā)明是一種自主行駛作業(yè)車輛，其中，當人體檢測傳感器在比第二設(shè)定范圍遠的第三設(shè)定范圍檢測到人時，控制裝置發(fā)出警報，并提醒人注意。

本發(fā)明是一種自主行駛作業(yè)車輛，其中，當所述人體檢測傳感器在第一設(shè)定范圍、第二設(shè)定范圍、以及第三設(shè)定范圍中的任一個范圍檢測到人時，發(fā)出警報并顯示于顯示單元，并且該警報和顯示因不同的范圍而異。

本發(fā)明是一種自主行駛作業(yè)車輛，其中，所述控制裝置連接有警報和顯示解除單元，能任意地解除警報和顯示。

發(fā)明效果

通過采用如上所述的方案，由于當設(shè)置于自主行駛作業(yè)車輛的人體檢測傳感器檢測到人時，自主行駛作業(yè)車輛根據(jù)該人所在的范圍分階段發(fā)出警報并進行碰撞避免動作，因此闖入人體檢測傳感器的檢測范圍內(nèi)的人能容易地推測出離自主行駛作業(yè)車輛有多遠，也能容易地推測出是否有可能發(fā)生碰撞，能對應警報進行避免動作。

附圖說明

圖1是表示自主行駛作業(yè)車輛、GPS衛(wèi)星、以及參考站的概略側(cè)視圖。

圖2是控制框圖。

圖3是表示由自主行駛作業(yè)車輛和跟隨行駛作業(yè)車輛進行的作業(yè)的狀態(tài)的圖。

圖4是表示障礙物檢測單元的檢測范圍內(nèi)的控制區(qū)域的圖。

圖5是表示檢測范圍校正控制的流程的圖。

圖6是表示誤報控制的流程的圖。

圖7是表示漏報控制的流程的圖。

具體實施方式

對采用拖拉機作為能利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)進行自主行駛的自主行駛作業(yè)車輛1并在自主行駛作業(yè)車輛1的后部安裝旋耕機24作為作業(yè)機的實施例進行說明。其中，作業(yè)車輛不限于拖拉機，也可以是聯(lián)合收割機等，此外，作業(yè)機也不限于旋耕機，也可以是打壟機、割草機、耙機、播種機、施肥機、運輸車(wagon)等。

在圖1、圖2中，對作為自主行駛作業(yè)車輛1的拖拉機的整體結(jié)構(gòu)進行說明。在發(fā)動機罩2內(nèi)設(shè)有發(fā)動機3，在該發(fā)動機罩2的后部的駕駛室11內(nèi)設(shè)置有儀表板14，在儀表板14上方設(shè)置有作為轉(zhuǎn)向操作單元的方向盤4。通過該方向盤4的轉(zhuǎn)動，經(jīng)由轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)動前輪9/9的朝向。自主行駛作業(yè)車輛1的轉(zhuǎn)向方向通過轉(zhuǎn)向傳感器20進行檢測。轉(zhuǎn)向傳感器20包括旋轉(zhuǎn)編碼器等角度傳感器，配置于前輪9的轉(zhuǎn)動基部。其中，轉(zhuǎn)向傳感器20的檢測結(jié)構(gòu)并不限定于此，只要是能識別轉(zhuǎn)向方向的結(jié)構(gòu)即可，也可以檢測方向盤4的轉(zhuǎn)動或檢測助力轉(zhuǎn)向裝置的工作量。通過轉(zhuǎn)向傳感器20獲取的檢測值被輸入控制裝置30。

在所述方向盤4的后方配設(shè)有駕駛席5，在駕駛席5下方配置有變速箱6。在變速箱6的左右兩側(cè)連續(xù)設(shè)置有后橋殼8/8，在該后橋殼8/8經(jīng)由車軸支承有后輪10/10。來自發(fā)動機3的動力能通過變速箱6內(nèi)的變速裝置(主變速裝置、副變速裝置)進行變速并驅(qū)動后輪10/10。變速裝置例如由液壓無級變速裝置構(gòu)成，通過電機等變速單元44使可變?nèi)萘啃鸵簤罕玫目蓜有北P工作，從而能夠變速。變速單元44與控制裝置30連接。后輪10的轉(zhuǎn)速由車速傳感器27檢測，并作為行駛速度被輸入控制裝置30。其中，車速的檢測方法、車速傳感器27的配置位置不受限定。

在變速箱體6內(nèi)收納有PTO離合器、PTO變速裝置、制動裝置46，PTO離合器通過PTO離合單元45進行離合，PTO離合單元45與控制裝置30連接，能控制向PTO軸的動力的切斷。制動裝置46與控制裝置30連接，能在操作者進行操作、自動行駛時進行制動。控制裝置30具備CPU(中央運算處理裝置)；RAM、ROM等存儲裝置30m；接口等，存儲裝置30m存儲有用于使自主行駛作業(yè)車輛1工作的程序、數(shù)據(jù)。

在支承所述發(fā)動機3的前框架13支承有前橋殼7，在該前橋殼7的兩側(cè)支承有前輪9/9，來自所述變速箱體6的動力能傳遞到前輪9/9。所述前輪9/9構(gòu)成轉(zhuǎn)向輪，能通過方向盤4的轉(zhuǎn)動操作進行轉(zhuǎn)動，并且前輪9/9通過包括作為轉(zhuǎn)向驅(qū)動單元的轉(zhuǎn)向助力缸的轉(zhuǎn)向促動器40能左右轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)向促動器40與控制裝置30連接，受到自動行駛控制并被驅(qū)動。

控制裝置30連接有作為發(fā)動機旋轉(zhuǎn)控制單元的發(fā)動機控制器60，發(fā)動機控制器60連接有發(fā)動機轉(zhuǎn)速傳感器61、水溫傳感器、液壓傳感器等，能檢測發(fā)動機的狀態(tài)。發(fā)動機控制器60根據(jù)設(shè)定轉(zhuǎn)速和實際轉(zhuǎn)速來檢測負載，以不會造成過載的方式進行控制，并且能將發(fā)動機3的狀態(tài)發(fā)送給后述的遠程操作裝置112，由顯示器113進行顯示。

