基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，遠(yuǎn)程監(jiān)控中心與至少一個(gè)機(jī)器人終端系統(tǒng)通過有線通信，所述機(jī)器人終端系統(tǒng)包括檢測系統(tǒng)、軌道驅(qū)動(dòng)定位系統(tǒng)及通信控制系統(tǒng)，通信控制系統(tǒng)通過軌道驅(qū)動(dòng)定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)檢測系統(tǒng)的控制，所述機(jī)器人終端系統(tǒng)上還設(shè)有屏蔽裝置，機(jī)器人終端系統(tǒng)在供電和通信上，采用拖纜和滑觸線電力載波結(jié)合的方式，監(jiān)控中心通過狀態(tài)自檢模塊與通信控制系統(tǒng)進(jìn)行通信實(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人終端系統(tǒng)的運(yùn)行狀況。本實(shí)用新型的采用的結(jié)構(gòu)緊湊美觀，安裝快捷方便，運(yùn)行平穩(wěn)可靠，定位精度高，檢測范圍大，自動(dòng)化程度高。
【專利說明】基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]閥廳是換流站重要組成部分，保證閥廳內(nèi)設(shè)備的正常運(yùn)行至關(guān)重要。閥廳設(shè)備如閥塔一方面需要有足夠的可靠性，另一方面也需要及時(shí)檢測以便發(fā)現(xiàn)并檢修存在潛在隱患的設(shè)備，確保換流站系統(tǒng)正常運(yùn)行。閥廳設(shè)備的實(shí)時(shí)檢測對(duì)保證其可靠安全運(yùn)行有重要意義。采用軌道機(jī)器人可方便靈活地對(duì)閥廳內(nèi)設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，了解設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。
[0003]閥廳內(nèi)主要設(shè)備是閥塔，閥塔分列分層排列，根據(jù)規(guī)格不同每一列的總高度不同。閥塔的換流閥是最主要的發(fā)熱器件，需要對(duì)每層換流閥的溫度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測。除溫度監(jiān)測外，還需要對(duì)設(shè)備外觀、破損、噪聲和儀表數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)測。
[0004]閥廳內(nèi)的主要電力設(shè)備，包括:換流閥、管型母線、避雷器、接地刀、直流電流互感器、直流電壓分壓器等諸多設(shè)備，其中換流閥是直流輸電工程的核心設(shè)備，通過依次將三相交流電壓連接到直流端得到期望的直流電壓和實(shí)現(xiàn)對(duì)功率的控制。
[0005]目前用于檢測閥廳內(nèi)設(shè)備信息的移動(dòng)機(jī)器人存在的缺點(diǎn)是:
[0006]1、換流閥通過依次將三相交流電壓連接到直流端得到期望的直流電壓和實(shí)現(xiàn)對(duì)功率的控制，在運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生大量的電磁干擾，導(dǎo)致閥廳內(nèi)為存在著強(qiáng)電磁干擾，現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人無法完成設(shè)定的工作要求，工作精度低；
[0007]2、在通訊方式上，現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人一般為無線通訊也不能滿足在閥廳內(nèi)能夠穩(wěn)定可靠地傳送數(shù)據(jù)的要求；
[0008]3、閥廳的空間相對(duì)狹小，另外，閥廳內(nèi)的設(shè)備在維修時(shí)一般要求為一年才能進(jìn)去一次，這就要求閥廳的機(jī)器人需要具備使用靈活，安全性高的特點(diǎn)，現(xiàn)有的機(jī)器人不能滿足閥廳的需要；
[0009]4、因閥廳空間及檢測設(shè)備布局的限制，要實(shí)現(xiàn)全方位的檢測功能，需要機(jī)器人能夠在相互垂直的兩個(gè)或多個(gè)平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，且能夠自主實(shí)現(xiàn)不同運(yùn)動(dòng)平面之間的轉(zhuǎn)移。傳統(tǒng)輪式驅(qū)動(dòng)或履帶式驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)垂直平面間的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)移相對(duì)困難，且對(duì)閥廳內(nèi)設(shè)備的檢測要求的巡檢時(shí)間長，定位精度高，采用自帶電池?zé)o法滿足檢測時(shí)間的要求。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0010]本實(shí)用新型的目的就是為了解決上述問題，提供基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，它具有滿足閥廳設(shè)備實(shí)時(shí)無人檢測要求的優(yōu)點(diǎn)。
[0011]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0012]基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，遠(yuǎn)程監(jiān)控中心與至少一個(gè)機(jī)器人終端系統(tǒng)通過有線通信，所述機(jī)器人終端系統(tǒng)包括檢測系統(tǒng)、軌道驅(qū)動(dòng)定位系統(tǒng)及通信控制系統(tǒng)，通信控制系統(tǒng)通過軌道驅(qū)動(dòng)定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)檢測系統(tǒng)的控制，所述機(jī)器人終端系統(tǒng)上還設(shè)有屏蔽裝置，機(jī)器人終端系統(tǒng)在供電和通信上，采用拖纜和滑觸線電力載波結(jié)合的方式，監(jiān)控中心通過狀態(tài)自檢模塊與通信控制系統(tǒng)進(jìn)行通信實(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人終端系統(tǒng)的運(yùn)行狀況。
