一種飛行器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種飛行器，包括：控制器、至少兩個(gè)動(dòng)力組件，所述控制器和所述至少兩個(gè)動(dòng)力組件之間通過一總線連接；每一個(gè)動(dòng)力組件包括電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，在配置階段將檢測(cè)到電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后生成的攜帶身份標(biāo)識(shí)符的傳輸幀通過所述總線傳輸給所述控制器；所述控制器，將從所述總線接收的傳輸幀中提取的身份標(biāo)識(shí)符與分配的位置標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)。采用本實(shí)用新型，可以通過電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測(cè)來完成每一個(gè)動(dòng)力組件在控制器中的位置配置，用戶具體可以通過旋轉(zhuǎn)相應(yīng)位置的電機(jī)的方式，完成位置配置，實(shí)現(xiàn)方式簡捷、直觀，不易出錯(cuò)。
【專利說明】—種飛行器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及飛行【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]飛行器是指一些能夠離開地面、在空間中飛行的裝置，便攜式飛行器由于其能夠提供輕巧、靈活的低空、低速飛行，已廣泛應(yīng)用到各種民用領(lǐng)域，特別是在各種地理測(cè)繪、航拍等領(lǐng)域，例如各種帶攝像功能的UAV (Unmanned Aerial Vehicle,無人機(jī))。
[0003]在測(cè)繪和航拍等領(lǐng)域中，主要使用的是可被控制在空中懸停的旋翼無人機(jī)，多旋翼飛行器的動(dòng)力系統(tǒng)由多組動(dòng)力組件組成，每組動(dòng)力組件都有自己獨(dú)立的旋翼、電機(jī)以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組成。其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是各個(gè)動(dòng)力組件的控制器，用于控制該模塊電機(jī)的輸出大小，從而控制和電機(jī)連接的旋翼的轉(zhuǎn)速。各個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)的旋翼安裝在飛行器對(duì)應(yīng)的幾何位置上，其在飛行控制器的控制系統(tǒng)上有自己對(duì)應(yīng)的通道。飛行控制器在飛行中要將各個(gè)位置的旋翼需要的動(dòng)力大小通過指令傳輸給與它對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器上，通過驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的控制來改變旋翼的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而改變機(jī)身各位置上旋翼的拉力以及扭矩，實(shí)現(xiàn)對(duì)飛機(jī)的平衡以及姿態(tài)控制。飛行控制器對(duì)飛行器的正確控制建立在對(duì)處于飛行器上不同位置動(dòng)力組件的正確識(shí)別和獨(dú)立控制上。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，多旋翼飛行器的飛行控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間的通信是通過獨(dú)立的一條通信線路實(shí)現(xiàn)，各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分別通過通信電纜連接到飛行控制器的對(duì)應(yīng)接口上，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與各個(gè)接口一一對(duì)應(yīng)。飛行控制器分別通過一個(gè)接口和一條通信線纜傳輸控制信號(hào)給對(duì)應(yīng)的一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。飛行控制器基于接口的物理位置來相互隔離和識(shí)別動(dòng)力組件的驅(qū)動(dòng)控制器，從而將正確的信號(hào)發(fā)送給相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
[0005]現(xiàn)有系統(tǒng)中在控制器中基于接口的物理位置來相互隔離和識(shí)別動(dòng)力組件的的位置配置過程不夠直觀容易出錯(cuò)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0006]本實(shí)用新型實(shí)施例主要解決的技術(shù)問題是提供一種飛行器，可較為直觀地完成對(duì)動(dòng)力組件的位置配置。
[0007]相應(yīng)地，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種飛行器，包括:控制器、至少兩個(gè)動(dòng)力組件，所述控制器和所述至少兩個(gè)動(dòng)力組件之間通過一總線連接；每一個(gè)動(dòng)力組件包括電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；
[0008]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，在配置階段將檢測(cè)到電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后生成的攜帶身份標(biāo)識(shí)符的傳輸幀通過所述總線傳輸給所述控制器；
[0009]所述控制器，將從所述總線接收的傳輸幀中提取的身份標(biāo)識(shí)符與分配的位置標(biāo)識(shí)
相關(guān)聯(lián)。
[0010]其中可選地，所述動(dòng)力組件還包括:設(shè)置在所述電機(jī)上的位置傳感器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與所述位置傳感器相連；[0011]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在接收到所述位置傳感器所感測(cè)到的位移信號(hào)后確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0012]其中可選地，所述位置傳感器包括霍爾傳感器或碼盤。
[0013]其中可選地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與所述電機(jī)繞組相連；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在檢測(cè)到所述電機(jī)繞組的電感值發(fā)生變化后確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0014]其中可選地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在檢測(cè)到所述電機(jī)產(chǎn)生反向電動(dòng)勢(shì)時(shí)確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]其中可選地，所述控制器設(shè)置有接口模塊，所述接口模塊的數(shù)量不少于所述動(dòng)力組件的數(shù)量；所述控制器通過一個(gè)接口模塊及通信線纜與一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連。
[0016]其中可選地，所述控制器設(shè)置有第一調(diào)參接口，所述第一調(diào)參接口將用戶設(shè)置的身份標(biāo)識(shí)符與位置標(biāo)識(shí)傳輸給所述控制器。
[0017]其中可選地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置有第二調(diào)參接口，所述第二調(diào)參接口將用戶設(shè)置的身份標(biāo)識(shí)符與位置標(biāo)識(shí)傳輸給所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