此外，配置于踏板下方的燃料箱15配置有檢測燃料液面的液位傳感器29，該液位傳感器29與控制裝置30連接，設(shè)置于自主行駛作業(yè)車輛1的儀表板的顯示單元49設(shè)置有顯示燃料的剩余量的燃料表，該燃料表與控制裝置30連接。并且，燃料剩余量的相關(guān)信息被從控制裝置30發(fā)送給遠程操作裝置112，由遠程操作裝置112的顯示器113顯示燃料剩余量和可作業(yè)時間。

在所述儀表板14上配置有發(fā)動機的轉(zhuǎn)速表、燃料表、表示油壓等、異常的監(jiān)視器、以及顯示設(shè)定值等的顯示單元49。

此外，在拖拉機機體后方經(jīng)由作業(yè)機安裝裝置23自由升降地安裝作為作業(yè)機的旋耕機24，進行耕耘作業(yè)。在所述變速箱6上方設(shè)置有升降缸26，通過使該升降缸26伸縮，能使構(gòu)成作業(yè)機安裝裝置23的升降臂轉(zhuǎn)動，從而使旋耕機24升降。升降缸26通過升降促動器25的工作進行伸縮，升降促動器25和控制裝置30連接。

控制裝置30連接有構(gòu)成衛(wèi)星定位系統(tǒng)的移動通信機33。移動通信機33連接有移動GPS天線34和數(shù)據(jù)接收天線38，移動GPS天線34和數(shù)據(jù)接收天線38設(shè)置于所述駕駛室11上方。該移動通信機33具備位置計算單元，能將緯度和經(jīng)度發(fā)送給控制裝置30，從而來掌握當前位置。需要說明的是，除了GPS(美國)之外，還能通過使用準天頂衛(wèi)星(日本)、格洛納斯衛(wèi)星(俄羅斯)等衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GNSS)來進行高精度定位，但在本實施方式中使用GPS進行說明。

自主行駛作業(yè)車輛1為了獲取機體的姿勢變化信息而具備陀螺儀傳感器31，以及為了檢測行進方向而具備方位傳感器32，它們與控制裝置30連接。其中，由于能根據(jù)GPS的位置測量計算出行進方向，因此能省略方位傳感器32。

陀螺儀傳感器31檢測自主行駛作業(yè)車輛1的機體前后方向的傾斜(俯仰角：pitch)的角速度、機體左右方向的傾斜(橫滾角：roll)的角速度、以及旋轉(zhuǎn)(偏航角：yaw)的角速度。通過對該三個角速度進行積分計算，能求出自主行駛作業(yè)車輛1的機體的往前后方向以及左右方向的傾斜角度以及轉(zhuǎn)彎角度。作為陀螺儀傳感器31的具體例，可以舉出機械式陀螺儀傳感器、光學式陀螺儀傳感器、流體式陀螺儀傳感器、以及振動式陀螺儀傳感器等。陀螺儀傳感器31連接于控制裝置30，將該三個角的信息輸入控制裝置30。

方位傳感器32檢測自主行駛作業(yè)車輛1的朝向(行進方向)。作為方位傳感器32的具體例，可以舉出磁方位傳感器等。方位傳感器32連接于控制裝置30，將機體的朝向的信息輸入控制裝置30。

這樣，控制裝置30通過姿勢/方位運算單元對從上述陀螺儀傳感器31、方位傳感器32獲取的信號進行運算，求出自主行駛作業(yè)車輛1的姿勢(朝向、機體前后方向以及機體左右方向的傾斜、轉(zhuǎn)彎方向)。

接著，對使用GPS(全球定位系統(tǒng))獲取自主行駛作業(yè)車輛1的位置信息的方法進行說明。

GPS本來是用于航空器、船舶等的航行支援而開發(fā)的系統(tǒng)，由圍繞地球上空約兩萬公里的24顆GPS衛(wèi)星(在6個軌道面各配置4個)、進行GPS衛(wèi)星的追蹤和管制的管制局、用于進行定位的使用者的通信機構(gòu)成。

作為使用了GPS的定位方法，可舉出單點定位、相對定位、DGPS(差分GPS)定位、RTK-GPS(實時動態(tài)-GPS)定位等各種方法，雖然其中任一種方法都可以使用，但在本實施方式中采用測定精度高的RTK-GPS定位方式，并通過圖1、圖2對該方法進行說明。

RTK-GPS(實時動態(tài)-GPS)定位為如下方法：通過判定位置的參考站和需要位置的移動站同時進行GPS觀測，利用無線等方法將在參考站觀測到的數(shù)據(jù)實時地發(fā)送給移動站，基于參考站的位置結(jié)果實時地求得移動站的位置。

在本實施方式中，自主行駛作業(yè)車輛1配置有作為移動站的移動通信機33、移動GPS天線34、以及數(shù)據(jù)接收天線38，作為參考站的固定通信機35、固定GPS天線36、以及數(shù)據(jù)發(fā)送天線39配設(shè)于不會妨礙農(nóng)田作業(yè)的規(guī)定位置。本實施方式的RTK-GPS(實時動態(tài)-GPS)定位通過參考站和移動站雙方進行相位測定(相對定位)，將由參考站的固定通信機35進行定位的數(shù)據(jù)從數(shù)據(jù)發(fā)送天線39發(fā)送給數(shù)據(jù)接收天線38。

配置于自主行駛作業(yè)車輛1的移動GPS天線34接收來自GPS衛(wèi)星37、37···的信號。該信號被發(fā)送給移動通信機33進行定位。并且，同時利用作為參考站的固定GPS天線36接收來自GPS衛(wèi)星37、37···的信號，利用固定通信機35進行定位并發(fā)送給移動通信機33，對觀測到的數(shù)據(jù)進行解析來確定移動站的位置。這樣獲取的位置信息被發(fā)送至控制裝置30。

這樣，該自主行駛作業(yè)車輛1的控制裝置30具備使其自動行駛的自動行駛單元，自動行駛單元接收從GPS衛(wèi)星37、37···發(fā)送來的電波，并通過移動通信機33按照設(shè)定時間間隔求出機體的位置信息，由陀螺儀傳感器31和方位傳感器32求出機體的位移信息和方位信息，基于這些位置信息、位移信息、以及方位信息，能以使機體沿著預先設(shè)定的設(shè)定路徑R行駛的方式控制轉(zhuǎn)向促動器40、變速單元44、升降促動器25、PTO離合單元45、制動裝置46、發(fā)動機控制器60等進行自動行駛并自動進行作業(yè)。需要說明的是，作為作業(yè)范圍的農(nóng)田H的外周的位置信息也通過眾所周知的方法預先設(shè)定，并存儲于存儲裝置30m。