[0013]所述遠(yuǎn)程監(jiān)控中心包含至少一臺(tái)光電轉(zhuǎn)換器、一臺(tái)服務(wù)器、至少一臺(tái)監(jiān)控主機(jī)和相應(yīng)的報(bào)警裝置；其中，所述監(jiān)控主機(jī)具有視頻監(jiān)控中心所有的監(jiān)視、控制和管理功能，并利用模式識(shí)別技術(shù)對(duì)視頻和圖片進(jìn)行智能分析；所述的服務(wù)器存儲(chǔ)時(shí)間信息、照片和視頻文件，供快速檢索；報(bào)警裝置為系統(tǒng)軟硬件異常報(bào)警裝置或/和檢測報(bào)警裝置，其中，監(jiān)測報(bào)警裝置選自環(huán)境信息異常報(bào)警裝置、消防報(bào)警裝置、非法闖入報(bào)警裝置、視頻移動(dòng)報(bào)警裝置中的一種或多種。
[0014]所述軌道驅(qū)動(dòng)定位系統(tǒng)包括組合軌道，組合軌道包括水平軌道和豎直軌道，水平軌道包括兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道，上下兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道安裝到閥廳壁面上；豎直軌道的上下兩端分別與移動(dòng)平臺(tái)固定連接。
[0015]所述軌道驅(qū)動(dòng)定位系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括齒輪齒條驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和同步帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，齒輪齒條驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝在水平轉(zhuǎn)彎軌道上；同步帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝在豎直軌道上。
[0016]所述齒輪齒條驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，同步帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括豎直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)及豎直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)均為伺服電機(jī)，伺服電機(jī)有編碼器及制動(dòng)器。
[0017]所述移動(dòng)平臺(tái)包括可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)和豎直移動(dòng)平臺(tái)，可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)裝在水平轉(zhuǎn)彎軌道上，豎直移動(dòng)平臺(tái)裝在豎直軌道上且與同步帶固連。豎直移動(dòng)平臺(tái)具體為豎直移動(dòng)
T D O
[0018]所述水平軌道包括上下平行設(shè)置的兩根水平轉(zhuǎn)彎軌道，兩條軌道上鋪設(shè)有齒條，兩根水平轉(zhuǎn)彎軌道上分別設(shè)有一個(gè)水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)，可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上裝有電機(jī)和齒輪，齒輪與軌道上的齒條嚙合帶動(dòng)可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)水平運(yùn)動(dòng)。
[0019]所述豎直軌道通過上下兩個(gè)安裝支架裝在水平軌道的可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上。
[0020]所述兩根水平轉(zhuǎn)彎軌道通過軌道安裝結(jié)構(gòu)件安裝到閥廳壁面上。
[0021]所述兩根水平轉(zhuǎn)彎軌道的間距根據(jù)檢測范圍要求而定，為I米?10米。
[0022]所述水平軌道和豎直軌道的兩端裝有限位開關(guān)，防止運(yùn)動(dòng)過程中造成碰撞。
[0023]所述檢測系統(tǒng)包括檢測組件及位于軌道驅(qū)動(dòng)定位系統(tǒng)上的位置檢測裝置。
[0024]所述通信控制系統(tǒng)包括云臺(tái)控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及終端通信裝置，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制箱安裝在豎直軌道上，可以隨豎直軌道水平移動(dòng)，終端通信裝置的終端通信箱安裝于水平軌道的起始端附近，固定不動(dòng)，云臺(tái)控制系統(tǒng)的座架式控制箱安裝在豎直軌道的垂直移動(dòng)豎直移動(dòng)平臺(tái)上，可以隨豎直移動(dòng)平臺(tái)上下移動(dòng)。
[0025]所述座架式控制箱上固定有云臺(tái)，云臺(tái)上固定有檢測組件。
[0026]所述可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上安裝集電器，根據(jù)豎直軌道的跨度，豎直軌道一側(cè)裝有拖鏈安裝板和拖鏈，實(shí)現(xiàn)對(duì)豎直移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)備的供電和通信。
[0027]所述可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上分別裝有水平運(yùn)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)電機(jī)和水平運(yùn)動(dòng)從驅(qū)動(dòng)電機(jī)，兩個(gè)電機(jī)的輸出軸上分別裝有撓性聯(lián)軸器和齒輪，齒輪與齒條嚙合，形成水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)能力。