此外，自主行駛作業(yè)車輛1配置有障礙物傳感器41、攝像機42作為障礙物檢測單元，它們與控制裝置30連接，不與障礙物接觸。例如，障礙物傳感器41由紅外線傳感器、超聲波傳感器構(gòu)成，配置于機體的前部、側(cè)部、后部，與控制裝置30連接，檢測在機體的前方、側(cè)方、以及后方是否有障礙物，并在檢測到障礙物時，發(fā)出警報并控制自主行駛作業(yè)車輛1降低行駛速度或停止。詳細情況在后面進行闡述。

此外，自主行駛作業(yè)車輛1的頂部搭載有拍攝前方、作業(yè)機的攝像機42，該攝像機42與控制裝置30連接。由攝像機42拍攝到的映像顯示于跟隨行駛作業(yè)車輛100所具備的遠程操作裝置112的顯示器113。

遠程操作裝置112設(shè)定所述自主行駛作業(yè)車輛1的設(shè)定行駛路徑R；或遠程操作自主行駛作業(yè)車輛1；或監(jiān)視自主行駛作業(yè)車輛1的行駛狀態(tài)、作業(yè)機的工作狀態(tài)；或存儲作業(yè)數(shù)據(jù)。

本實施方式中，操作者能乘坐跟隨行駛作業(yè)車輛100進行駕駛操作，并且能在跟隨行駛作業(yè)車輛100上搭載遠程操作裝置112來操作自主行駛作業(yè)車輛1。跟隨行駛作業(yè)車輛100如圖3所示，一邊在自主行駛作業(yè)車輛1的斜后方進行作業(yè)一邊行駛，監(jiān)視/操作自主行駛作業(yè)車輛1。其中，根據(jù)作業(yè)形態(tài)，跟隨行駛作業(yè)車輛100有時候行駛于自主行駛作業(yè)車輛1的后方進行作業(yè)，在此不作限定。跟隨行駛作業(yè)車輛100的基本結(jié)構(gòu)由于與自主行駛作業(yè)車輛1大致相同，因此省略詳細的說明。需要說明的是，也可以采用在跟隨行駛作業(yè)車輛100具備GPS用的移動通信機33、移動GPS天線34的結(jié)構(gòu)。

遠程操作裝置112可裝卸于跟隨行駛作業(yè)車輛100和自主行駛作業(yè)車輛1的儀表板等操作部。遠程操作裝置112能在安裝于跟隨行駛作業(yè)車輛100的儀表板的狀態(tài)下直接進行操作，也能拿出跟隨行駛作業(yè)車輛100之外隨身進行操作，也能安裝于自主行駛作業(yè)車輛1的儀表板進行操作。遠程操作裝置112能由例如筆記本型、平板型的個人計算機構(gòu)成。在本實施方式中由平板型的計算機構(gòu)成。

進而，遠程操作裝置112和自主行駛作業(yè)車輛1能以無線方式相互通信，自主行駛作業(yè)車輛1和遠程操作裝置112分別設(shè)置有用于通信的收發(fā)機110、111。收發(fā)機111一體配置于遠程操作裝置112。通信單元能通過例如WiFi等無線LAN相互通信。遠程操作裝置112在殼體表面設(shè)置顯示器113，并在殼體內(nèi)收納收發(fā)機111、控制裝置130(CPU、存儲裝置)、電池等，上述顯示器113采用能通過觸摸畫面進行操作的觸摸平板式的操作畫面。

所述自主行駛作業(yè)車輛1能通過遠程操作裝置112進行遠程操作。例如，能對自主行駛作業(yè)車輛1的緊急停止、暫時中止、再次前進、車速的變更、發(fā)動機轉(zhuǎn)速的變更、作業(yè)機的升降、PTO離合器的離合等進行操作。也就是說，能通過遠程操作裝置112，經(jīng)由收發(fā)機111、收發(fā)機110、控制裝置30來控制加速促動器、變速單元44、制動裝置46、PTO離合單元45等，使操作者容易地遠程操作自主行駛作業(yè)車輛1。

能由所述顯示器113顯示由所述攝像機42拍攝到的周圍的圖像、自主行駛作業(yè)車輛1的狀態(tài)、作業(yè)的狀態(tài)、GPS的相關(guān)信息、操作畫面等，操作者能進行監(jiān)視。

所述自主行駛作業(yè)車輛1的狀態(tài)為行駛狀態(tài)、發(fā)動機的狀態(tài)、作業(yè)機的狀態(tài)等，行駛狀態(tài)為變速位置、車速、燃料剩余量、電池的電壓等，發(fā)動機的狀態(tài)為發(fā)動機的轉(zhuǎn)速、負載率等，作業(yè)機的狀態(tài)為作業(yè)機的種類、PTO轉(zhuǎn)速、作業(yè)機高度等，分別通過數(shù)字、表盤等顯示于顯示器113。

作業(yè)狀態(tài)為作業(yè)路徑(目標路徑或設(shè)定行駛路徑R)、作業(yè)行程、當前位置、根據(jù)行程計算出的到田頭的距離、剩余路徑、行程數(shù)、到目前為止的作業(yè)時間、剩余作業(yè)時間等。通過在整個作業(yè)路徑上涂抹出已完成作業(yè)路徑，能容易地識別剩余路徑。此外，通過從當前位置以箭頭顯示接下去的行程，能容易地識別之后的旋轉(zhuǎn)方向等接下去的行程。

GPS的相關(guān)信息是作為自主行駛作業(yè)車輛1的實際位置的經(jīng)緯度、衛(wèi)星的補充數(shù)、電波接收強度、以及定位系統(tǒng)的異常等。

接著，對障礙物檢測單元的靈敏度校正進行說明。

控制裝置30具備模式切換單元30a和靈敏度調(diào)整單元30b。

控制裝置30連接有作為障礙物檢測單元的障礙物傳感器41，障礙物傳感器41的靈敏度能通過靈敏度調(diào)整單元30b來改變。障礙物傳感器41由光傳感器或超聲波傳感器構(gòu)成，通過檢測與障礙物接觸并反射的光或聲音來檢測出障礙物。

障礙物傳感器41設(shè)置于自主行駛作業(yè)車輛1的機體的前部和后部，例如，設(shè)置于機體前部的障礙物傳感器41安裝于發(fā)動機罩2的前表面，在前進行駛時檢測障礙物。設(shè)置于機體后部的障礙物傳感器41安裝于擋泥板的后表面，在后退行駛時檢測障礙物。

通過圖3對安裝于機體前部的障礙物傳感器41的靈敏度調(diào)整進行說明。

障礙物傳感器41檢測在自主行駛作業(yè)車輛1的前方的規(guī)定檢測范圍K內(nèi)是否存在人、物等障礙物。所述檢測范圍K由靈敏度調(diào)整單元30b根據(jù)設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)的行駛位置來調(diào)整。也就是說，以使障礙物傳感器41的靈敏度在設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)變高并在設(shè)定作業(yè)區(qū)域外變低的方式，由靈敏度調(diào)整單元30b來調(diào)整靈敏度。通過將設(shè)定作業(yè)區(qū)域設(shè)為農(nóng)田H，在農(nóng)田H內(nèi)行駛時即使是小的障礙物也會敏感地反應，并提醒操作者注意，檢測農(nóng)田H外時，即使存在障礙物也不進行檢測。

此外，所述障礙物傳感器41的檢測范圍K在作為設(shè)定作業(yè)區(qū)域的農(nóng)田H內(nèi)的中央部較大，越接近農(nóng)田H的外周越小。具體而言，檢測范圍K為扇型且半徑距離(檢測距離)為L，左右角度為α。從機體左右中心往左右方向的檢測幅度D右D＝Lsin(α/2)求得。在行駛于農(nóng)田H的中央部的情況下，檢測距離L設(shè)為最大長度L1，左右檢測幅度D設(shè)為最大左右檢測幅度D1。當接近農(nóng)田端部時檢測距離L逐漸變短(L2)，不檢測設(shè)定作業(yè)區(qū)域外的障礙物。也就是說，障礙物傳感器41由靈敏度調(diào)整單元30b以隨著接近農(nóng)田端部而使靈敏度降低的方式進行調(diào)整。由于該設(shè)定作業(yè)區(qū)域在開始作業(yè)前使用衛(wèi)星定位系統(tǒng)進行了設(shè)定，因此根據(jù)其地圖數(shù)據(jù)和在開始作業(yè)前設(shè)定的設(shè)定行駛路徑R，運算出到農(nóng)田端部(農(nóng)田H的周圍)有多少距離，并由靈敏度調(diào)整單元30b以如下方式進行調(diào)整：當自主行駛作業(yè)車輛1的前端到農(nóng)田端部的距離為最大長度L1以下時，使障礙物傳感器41的檢測范圍K為到該農(nóng)田端部的距離。此外，左右檢測幅度D還在行駛于田埂邊時變窄，不檢測設(shè)定作業(yè)區(qū)域外的障礙物。其中，靈敏度調(diào)整也可以通過改變檢測到的值的基準位準來進行校正，在此不作限定。

通過圖5的流程圖對靈敏度調(diào)整控制進行說明。運算出從機體前端到前方農(nóng)田端部的距離A(S1)，將到該農(nóng)田端部的距離A和障礙物傳感器41的最大檢測距離L1(S2)進行比較。在到農(nóng)田端部的距離A比最大檢測距離L1長的情況下，將檢測距離L照舊維持為最大檢測距離L1(S3)并移行至步驟S4，在到農(nóng)田端部的距離A比最大檢測距離L1短的情況下，以使檢測距離L為到農(nóng)田端部的距離A的方式，由靈敏度調(diào)整單元30b進行調(diào)整(S5)，并移行至步驟S4。

在步驟S4中，運算出從機體中心到側(cè)方的田埂邊的距離B(S4)。將到田埂邊的距離B和左右最大檢測幅度D1(S6)進行比較，在到田埂邊的距離B比左右最大檢測幅度D1長的情況下，左右檢測幅度D照舊為原來的左右最大檢測幅度D1(S7)，在到田埂邊的距離B比左右最大檢測幅度D1短的情況下，左右檢測幅度D為到田埂邊的距離B(S8)。

其中，由于實際的作業(yè)區(qū)域并非長方形，而是具有歪斜的梯形，因此能設(shè)置一定程度的允許范圍。此外，障礙物傳感器41的檢測范圍K雖然越接近農(nóng)田端部變得越小，但可以分階段地變小。此外，當自主行駛作業(yè)車輛1進入農(nóng)田H的外周附近的規(guī)定范圍(例如田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域)時，也可以將檢測范圍K縮小為規(guī)定的小范圍。

如上所述，自主行駛作業(yè)車輛1具備：位置計算單元，利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)來定位機體的位置；以及控制裝置30，使自主行駛作業(yè)車輛1沿著設(shè)定的行駛路徑R自動行駛和作業(yè)，其中，自主行駛作業(yè)車輛1設(shè)置了障礙物傳感器41和靈敏度調(diào)整單元30b，所述障礙物傳感器41檢測自主行駛作業(yè)車輛1的周圍是否存在障礙物，所述靈敏度調(diào)整單元30b調(diào)整障礙物傳感器41的靈敏度，由于通過靈敏度調(diào)整單元30b以使所述障礙物傳感器41的靈敏度在設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)高且在設(shè)定作業(yè)區(qū)域外變低的方式調(diào)整靈敏度，因此在農(nóng)田H內(nèi)大范圍地檢測障礙物并提醒操作者注意，檢測范圍K在農(nóng)田H外時不檢測，因此能減少誤檢測，能提高作業(yè)性能。

此外，由于所述控制裝置30通過靈敏度調(diào)整單元30b以使障礙物傳感器41的檢測范圍K為設(shè)定的設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)的方式調(diào)整靈敏度，因此即使障礙物存在于作業(yè)范圍外的田埂邊、農(nóng)田H、道路等，障礙物傳感器41也不會判斷有障礙物并發(fā)出警報或停止作業(yè)、行駛，能提高檢測精度，即使在田埂邊也能作業(yè)，能防止作業(yè)效率降低。

此外，由于所述控制裝置30通過靈敏度調(diào)整單元30b以使所述檢測范圍K在作業(yè)區(qū)域的中央部較大且越接近作業(yè)區(qū)域的外周越小的方式調(diào)節(jié)靈敏度，因此能在設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)敏感地反應并準確地檢測出障礙物，即使接近農(nóng)田端部，也不會檢測設(shè)定作業(yè)區(qū)域外的障礙物，能不停止行駛地可靠地作業(yè)至農(nóng)田端部。