[0028]所述可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)包括安裝板、兩組滾輪和軸承，兩組滾輪通過軸承連接在安裝板上。
[0029]所述同步帶系統(tǒng)包括同步帶、同步帶輪箱和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其中，豎直軌道型材凹槽內(nèi)裝有同步帶，豎直軌道上下兩端裝有同步帶輪箱，下端裝有同步帶系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0030]所述同步帶上裝有可上下移動(dòng)的豎直移動(dòng)平臺(tái)，豎直移動(dòng)平臺(tái)與同步帶固連，隨著同步帶的轉(zhuǎn)動(dòng)可以上下滑動(dòng)，豎直移動(dòng)平臺(tái)上裝有座架式控制箱。豎直移動(dòng)平臺(tái)具體為滑座。
[0031]所述同步帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)豎直移動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)檢測組件的上下移動(dòng)。
[0032]所述檢測組件包括紅外熱像儀、光學(xué)攝像機(jī)及至少一個(gè)煙霧報(bào)警器模塊，所述煙霧報(bào)警器模塊數(shù)量為一個(gè)時(shí)，安裝在云臺(tái)模塊頂部，當(dāng)煙霧報(bào)警器模塊數(shù)量為多個(gè)時(shí)，安裝在云臺(tái)模塊的四周和頂部。
[0033]所述位置檢測裝置包括安裝在水平軌道上的水平位置檢測裝置和安裝在豎直軌道上的豎直位置檢測裝置。
[0034]所述水平位置檢測裝置由裝在水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上的定位傳感器和安裝水平轉(zhuǎn)彎軌道上的控制條碼組成，豎直位置檢測裝置由裝在豎直移動(dòng)平臺(tái)上的定位傳感器和裝在豎直軌道上的控制條碼組成。
[0035]所述水平位置檢測裝置的定位傳感器及豎直位置檢測裝置的定位傳感器均與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通信。
[0036]所述機(jī)器人終端系統(tǒng)在供電和通信上，采用拖纜和滑觸線電力載波結(jié)合的方式，其中，豎直軌道上安裝拖鏈拖纜實(shí)現(xiàn)供電和通信，水平軌道上安裝滑觸線供電，并采用電力載波方式進(jìn)行通信，以實(shí)現(xiàn)大水平行程的無纜供電和通信。
[0037]所述滑觸線包括銅導(dǎo)線和絕緣護(hù)套，銅導(dǎo)線做成舌簧或套筒形狀，集電器上有與滑觸線根數(shù)同樣的相互絕緣的導(dǎo)線與滑觸線的導(dǎo)線滑觸連接，集電器上加裝拉簧。
[0038]所述座架式控制箱內(nèi)裝有檢測組件的控制設(shè)備、檢測信號(hào)處理設(shè)備、云臺(tái)控制設(shè)備以及交換機(jī)通信設(shè)備，通過云臺(tái)控制設(shè)備可以對(duì)檢測組件的控制設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制，并將將檢測信號(hào)處理后傳到運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制箱內(nèi)有電力載波調(diào)制解調(diào)器，對(duì)檢測信號(hào)和控制信號(hào)進(jìn)行調(diào)制后，通過滑觸線傳到終端通信系統(tǒng)；終端通信系統(tǒng)的終端通信箱內(nèi)安裝電力載波調(diào)制解調(diào)器和光電轉(zhuǎn)換器，將所有信號(hào)轉(zhuǎn)成光信號(hào)后，傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控中心。
[0039]所述運(yùn)動(dòng)控制箱內(nèi)還裝有豎直軌道水平運(yùn)動(dòng)和垂直運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備和伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備以及交換機(jī)。
[0040]所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)接受來自遠(yuǎn)程監(jiān)控中心的指令，控制運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備中水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)和豎直驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，帶動(dòng)檢測組件進(jìn)行水平運(yùn)動(dòng)和豎直運(yùn)動(dòng)，以便到達(dá)期望的檢測位置，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)與水平位置檢測裝置和豎直位置檢測裝置通信，以便檢測運(yùn)行位置是否到達(dá)期望位置，終端通信系統(tǒng)則起到載波信號(hào)調(diào)制解調(diào)和光電信號(hào)轉(zhuǎn)換的作用。
[0041]所述機(jī)器人終端系統(tǒng)的供電系統(tǒng)的輸入端設(shè)置有濾波模塊、防雷模塊及過壓過流保護(hù)模塊。
[0042]所述電磁屏蔽裝置為在運(yùn)動(dòng)控制箱、終端通信箱及云臺(tái)控制箱的內(nèi)部安裝的用于放置控制設(shè)備的電磁屏蔽模塊盒及設(shè)置在運(yùn)動(dòng)控制箱的箱體上的通風(fēng)防塵電磁屏蔽窗。
[0043]所述電磁屏蔽模塊盒包括盒體和屏蔽蓋板，所述屏蔽蓋板設(shè)置在盒體上，所述屏蔽蓋板包括由外向內(nèi)依次疊加的金屬板、柔性襯墊和金屬箔片，所述盒體內(nèi)部為空腔，盒體內(nèi)臂設(shè)有臺(tái)階；所述屏蔽蓋板上開有安裝孔，臺(tái)階上設(shè)有開螺紋孔，標(biāo)準(zhǔn)緊固件通過安裝孔與螺紋孔將盒體和屏蔽蓋板固定連接。
[0044]所述通風(fēng)防塵電磁屏蔽窗，所述通風(fēng)防塵電磁屏蔽窗包括邊框，所述邊框包括第一邊框及第二邊框，所述第一邊框及第二邊框上均設(shè)有環(huán)形臺(tái)階，第一邊框及第二邊框之間通過臺(tái)階依次設(shè)有通風(fēng)金屬板及防塵網(wǎng)，所述第二邊框上還開設(shè)有環(huán)形的矩形槽，矩形槽內(nèi)嵌入導(dǎo)電橡膠條。
[0045]所述終端通信箱及運(yùn)動(dòng)控制箱的箱體通過安全接地柱接地。
[0046]所述安全接地柱，包括接地螺柱，所述接地螺柱的中間部分安裝法蘭盤，兩端部分均為螺紋，所述接地螺柱的其中一端打有用于擴(kuò)孔鐓粗的中心孔，另一端加工成腰圓型或D型；在所述接地螺柱打有中心孔的一端依次旋入六角螺母一、平墊圈一和手?jǐn)Q螺母。
[0047]本實(shí)用新型的有益效果:
[0048](I)本實(shí)用新型為壁裝組合式軌道，可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)或多個(gè)垂直平面內(nèi)的位置轉(zhuǎn)移，組合方式滿足閥廳設(shè)備檢測的多樣化、復(fù)雜的檢測要求，根據(jù)實(shí)際的檢測需要可單獨(dú)將水平軌道或者豎直軌道取出獨(dú)立構(gòu)建系統(tǒng)檢測機(jī)器人系統(tǒng)使用；
[0049](2)本實(shí)用新型的軌道采用豎直軌道和常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，型材結(jié)構(gòu)強(qiáng)度高，剛度大，運(yùn)行平穩(wěn)可靠，且材料容易獲得，可較快速實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)搭建，采用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)精度高，可滿足任意定點(diǎn)檢測需求，通過續(xù)接，可以實(shí)現(xiàn)大行程檢測要求；
[0050](3)本實(shí)用新型中帶動(dòng)檢測組件上下運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)帶有制動(dòng)器，在停止時(shí)可以可靠地鎖死制動(dòng)；
[0051](4)本實(shí)用新型的水平轉(zhuǎn)彎軌道部分采用滑觸線和集電器取電，豎直運(yùn)動(dòng)部分采用拖鏈，克服采用無線通信時(shí)因閥廳內(nèi)復(fù)雜電磁環(huán)境對(duì)通信造成的干擾，且傳輸帶寬更大，能實(shí)現(xiàn)視頻和通信信號(hào)的可靠傳輸，結(jié)構(gòu)緊湊；
[0052](5)本實(shí)用新型采用有線取電，使得自主巡檢時(shí)間不受電池容量限制，檢測時(shí)間更靈活，可實(shí)現(xiàn)長時(shí)間連續(xù)巡檢工作；
[0053](7)本實(shí)用新型的檢測組件根據(jù)實(shí)際使用需求可以搭配可見光、紅外和紫外檢測裝置，通過與控制系統(tǒng)中應(yīng)用軟件的搭配，可方便實(shí)現(xiàn)不同的檢測要求。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0054]圖1為組合軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)軸測圖；
[0055]圖2為組合軌道機(jī)器人的供電部分結(jié)構(gòu)軸測圖；
[0056]圖3為組合軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)后視圖；
[0057]圖4為機(jī)器人系統(tǒng)的可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0058]圖5為軌道安裝結(jié)構(gòu)件外形示意圖；
[0059]圖6為拖鏈安裝板截面示意圖；
[0060]圖7為本實(shí)用新型控制系統(tǒng)整體框圖；
[0061]圖8為屏蔽模塊結(jié)構(gòu)裝配圖；
[0062]圖9為盒體結(jié)構(gòu)圖；
[0063]圖10為安全接地柱接地示意圖；
[0064]圖11為通風(fēng)防塵電磁屏蔽窗結(jié)構(gòu)示意圖；
[0065]其中，I為水平轉(zhuǎn)彎軌道；2為水平運(yùn)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)電機(jī)，3為同步帶系統(tǒng)，4為檢測組件，5為云臺(tái)，6為檢測組件和云臺(tái)控制箱(座架式控制箱)，7為同步帶系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，8為水平運(yùn)動(dòng)從驅(qū)動(dòng)電機(jī)，9為豎直軌道，10為拖鏈拖纜，11為集電器，12為滑觸線，13為水平臺(tái)板，14為豎直移動(dòng)平臺(tái)，15為滑輪組，16為撓性聯(lián)軸器，17為齒條，18為導(dǎo)向柱，19為拖鏈安裝板，20為豎直軌道安裝支架，21為滑輪連接板，22為軸承。23為水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)，24為齒輪，25為同步帶輪箱，26軌道安裝結(jié)構(gòu)件，48運(yùn)動(dòng)控制箱，49機(jī)器人終端系統(tǒng)，51終端通信箱，52遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，53光纖，54水平位置檢測裝置，55豎直位置檢測裝置；
[0066]12-1為屏蔽蓋板,12-2為盒體,12-3為標(biāo)準(zhǔn)緊固件,12-4為接插件,12-2-1為盒體外壁，12-2-2為螺紋孔，12-2-3為臺(tái)階，12-2-4為安裝孔；
[0067]29-1-1、六角螺母一，29-1-2、六角螺母二，29-1-3、六角螺母三，29-2-1、平墊圈一，29-2-2、平墊圈二，29-2-3、平墊圈三，29-3、接地螺柱，29-4、蝶形螺母，29-5.機(jī)箱孔，29-6、機(jī)箱臂；
[0068]2-1-1、第一邊框，2-1-2、第二邊框，2_2、蜂窩狀通風(fēng)金屬板，2_3、防塵網(wǎng)，2_4、導(dǎo)電橡膠條。