此外，所述控制裝置30連接有作為環(huán)境識別單元的光傳感器71、大氣溫度傳感器72以及降雨檢測傳感器73，并根據(jù)光傳感器71、大氣溫度傳感器72、以及降雨檢測傳感器73給出的檢測值來判斷天氣，根據(jù)該天氣，通過靈敏度調(diào)整單元30b改變障礙物傳感器41的靈敏度，使誤檢測不會發(fā)生，能以與天氣無關(guān)的方式提高障礙物傳感器41的檢測精度。

例如，在由光傳感器71檢測到的光照度為設(shè)定光照度以上的情況下，能判斷出直射日光照到了障礙物傳感器41，存在發(fā)生誤檢測的隱患。因此，當通過光傳感器71檢測到的光照度為設(shè)定光照度以上時，控制裝置30通過模式切換單元30a切換為直射日光模式，通過靈敏度調(diào)整單元30b使靈敏度降低。

此外，在能由障礙物傳感器41檢測人的情況下，由于當大氣溫度低時，衣服、人的皮膚的溫度低，因此處于等同于障礙物傳感器41的靈敏度低時的狀態(tài)，有時候無法檢測到人。因此，在通過大氣溫度傳感器72檢測到的溫度為設(shè)定溫度以下的情況下，控制裝置30通過模式切換單元30a切換為低溫模式，通過靈敏度調(diào)整單元30b使障礙物傳感器41的靈敏度上升。這樣提高人的檢測精度。

此外，在下雨時，障礙物傳感器41有時檢測雨粒。因此，當通過降雨檢測傳感器73檢測到降雨時，控制裝置30通過靈敏度調(diào)整單元30b使靈敏度降低，從而消除降雨的影響。并且，進一步地，在降雨檢測傳感器73給出的檢測值為設(shè)定以上的降雨的情況下，無法進行作業(yè)，此外，由于當大氣溫度傳感器72的檢測值為設(shè)定溫度以下且檢測到降雨時，能判斷出正在下雪，無法進行作業(yè)，因此設(shè)為不允許進行作業(yè)。

但是，雖然為了識別環(huán)境(天氣)而使用了光傳感器71、大氣溫度傳感器72以及降雨檢測傳感器73作為環(huán)境識別單元，但操作者也可以直接輸入光照度、大氣溫度、以及雨量。此外，也可以構(gòu)成為經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)直接由控制裝置30讀取天氣信息。需要說明的是，由于來自網(wǎng)絡(luò)的信息范圍較寬泛，因此也有可能在實際場所不下雨，還有時天氣予報會不準，因此優(yōu)選根據(jù)降雨檢測傳感器73所進行的檢測來進行校正。

此外，在通過光傳感器71檢測到的光照度為設(shè)定光照度以下的情況下，能判斷出已入夜。在夜間進行作業(yè)的情況下，行駛于道路的汽車的前燈的光有可能會照射到障礙物傳感器41。在該情況下，由于前燈照射到和照射不到時光照度差別較大，因此存在發(fā)生誤檢測的隱患。因此，當通過光傳感器71檢測到的光照度為設(shè)定光照度以下時，通過模式切換單元30a切換為前燈模式(或夜間模式)，當取得了設(shè)定光照度以上的檢測值時濾光而僅取得規(guī)定值以下的檢測值，消除由前燈、夜間照明等造成的外部干擾。

此外，所述控制裝置30所具備的存儲裝置30m存儲有作業(yè)時期、設(shè)定作業(yè)區(qū)域、作業(yè)時的環(huán)境(晝夜、天氣)、當時的靈敏度調(diào)整的記錄，能隨時顯示。這樣，在開始作業(yè)前，檢索是否有現(xiàn)在和過去作業(yè)時的降雨狀態(tài)、大氣溫度狀態(tài)一致的情況，當有一致的情況時，讀取當時的數(shù)據(jù)，研究是否適當?shù)剡M行了靈敏度調(diào)整并采用適當?shù)撵`敏度調(diào)整，能進行高效率的作業(yè)。

接著，對如下情況下控制裝置30所進行的處理進行說明：無論是否通過所述障礙物傳感器41檢測到障礙物并發(fā)出了警報，實際上都不存在障礙物的情況(以下稱為“誤報”)；反之，無論實際上是否存在障礙物，所述障礙物傳感器41都沒有檢測到，且不發(fā)出警報的情況(以下作為“漏報”)。

對誤報的處理進行說明。

所述遠程操作裝置112設(shè)有作為誤報通知單元的誤報開關(guān)76(圖2)，誤報開關(guān)76與遠程操作裝置112的控制裝置130連接。其中，設(shè)置誤報開關(guān)76的場所并不限定于遠程操作裝置112，也可以配置于跟隨行駛作業(yè)車輛100、自主行駛作業(yè)車輛1的駕駛席附近的操縱部。

當障礙物傳感器41檢測到障礙物時，由作為警報單元的揚聲器51發(fā)出警報音，并由顯示單元49和顯示器113顯示存在有障礙物。但是，雖然障礙物傳感器41檢測到障礙物并發(fā)出了警報，但是當操作者實際確認時也有可能沒發(fā)現(xiàn)障礙物。此時，操作者接通誤報開關(guān)76。通過接通該誤報開關(guān)76，控制裝置130判斷出誤報，并通過遠程操作裝置112的控制裝置130在顯示器113上顯示誤報，同時，經(jīng)由收發(fā)機111、自主行駛作業(yè)車輛1的收發(fā)機110、控制裝置30解除來自揚聲器51的警報。這樣，防止徒勞的警報，也消除由警報音造成的噪聲。需要說明的是，警報單元并不限定于揚聲器51，也可以是蜂鳴器、喇叭等。

在進一步繼續(xù)進行作業(yè)，所述障礙物傳感器41檢測到障礙物并發(fā)出警報但實際上并不存在障礙物的情況下，操作者接通誤報開關(guān)76，與上述相同地進行顯示并解除警報。當該障礙物傳感器41進一步發(fā)生誤檢測，誤報開關(guān)76的誤報通知次數(shù)達到第一設(shè)定數(shù)值N1時，通過靈敏度調(diào)整單元30b將障礙物傳感器41的靈敏度降低規(guī)定級數(shù)，使其不會敏感檢測。其中，降低靈敏度的級數(shù)能任意設(shè)定。這樣，自動進行靈敏度調(diào)整，防止頻繁發(fā)生誤報的情況。