【具體實(shí)施方式】
[0069]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0070]基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程監(jiān)控中心52和機(jī)器人終端系統(tǒng)49，遠(yuǎn)程監(jiān)控中心52與機(jī)器人終端通過光纖53進(jìn)行有線通信。機(jī)器人終端包括檢測裝置、軌道驅(qū)動(dòng)定位裝置、通信控制裝置等。其中，通信控制裝置分成三部分，分別為檢測組件和云臺(tái)控制系統(tǒng)(座架式控制箱)、運(yùn)動(dòng)控制箱48和終端通信箱51。軌道驅(qū)動(dòng)定位裝置分為水平軌道和垂直軌道，垂直軌道采用同步帶驅(qū)動(dòng)，水平軌道采用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)。垂直軌道的同步帶上裝有可上下移動(dòng)的豎直移動(dòng)平臺(tái)14，豎直移動(dòng)平臺(tái)14與同步帶固連，隨著同步帶的轉(zhuǎn)動(dòng)可以上下滑動(dòng)。豎直移動(dòng)平臺(tái)14上裝有座架式控制箱，即檢測組件和云臺(tái)控制箱6，其既起到控制箱的作用，也起到支架的作用。座架式控制箱上固定有云臺(tái)，檢測組件4固定于云臺(tái)上。
[0071]如圖1-4所示，機(jī)器人終端系統(tǒng)49的水平軌道的水平轉(zhuǎn)彎軌道I分為上下兩條，其由直線部分和轉(zhuǎn)彎部分續(xù)接而成。上下兩條的間距根據(jù)檢測范圍要求而定，可在I米?10米不等。水平轉(zhuǎn)彎軌道I上安裝滑觸線12、左右兩條導(dǎo)向柱18以及齒條17。可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)23的前后兩組滑輪組15裝在水平轉(zhuǎn)彎軌道I上。單個(gè)滑輪組15由左右兩個(gè)滑輪通過滑輪連接板21組成，前后兩個(gè)滑輪組分別通過軸承22與水平臺(tái)板13連接，組成水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)23。水平可轉(zhuǎn)向平臺(tái)23通過四個(gè)滑輪與安裝在水平轉(zhuǎn)彎軌道I上的導(dǎo)向柱18配合，形成導(dǎo)向和承載能力。上下兩個(gè)水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)23上分別裝有水平運(yùn)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)電機(jī)2和水平運(yùn)動(dòng)從驅(qū)動(dòng)電機(jī)8，兩個(gè)電機(jī)的輸出軸上分別裝有撓性聯(lián)軸器16和齒輪24，齒輪24與齒條17嚙合，形成水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)23的運(yùn)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)能力。
[0072]豎直軌道9的上下兩端各通過一個(gè)豎直軌道安裝支架20與水平臺(tái)板13連接，兩水平臺(tái)板13同步運(yùn)動(dòng)即可帶動(dòng)豎直導(dǎo)軌9整體實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)。豎直軌道9型材凹槽內(nèi)裝有同步帶3，上下兩端裝有同步帶輪箱25，下端裝有同步帶系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)7。豎直移動(dòng)平臺(tái)14與同步帶3固連,驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)同步帶3轉(zhuǎn)動(dòng)并實(shí)現(xiàn)豎直移動(dòng)平臺(tái)14的上下運(yùn)動(dòng)。豎直移動(dòng)平臺(tái)14上裝有座架式控制箱6。云臺(tái)5裝在座架式控制箱6上，檢測組件4裝在云臺(tái)5上。通過豎直軌道9的整體的水平運(yùn)動(dòng)、豎直移動(dòng)平臺(tái)14的上下運(yùn)動(dòng)和云臺(tái)5的水平及俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)檢測組件4在軌道形成的運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)的全方位檢測。
[0073]系統(tǒng)中采用的水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和豎直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)7均為伺服電機(jī)，帶有編碼器，可以通過運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和位置檢測裝置精確控制檢測組件4到達(dá)要求的檢測范圍內(nèi)的任意位置。
[0074]在水平軌道I和豎直軌道9的兩端裝有限位開關(guān)，防止運(yùn)動(dòng)過程中造成碰撞。
[0075]所述拖鏈安裝板為L型鋁型材，所述L型鋁型材與豎直軌道9組成導(dǎo)槽，實(shí)現(xiàn)對(duì)拖鏈的固定和對(duì)拖鏈的導(dǎo)向。
[0076]所述豎直軌道9上安裝拖鏈檔板18和拖鏈17，所述拖鏈擋板18通過拖鏈擋板安裝件21固定在豎直軌道9上。豎直軌道9采用拖鏈拖纜的供電方式。
[0077]豎直軌道9可通過如圖5所示的L型軌道安裝結(jié)構(gòu)件方便地進(jìn)行安裝。
[0078]如圖6所示，L型拖鏈安裝板通過拖鏈擋板安裝件裝在豎直軌道9上。拖鏈的固定端裝在拖鏈安裝板上，活動(dòng)端通過L型結(jié)構(gòu)件裝在控制箱的底部。線纜裝在拖鏈內(nèi)，座架式控制箱上下移動(dòng)時(shí)，線纜與拖鏈一起運(yùn)動(dòng)。
[0079]檢測組件4可以根據(jù)不同的檢測要求安裝不同的設(shè)備，比如紅外熱像儀、可見光攝像機(jī)、有毒氣體檢測儀、紫外探測儀、電磁場強(qiáng)度檢測儀等，實(shí)現(xiàn)不同的檢測需求。
[0080]水平軌道分為上下平行設(shè)置的兩根，兩條軌道上鋪設(shè)齒條。兩根軌道上分別有一個(gè)水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)，可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上裝有電機(jī)和齒輪，與軌道上的齒條嚙合帶動(dòng)可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)水平運(yùn)動(dòng)。垂直軌道連同其上的各種設(shè)備通過上下兩個(gè)安裝支架裝在水平軌道的可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上，從而，在水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的帶動(dòng)下，整個(gè)豎直軌道系統(tǒng)可以沿水平方向移動(dòng)。再加上豎直軌道9上豎直移動(dòng)的豎直移動(dòng)平臺(tái)14的上下運(yùn)動(dòng)，水平運(yùn)動(dòng)和垂直運(yùn)動(dòng)組合，帶動(dòng)云臺(tái)和檢測組件4在整個(gè)二維平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，以便檢測組件4到達(dá)任意希望的檢測位置，實(shí)現(xiàn)最佳視角的檢測。
[0081]如圖7所示，控制上，機(jī)器人終端系統(tǒng)49設(shè)置有三個(gè)控制箱，分別為檢測組件4和云臺(tái)控制箱，即座架式控制箱，運(yùn)動(dòng)控制箱48和終端通信箱51。其中，檢測組件和云臺(tái)控制箱6安裝在豎直軌道9的垂直移動(dòng)豎直移動(dòng)平臺(tái)14上，可以隨豎直移動(dòng)平臺(tái)14上下移動(dòng)；運(yùn)動(dòng)控制箱48用來對(duì)水平和垂直運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，其安裝在豎直軌道9上，可以隨豎直軌道9水平移動(dòng)，但不能上下移動(dòng)；終端通信箱51起到通信中轉(zhuǎn)的作用，其安裝于水平軌道的起始端附近，固定不動(dòng)。豎直移動(dòng)軌道和水平運(yùn)動(dòng)軌道上均裝有位置檢測裝置。
[0082]在運(yùn)動(dòng)位置檢測上，設(shè)置水平位置檢測裝置54和豎直位置檢測裝置55，其中，水平位置檢測裝置54由裝在水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上的定位傳感器和安裝水平轉(zhuǎn)彎軌道I上的控制條碼組成。豎直位置檢測裝置55由裝在豎直移動(dòng)平臺(tái)14上的定位傳感器和裝在豎直軌道9上的控制條碼組成。水平和豎直位置檢測傳感器均與運(yùn)動(dòng)控制箱48通信，以便進(jìn)行實(shí)時(shí)位置檢測。
[0083]供電和通信上，采用拖纜和滑觸線電力載波結(jié)合的方式。其中，豎直軌道9上安裝拖鏈拖纜實(shí)現(xiàn)供電和通信，水平軌道上安裝滑觸線供電，并采用電力載波方式進(jìn)行通信，以實(shí)現(xiàn)大水平行程的無纜供電和通信。
[0084]檢測組件和云臺(tái)控制箱6 (座架式控制箱)內(nèi)裝有檢測組件控制設(shè)備、檢測信號(hào)處理設(shè)備、云臺(tái)控制設(shè)備以及交換機(jī)等通信設(shè)備，可以對(duì)云臺(tái)檢測設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制，并可以將檢測信號(hào)處理后，傳到運(yùn)動(dòng)控制箱48 ;運(yùn)動(dòng)控制箱48內(nèi)有電力載波調(diào)制解調(diào)器，對(duì)檢測信號(hào)和控制信號(hào)進(jìn)行調(diào)制后，通過滑觸線傳到終端通信箱51 ;終端通信箱51內(nèi)安裝電力載波調(diào)制解調(diào)器和光電轉(zhuǎn)換器，將所有信號(hào)轉(zhuǎn)成光信號(hào)后，傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控中心52。運(yùn)動(dòng)控制箱48內(nèi)裝有水平運(yùn)動(dòng)和垂直運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備和伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備，以及交換機(jī)和電力載波調(diào)制解調(diào)器等通信設(shè)備。運(yùn)動(dòng)控制箱48接受來自遠(yuǎn)程控制中心的指令，控制水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)和豎直驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，帶動(dòng)檢測組件4進(jìn)行水平運(yùn)動(dòng)和豎直運(yùn)動(dòng)，以便到達(dá)期望的檢測位置。運(yùn)動(dòng)控制箱48實(shí)時(shí)與水平位置檢測裝置54和豎直位置檢測裝置55通信，以便檢測運(yùn)行位置是否到達(dá)期望位置。終端通信箱51則起到載波信號(hào)調(diào)制解調(diào)和光電信號(hào)轉(zhuǎn)換的作用。
[0085]如圖8-9所示，電磁屏蔽模塊盒，包括盒體12-2和屏蔽蓋板12_1，所述屏蔽蓋板12-1設(shè)置在盒體12-2上，所述屏蔽蓋板I包括由外向內(nèi)依次疊加的金屬板、柔性襯墊和金屬箔片，所述盒體2內(nèi)部為空腔，盒體2內(nèi)臂設(shè)有臺(tái)階2-3。
[0086]屏蔽蓋板12-1上開有安裝孔，臺(tái)階12-2-3上設(shè)有開螺紋孔12_2_2，標(biāo)準(zhǔn)緊固件12-3通過安裝孔與螺紋孔12-2-2將盒體12-2和屏蔽蓋板12_1固定連接。金屬板是鋼板、鋁板或者銅板。柔性襯墊的材料為柔軟的帶有背膠的泡棉材料。金屬箔片為厚度0.01_到0.1mm帶有背膠的鋁箔或者銅箔。