之后，在降低了所述障礙物傳感器41的靈敏度的狀態(tài)下繼續(xù)作業(yè)時發(fā)生障礙物傳感器41的誤檢測，所述誤報開關(guān)76的誤報通知次數(shù)達到第二設(shè)定數(shù)值N2時，判斷障礙物傳感器41發(fā)生了故障，并將發(fā)生了故障的情況顯示于顯示單元49和顯示器113，使操作者認識到這一點，同時通過網(wǎng)絡(luò)線路等將發(fā)生了故障的情況通知給商店或維修站等能委托修理的地方。其中，也能多次進行降低障礙物傳感器41的靈敏度的控制，并在之后進行通知。這樣，自動進行故障的判斷，還自動進行故障的通知。

通過圖6所示的流程圖對誤報的具體控制進行說明。

首先，使開關(guān)指示符為0并使誤報次數(shù)為n＝0(S101)。判斷障礙物傳感器41是否檢測到了障礙物(S102)。當障礙物傳感器41檢測到了障礙物時發(fā)出警報并進行顯示(S103)。判斷障礙物是否已消失或是否操作了解除開關(guān)75(S104)，當該警報和顯示被解除時(S105)，返回步驟S102。由于在步驟S104中當為誤檢測時不解除警報并按壓誤報開關(guān)76，因此判斷是否操作了誤報開關(guān)76(S106)。當未進行操作時返回步驟S104，當進行了操作時解除警報和顯示(S107)，并使誤報次數(shù)n為n+1(S108)。當為初次誤報時N＝1。接著，判斷開關(guān)指示符是否為1。也就是說，由于在降低了靈敏度時設(shè)立了開關(guān)指示符，因此判斷開關(guān)指示符是否為1(S109)，在不為1(未降低靈敏度的通常檢測)的情況下，判斷誤報次數(shù)n是否為第一設(shè)定數(shù)值N1以上(S110)。在小于N1的情況下返回步驟S102，當誤報次數(shù)n為第一設(shè)定數(shù)值N1以上時將障礙物傳感器41的靈敏度降低規(guī)定級數(shù)(S111)，并使誤報次數(shù)n為0(復位)(S112)，設(shè)立開關(guān)指示符1(S113)并移行至步驟S102。

在步驟S109中，由于當開關(guān)指示符為1時降低了靈敏度，因此移行至步驟S114，并判斷誤報次數(shù)n是否大于第二設(shè)定數(shù)值N2。當不大于N2時移行至步驟S102，當大于N2時判斷障礙物傳感器41發(fā)生了故障，并顯示故障發(fā)生(S115)，通知商店等(S116)。

接著，對漏報的處理進行說明。

所述遠程操作裝置112設(shè)置有作為漏報通知單元的漏報開關(guān)77，漏報開關(guān)77與控制裝置130連接。此外，遠程操作裝置112設(shè)置有用于使自主行駛作業(yè)車輛1緊急停止的緊急停止按鈕78，該緊急停止按鈕78與控制裝置130連接。其中，設(shè)置漏報開關(guān)77和緊急停止按鈕78的場所并不限定于遠程操作裝置112，也可以配置于跟隨行駛作業(yè)車輛100、自主行駛作業(yè)車輛1的駕駛席附近的操縱部。需要說明的是，緊急停止使發(fā)動機3停止，使自主行駛作業(yè)車輛1無法行駛也無法進行作業(yè)。

無論操作者在前進行駛作業(yè)時在自主行駛作業(yè)車輛1的前方(在后退時是后方)的障礙物傳感器41的檢測范圍內(nèi)看到了障礙物，障礙物傳感器41都不檢測障礙物，不發(fā)出警報也不進行顯示的情況下，操作者接通漏報開關(guān)77。通過接通該漏報開關(guān)77，通過遠程操作裝置112的控制裝置130將發(fā)生了漏報的情況顯示于顯示器113，同時經(jīng)由收發(fā)機111、自主行駛作業(yè)車輛1的收發(fā)機110、控制裝置30，由揚聲器51發(fā)出警報并停止行駛和作業(yè)。這樣，能避免與障礙物發(fā)生碰撞的情況。此外，在所述障礙物傳感器41無論是否存在障礙物都不進行檢測，不發(fā)出警報的情況下，在按壓了緊急停止按鈕78的情況下，控制裝置130也判斷發(fā)生了漏報。

在進一步繼續(xù)進行作業(yè)，所述障礙物傳感器41無論是否存在障礙物都沒有檢測到障礙物，未發(fā)出警報的情況下，操作者接通漏報開關(guān)77(也包括緊急停止按鈕78)，與上述相同地停止行駛進行警報和顯示。當因該未檢測而造成操作漏報開關(guān)77后漏報次數(shù)達到第三設(shè)定數(shù)值N3時，通過靈敏度調(diào)整單元30b將障礙物傳感器41的靈敏度提高規(guī)定級數(shù)，使其變得敏感。其中，提高靈敏度的級數(shù)能任意設(shè)定。這樣，能自動進行靈敏度調(diào)整，防止頻繁地發(fā)生漏報。

在以提高了所述障礙物傳感器41的靈敏度的狀態(tài)進行之后的作業(yè)時，當障礙物傳感器41發(fā)生了未檢測，所述漏報開關(guān)77的漏報通知次數(shù)達到第四設(shè)定數(shù)值N4時，判斷障礙物傳感器41發(fā)生了故障，并將發(fā)生了故障的情況顯示于顯示單元49和顯示器113，使操作者認識到這一點，同時通過網(wǎng)絡(luò)線路等將發(fā)生了故障的情況通知給商店或維修站等能委托修理的地方。其中，也能多次進行提高障礙物傳感器41的靈敏度的控制。這樣，自動進行故障的判斷，還自動地進行故障的通知。

通過如圖7所示的流程圖對漏報的具體控制進行說明。

首先，使開關(guān)指示符為0并使漏報次數(shù)為m＝0(S201)。判斷操作者是否操作了漏報開關(guān)77(或緊急停止按鈕78)(S202)。當操作了漏報開關(guān)77時進行警報和顯示并停止自主行駛作業(yè)車輛(S203)，使漏報次數(shù)m為m+1(S204)。接著判斷開關(guān)指示符是否為1，也就是說判斷是否提高了靈敏度(S205)，在不為1(未提高靈敏度)的情況下，判斷漏報次數(shù)m是否為第三設(shè)定數(shù)值N3以上(S206)。在小于N3的情況下返回步驟S202，當漏報次數(shù)m為第三設(shè)定數(shù)值N3以上時，將障礙物傳感器41的靈敏度提高規(guī)定級數(shù)(S207)，并將漏報次數(shù)m復位(S208)，設(shè)立開關(guān)指示符1(S209)并移行至步驟S202。

在步驟S205中，由于當開關(guān)指示符為1時提高了靈敏度，因此移行至步驟S210，并判斷漏報次數(shù)m是否大于第四設(shè)定數(shù)值N4。當不大于N4時移行至步驟S202，當大于N4時判斷障礙物傳感器41發(fā)生了故障并進行顯示(S211)，并通知商店等(S211)。

接著，對于能通過所述障礙物傳感器41、攝像機42來檢測人且在檢測到了人的情況下，避免人與自主行駛作業(yè)車輛1的碰撞的技術(shù)進行說明。需要說明的是，人體檢測傳感器70包括檢測障礙物傳感器41、攝像機42、以及與人的距離的距離傳感器74、紅外線傳感器等。

在作為預先設(shè)定的設(shè)定作業(yè)區(qū)域的農(nóng)田H內(nèi)使自主行駛作業(yè)車輛一邊自主行駛一邊作業(yè)時，當人體檢測傳感器70在第一設(shè)定范圍E1(圖4)內(nèi)檢測到人時，控制裝置30以如下方式進行控制：通過揚聲器51發(fā)出作為第一階段警報的第一警報音并顯示于顯示單元49和遠程操作裝置112的顯示器113，同時停止行駛。也就是說，在距離自主行駛作業(yè)車輛1第一設(shè)定范圍E1內(nèi)忽然出現(xiàn)人的情況下，自動緊急停止并發(fā)出第一警報音并將旨在進行了緊急停止的情況顯示于顯示單元49、顯示器113。所述第一警報音采用較大的聲音且使用頻率高并能使周圍清楚地聽到的聲音、語音。需要說明的是，用于緊急停止的方案是通過發(fā)動機控制器60使發(fā)動機3停止或?qū)⒆兯賳卧?4操作成空擋進行制動的方案，其方法不受限定。此外，在農(nóng)田外、不自主行駛(操作者進行操縱)的情況下、以路上行駛速度行駛的情況下，不進行基于該檢測到人的情況的碰撞避免控制，而是進行其他的碰撞避免控制。此外，設(shè)定范圍(檢測范圍)雖然為了易于說明而采用了扇形，但并不限定于此，也可以是四邊形、三角形、圓形等。此外，在遠程操作裝置112上設(shè)置揚聲器151并與遠程操作裝置112的控制裝置130連接，在發(fā)出所述警報時，同時也能從揚聲器151發(fā)出警報音。

所述第一設(shè)定范圍E1是在自主行駛作業(yè)車輛1以低速(例如)作業(yè)速度行駛時，以從檢測到人開始到機體停止移動為止的最長距離e1為半徑的扇形的范圍。也就是說，最長距離的半徑長度e1為空駛距離加上從制動開始直到滑移并停止為止的距離那么長的最長距離，其中空駛距離為人體檢測傳感器70檢測到闖入第一設(shè)定范圍E1內(nèi)的人并發(fā)出停止信號，直到制動裝置、變速單元工作的距離。換而言之，第一設(shè)定范圍E1是在以作業(yè)速度行駛時，即使檢測到人的闖入并進行緊急停止也有可能發(fā)生碰撞的范圍。

此外，在農(nóng)田H內(nèi)一邊自主行駛一邊作業(yè)時，當人體檢測傳感器70在比第一設(shè)定范圍E1更遠的第二設(shè)定范圍E2內(nèi)檢測到人時，控制裝置30以如下方式進行控制：作為第二階段警報，通過揚聲器51發(fā)出第二警報音并顯示于顯示單元49和遠程操作裝置112的顯示器113，并減慢行駛速度。也就是說，在人進入比第一設(shè)定范圍E1更遠的第二設(shè)定范圍E2內(nèi)的情況下，自動將變速單元44往減速側(cè)變速(在1速下行駛的情況下通過發(fā)動機控制器60使發(fā)動機轉(zhuǎn)速減小)，使行駛速度降低，并發(fā)出第二警報音。第二警報音與第一警報音相比音量小，頻率低，不比第一設(shè)定范圍E1的情況緊急，但是能容易地認識到自主行駛作業(yè)車輛1正在逼近。此外，警報音也可以是間斷音。

所述第二設(shè)定范圍E2是比第一設(shè)定范圍E1更遠但比第三設(shè)定范圍E3更近的范圍，第三設(shè)定范圍E3是從以人體檢測傳感器70能檢測到人的最長的長度e3為半徑的扇形范圍減去自主行駛作業(yè)車輛1以高速(例如副變速是高速速度或比所述低速快了設(shè)定速度的速度)行駛時從檢測到人開始到機體停止移動為止的最長距離e2為半徑的扇形范圍的范圍。換而言之，其為當人體檢測傳感器70檢測到進入第二設(shè)定范圍E2內(nèi)的人而緊急停止時，能以不與人發(fā)生碰撞方式從容地停止的范圍。因此，在以作業(yè)速度行駛時，通過在第二設(shè)定范圍E2內(nèi)檢測到人時減速并發(fā)出第二警報音，能使進入第二設(shè)定范圍E2內(nèi)的人感知到危險，并容易地避免碰撞。需要說明的是，當有人闖入到了第一設(shè)定范圍E1內(nèi)時，當然進行緊急停，避免碰撞。

并且，當在農(nóng)田H內(nèi)一邊自主行駛一邊作業(yè)時，當人體檢測傳感器70在比第二設(shè)定范圍E2更遠的第三設(shè)定范圍E3內(nèi)檢測到人時，作為第三階段警報，控制裝置30通過揚聲器51發(fā)出第三警報音提醒人注意。也就是說，在人進入了距離自主行駛作業(yè)車輛1比第二設(shè)定范圍E2更遠的第三設(shè)定范圍E3內(nèi)的情況下，通過第三警報使該人認識到自主行駛作業(yè)車輛1正在接近。第三警報音只要是能通過揚聲器51發(fā)出讓人知道正在靠近的聲音或通過鳴響喇叭提醒注意的聲音即可。此時，可以減慢行駛速度，減速可以減少發(fā)動機轉(zhuǎn)速，減速時的速度為使第二設(shè)定范圍E2的減速速度比第三設(shè)定范圍E3的速度慢。