[0087]盒體12-2的材料為鋁合金或者銅合金。金屬板、柔性襯墊和金屬箔片長度及寬度相同，均為長方形，所述盒體12-2為長方體。盒體12-2為采用整塊金屬銑削而成的一體結(jié)構(gòu)。盒體12-2包括盒體外壁12-2-1。金屬蓋板為12-1為一體部件，在使用前，先將柔性襯墊、金屬箔片粘貼在金屬板上形成一個(gè)整體。然后將屏蔽蓋板12-1和蓋板12-2通過標(biāo)準(zhǔn)緊固件12-3安裝在一起，形成電磁屏蔽良好的密閉空間。電子器件根據(jù)需要裝在屏蔽腔體內(nèi)。盒體上開對(duì)外接口的安裝孔12-2-4，安裝電磁兼容性接插件12-4實(shí)現(xiàn)對(duì)外通信。
[0088]電磁屏蔽模塊盒，因柔性襯墊的存在使得屏蔽蓋板的密封效果更好。盒體上留有屏蔽蓋板安裝臺(tái)階。盒體可采用整塊金屬銑削而成，屏蔽效果好。采用柔性襯墊和金屬箔片的屏蔽蓋板結(jié)構(gòu)簡單，比采用導(dǎo)電材料進(jìn)行屏蔽的結(jié)構(gòu)成本低。
[0089]如圖10所示，安全接地柱由接地螺柱29-3和銅制的標(biāo)準(zhǔn)件構(gòu)成。接地螺柱29-3材質(zhì)為銅合金，具有良好的導(dǎo)電性和耐腐蝕性。接地螺柱29-3分為三段，中間部分為安裝法蘭盤，兩端為螺柱。接地螺柱的一端通過機(jī)加工成腰圓型或D型，另一端打有中心孔，接地螺柱打打有中心孔的一端的分別旋入一個(gè)六角螺母一 29-1-1、平墊圈一 29-2-1和蝶形螺母29-4。可以將外部的接地線用蝶形螺母29-4手動(dòng)擰緊連接。六角螺母一 29-1-1可以提供一定的高度平面，可用手將外部的接地線通過蝶形螺母29-4擰緊在蝶形螺母29-4和平墊圈一 29-2-1之間，形成外部的可靠接地。
[0090]在使用時(shí)，機(jī)箱壁29-6上根據(jù)接地螺柱的形狀打腰圓孔或者D型機(jī)箱孔29-5，接地螺柱29-3加工成腰圓形或D型的部分插入機(jī)箱內(nèi)部，然后在機(jī)箱內(nèi)部依次旋入銅制六角螺母二 29-1-2、平墊圈二 29-2-2、平墊圈三29_2_3和六角螺母三29_1_3，靠內(nèi)部的六角螺母二 29-1-2起到緊固接地螺柱29-3的作用，靠外部的六角螺母三29-1-3自由活動(dòng)，可以將機(jī)箱內(nèi)部需要接地的線纜等連接到接地柱上并用螺母擰緊。接地螺柱29-3 —端打有中心孔，中心孔用來擴(kuò)孔鐓粗使用。蝶形螺母29-4裝入后將端部鐓粗，可以永久防止蝶形螺母脫落。接地螺柱29-3另一端螺紋部分切削出平面，可以切削一個(gè)平面呈D型，也可以對(duì)稱地切削兩個(gè)平面呈腰圓形。其安裝的機(jī)箱壁29-6上開略大于螺柱上的腰圓形或D型尺寸的機(jī)箱孔29-5。
[0091]接地螺柱29-3中間部分是切削出兩個(gè)平面的呈腰圓型的法蘭盤，可以在開圓形孔的機(jī)箱上擰緊時(shí)使用。接地螺柱29-3可以采用蝶形螺母29-4，也可以采用滾花螺母用來作為手?jǐn)Q螺母做擰緊時(shí)使用。接地螺柱29-3、六角螺母一 29-1-1、六角螺母二 29-1-2、六角螺母三29-1-3、平墊圈一 29-2-1、平墊圈二 29_2_2、平墊圈三29_2_3和蝶形螺母29_4均為銅制的標(biāo)準(zhǔn)件。
[0092]如圖11所示，通風(fēng)防塵電磁屏蔽窗的邊框2-1由第一邊框2-1-1和第二邊框2-1-2組合而成，兩者通過焊接或者粘接或者螺釘連接而成。第二邊框2-1-2上開環(huán)形的矩形槽，導(dǎo)電橡膠條2-4通過導(dǎo)電膠粘在第二邊框2-1-2的矩形槽內(nèi)，蜂窩狀通風(fēng)金屬板2-2和防塵網(wǎng)3封裝在金屬邊框2-1內(nèi)，形成完整的通風(fēng)電磁屏蔽窗。在第一邊框2-1-1和第二邊框2-1-2組合前，需要先將通風(fēng)金屬板2-2和防塵網(wǎng)2-3安裝到兩個(gè)邊框的臺(tái)階內(nèi)。
[0093]通風(fēng)防塵電磁屏蔽窗應(yīng)用在電磁密封性要求較高而又要求通風(fēng)的屏蔽箱體內(nèi)部。其安裝在需要開孔的位置，因金屬蜂窩狀結(jié)構(gòu)形成良好的電磁屏蔽性。第二邊框上安裝導(dǎo)電橡膠條2-4，增強(qiáng)了邊框與箱體之間的密封效果，防止屏蔽窗與箱體之間形成縫隙，提高了電磁屏蔽效果。
[0094]灰塵會(huì)極大降低設(shè)備的使用壽命。防塵網(wǎng)3可以有效防止因通風(fēng)而造成箱體內(nèi)的灰塵積累，提聞設(shè)備的使用壽命。
[0095]上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，包括遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，遠(yuǎn)程監(jiān)控中心與至少一個(gè)機(jī)器人終端系統(tǒng)通過有線通信，所述機(jī)器人終端系統(tǒng)包括檢測系統(tǒng)、軌道驅(qū)動(dòng)定位系統(tǒng)及通信控制系統(tǒng)，通信控制系統(tǒng)通過軌道驅(qū)動(dòng)定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)檢測系統(tǒng)的控制，所述機(jī)器人終端系統(tǒng)上還設(shè)有屏蔽裝置，監(jiān)控中心通過狀態(tài)自檢模塊與通信控制系統(tǒng)進(jìn)行通信實(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人終端系統(tǒng)的運(yùn)行狀況。
2.如權(quán)利要求1所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述軌道驅(qū)動(dòng)定位系統(tǒng)包括組合軌道，組合軌道包括水平軌道和豎直軌道，水平軌道包括兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道，上下兩條水平轉(zhuǎn)彎軌道安裝到閥廳壁面上；豎直軌道的上下兩端分別與移動(dòng)平臺(tái)固定連接。