所述第三設(shè)定范圍E3是從人體檢測傳感器70能檢測到人的范圍去掉了第一設(shè)定范圍E1和第二設(shè)定范圍E2的范圍。也就是說，是比第二設(shè)定范圍E2遠且能檢測到人的范圍。換而言之，是人能從容地進行避免動作的范圍。

其中，第一設(shè)定范圍E1、第二設(shè)定范圍E2、第三設(shè)定范圍E3也可以根據(jù)行駛速度改變其范圍。也就是說，也能以行駛速度越快，越加長e1、e2、e3(擴大第一設(shè)定范圍E1、第二設(shè)定范圍E2、第三設(shè)定范圍E3)的方式進行調(diào)整。此外，也可以根據(jù)慣性力、傾斜角度改變所述各范圍。也就是說，根據(jù)作業(yè)機(在搭載了肥料、藥劑、貨物的情況下要加算)、本體的重量來計算慣性力，該慣性力越大，越加長e1、e2、e3。此外，機體具備傾斜傳感器，機體所在的朝向下方的傾斜角越大越加長e1、e2、e3，越是向上傾斜越縮短e1、e2、e3。

此外，第一階段警報～第三階段警報除了聲音之外也可以進行由燈(閃光燈)、方向指示器等、光進行的點燈、滅燈等。在該情況下，在各個階段以執(zhí)行不同的光強、不同的閃爍的方式來判斷緊急程度(危險程度)。例如，第一階段警報的程度下增大亮度或增多閃爍次數(shù)。

此外，警報音在各個階段采用不同的音量、音質(zhì)、間斷音或語音/音樂來判斷緊急程度。例如，第一階段警報的程度下采用音質(zhì)更高的聲音。需要說明的是，該警報音可選擇。

進而，也可以在人體檢測傳感器70檢測到人后，在解除人體檢測時，在解除第一階段警報～第三階段警報的同時發(fā)出解除音，并顯示于顯示單元49和顯示器113。并且，也可以將當時的狀況，例如警報時的位置、日期和時間、映像等存儲于存儲裝置30m，作為數(shù)據(jù)取出，并通過主機計算機等數(shù)據(jù)庫化，用于警報方法、危險回避的改善、事故的證據(jù)等。

如上所述，由于當人體檢測傳感器70在比第二設(shè)定范圍E2更遠的第三設(shè)定范圍E3檢測到人時，控制裝置30發(fā)出警報提醒人注意，因此在認識到自主行駛作業(yè)車輛1正在工作的作業(yè)者正在農(nóng)田H內(nèi)進行其他的農(nóng)田作業(yè)時等情況下，能容易地認識到自主行駛作業(yè)車輛1正在靠近，能妥當?shù)剡M行避免碰撞的行動。

此外，當所述人體檢測傳感器70在第一設(shè)定范圍E1、第二設(shè)定范圍E2、第三設(shè)定范圍E3中的任一個范圍檢測到人時，發(fā)出警報并顯示于顯示單元，并且該警報和顯示因不同的范圍而異。因此，闖入人體檢測傳感器70能檢測到的范圍的人能容易地認識到自主行駛作業(yè)車輛靠近到了什么程度，能對應不同的范圍妥當?shù)剡M行避免碰撞的行動。

此外，由于設(shè)置了作為解除所述警報和顯示的單元的解除開關(guān)75并將其連接于控制裝置30，能隨時解除警報和顯示，因此在無論是否已停止了行駛，都會因人位于第一設(shè)定范圍E1內(nèi)而持續(xù)鳴響警報、或位于第三設(shè)定范圍E3內(nèi)的人采取避免碰撞的行動時也持續(xù)鳴響警報、或誤檢測人并發(fā)出警報等情況下，能停止徒勞的警報，防止造成噪聲。所述解除開關(guān)75設(shè)置于自主行駛作業(yè)車輛11或跟隨行駛作業(yè)車輛100的儀表板等操縱部、遠程操作裝置112。

此外，采用還能通過攝像機42來檢測障礙物的結(jié)構(gòu)，并以如下方式進行控制：由攝像機42拍攝到的圖像通過控制裝置30進行圖像處理，檢測人以外的動物，當檢測到的是動物時，不進行所述緊急停止、減速、警報。也就是說，對于狗、貓、鳥等動物而言，由于在自主行駛作業(yè)車輛1接近時通常會逃跑，因此幾乎不存在碰撞的可能性，反倒是有時候由于靠近自主行駛作業(yè)車輛1，人體檢測傳感器70會發(fā)生反應而使自主行駛作業(yè)車輛1減速或停止，妨礙作業(yè)。因此，當動物闖入第一設(shè)定范圍E1、第二設(shè)定范圍E2、第三設(shè)定范圍E3中的任一個范圍時，在通過基于攝像機42的圖像處理識別到的情況下，取消來自人體檢測傳感器70的信號，不使自主行駛作業(yè)車輛1減速或停止?；蛘?，設(shè)計成即使人體檢測傳感器70檢測到動物也不使變速裝置、制動裝置工作，而使警報裝置工作，使前燈亮燈進行威嚇。或者，當人體檢測傳感器70檢測到動物時，使圖像顯示于顯示單元49、顯示器113，通過操作者的操作，使變速裝置、制動裝置工作。

通過控制裝置30進行的由所述攝像機42拍攝到的圖像的圖像處理會檢測出移動的物體。并且，使移動的物體高亮，當具有一定以上的大小且比人小的物體移動時，判斷為動物。在小孩子程度的大小的情況下由操作者來判斷。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本發(fā)明能用于利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)使作業(yè)車輛在規(guī)定的農(nóng)田等進行作業(yè)的建設(shè)機械、農(nóng)用作業(yè)車等。

附圖標記說明

1：自主行駛作業(yè)車輛；

30：控制裝置；

30m：存儲裝置；

49：顯示單元；

70：人體檢測傳感器；

112：遠程操作裝置；

113：顯示器。