3.如權(quán)利要求2所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述軌道驅(qū)動(dòng)定位系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括齒輪齒條驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和同步帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，齒輪齒條驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)裝在水平轉(zhuǎn)彎軌道上；同步帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝在豎直軌道上。
4.如權(quán)利要求3所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述齒輪齒條驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，同步帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括豎直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，水平運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)及豎直運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)均為伺服電機(jī)，伺服電機(jī)有編碼器及制動(dòng)器。
5.如權(quán)利要求2所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述移動(dòng)平臺(tái)包括可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)和豎直移動(dòng)平臺(tái)，可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)裝在水平轉(zhuǎn)彎軌道上，豎直移動(dòng)平臺(tái)裝在豎直軌道上且與同步帶固連。
6.如權(quán)利要求2所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述水平軌道包括上下平行設(shè)置的兩根水平轉(zhuǎn)彎軌道，兩條軌道上鋪設(shè)有齒條，兩根水平轉(zhuǎn)彎軌道上分別設(shè)有一個(gè)水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)，可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上裝有電機(jī)和齒輪，齒輪與軌道上的齒條嚙合帶動(dòng)可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)水平運(yùn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求1所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述通信控制系統(tǒng)包括云臺(tái)控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及終端通信裝置，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制箱安裝在豎直軌道上，可以隨豎直軌道水平移動(dòng)，終端通信裝置的終端通信箱安裝于水平軌道的起始端附近，固定不動(dòng)，云臺(tái)控制系統(tǒng)的座架式控制箱安裝在豎直軌道的垂直移動(dòng)豎直移動(dòng)平臺(tái)上，可以隨豎直移動(dòng)平臺(tái)上下移動(dòng)； 所述座架式控制箱上固定有云臺(tái)，云臺(tái)上固定有檢測組件。
8.如權(quán)利要求5所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上安裝集電器，根據(jù)豎直軌道的跨度，豎直軌道一側(cè)裝有拖鏈安裝板和拖鏈，實(shí)現(xiàn)對(duì)豎直移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)備的供電和通信。
9.如權(quán)利要求5所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)上分別裝有水平運(yùn)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)電機(jī)和水平運(yùn)動(dòng)從驅(qū)動(dòng)電機(jī)，兩個(gè)電機(jī)的輸出軸上分別裝有撓性聯(lián)軸器和齒輪，齒輪與齒條嚙合，形成水平可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)能力；所述可轉(zhuǎn)向移動(dòng)平臺(tái)包括安裝板、兩組滾輪和軸承，兩組滾輪通過軸承連接在安裝板上。
10.如權(quán)利要求3所述的基于組合軌道的換流站閥廳智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述同步帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括同步帶、同步帶輪箱和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其中，豎直軌道型材凹槽內(nèi)裝有同步帶，豎直軌道上下兩端裝有同步帶輪箱，下端裝有同步帶系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 所述同步帶上裝有可上下移動(dòng)的豎直移動(dòng)平臺(tái)，豎直移動(dòng)平臺(tái)與同步帶固連，隨著同步帶的轉(zhuǎn)動(dòng)可以上下滑動(dòng)，豎直移動(dòng)平臺(tái)上裝有座架式控制箱。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK204143258SQ201420610216
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2014年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月21日
【發(fā)明者】蔣克強(qiáng), 隋吉超, 孫昊, 張永生, 孟杰, 劉永成, 李運(yùn)廠 申請(qǐng)人:山東魯能智能技術(shù)有限公司