[0018]相應(yīng)地，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供了另一種飛行器，包括:控制器、至少兩個(gè)動(dòng)力組件，所述控制器和所述至少兩個(gè)動(dòng)力組件之間通過一總線連接；每一個(gè)動(dòng)力組件包括電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；
[0019]所述控制器，在配置階段生成攜帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的位置標(biāo)識(shí)的傳輸幀通過所述總線傳輸；
[0020]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，在檢測(cè)到電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后將從所述總線上的傳輸幀中提取的位置標(biāo)識(shí)配置為本電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的標(biāo)識(shí)。
[0021]其中可選地，所述動(dòng)力組件還包括:設(shè)置在所述電機(jī)上的位置傳感器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與所述位置傳感器相連；
[0022]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在接收到所述位置傳感器所感測(cè)到的位移信號(hào)后確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0023]其中可選地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與所述電機(jī)繞組相連；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在檢測(cè)到所述電機(jī)繞組的電感值發(fā)生變化后確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0024]其中可選地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在檢測(cè)到所述電機(jī)產(chǎn)生反向電動(dòng)勢(shì)時(shí)確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0025]在本實(shí)用新型實(shí)施例中，控制器和動(dòng)力組件之間可以直接通過總線連接，通過電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測(cè)來完成每一個(gè)動(dòng)力組件在控制器中的位置配置，用戶具體可以通過旋轉(zhuǎn)相應(yīng)位置的電機(jī)的方式，完成動(dòng)力組件在控制器中的位置標(biāo)記，實(shí)現(xiàn)方式簡捷、直觀，不易出錯(cuò)，并且節(jié)省了成本。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的另一種飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的在一中飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】[0029]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0030]本實(shí)用新型實(shí)施例中，控制器和動(dòng)力組件之間通過總線相連，用戶可以通過手動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸等方式控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過總線的數(shù)據(jù)傳輸，來在控制器中為該轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)所在的動(dòng)力組件配置位置標(biāo)識(shí)，在控制器中建立位置標(biāo)識(shí)和該動(dòng)力組件的身份識(shí)別符的關(guān)聯(lián)關(guān)系，方便后續(xù)基于該關(guān)聯(lián)關(guān)系，通過總線等方式來完成控制器對(duì)指定位置的動(dòng)力組件的控制。
[0031]具體請(qǐng)參見圖1，是本實(shí)用新型實(shí)施例的一種飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)用新型實(shí)施例的所述飛行器可以是包括至少兩個(gè)旋翼的無人機(jī)，所述無人機(jī)包括現(xiàn)有的功能模塊以及結(jié)構(gòu)，例如電源模塊、起落結(jié)構(gòu)、導(dǎo)航模塊等，在本實(shí)用新型實(shí)施例中，還包括控制器10、至少兩個(gè)動(dòng)力組件以及總線12，三者之間信號(hào)連接方式的具體說明如下。
[0032]在本實(shí)用新型實(shí)施例中可以包括四個(gè)動(dòng)力組件，即圖1中的第一動(dòng)力組件11、第二動(dòng)力組件13、第三動(dòng)力組件15以及第四動(dòng)力組件17，所述控制器10和各個(gè)動(dòng)力組件之間通過總線12連接；每一個(gè)動(dòng)力組件包括電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，在本實(shí)用新型實(shí)施例中以所述第一動(dòng)力組件11的電機(jī)111和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112為例進(jìn)行說明，其他動(dòng)力組件的電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行相同的操作。所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112、總線12以及所述控制器10之間的信號(hào)連接關(guān)系如下:
[0033]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112，在配置階段將檢測(cè)到電機(jī)111轉(zhuǎn)動(dòng)后生成的攜帶身份標(biāo)識(shí)符的傳輸幀通過所述總線12傳輸給所述控制器10 ；
[0034]所述控制器10，將從所述總線12接收的傳輸幀中提取的身份標(biāo)識(shí)符與分配的位置標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)。
[0035]在對(duì)動(dòng)力組件的位置進(jìn)行更新時(shí)，特別是在新安裝電機(jī)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器時(shí)，將控制器10設(shè)置為位置配置狀態(tài)，使飛行器處于配置階段以便完成位置配置。具體可以設(shè)置物理按鍵或開關(guān)，并為該物理按鍵或開關(guān)配置狀態(tài)切換邏輯，以實(shí)現(xiàn)通過按鍵或開關(guān)來將控制器10設(shè)置為位置配置狀態(tài)。當(dāng)然，用戶可以通過調(diào)參軟件提供的人機(jī)界面，將控制器10切換到位置配置狀態(tài)。同樣，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112可以通過相同的方式被切換為位置配置狀態(tài)。當(dāng)然，也可以是在控制器10處于配置狀態(tài)時(shí)通過所述總線12將配置狀態(tài)通知給所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112，以便于所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112確定當(dāng)前處于配置階段。
[0036]唯一標(biāo)識(shí)所述第一動(dòng)力組件11的身份標(biāo)識(shí)符具體可以是在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112中配置的、用于在該飛行器中唯一標(biāo)識(shí)該電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112的數(shù)字、字符等標(biāo)識(shí)。而所述位置標(biāo)識(shí)則為預(yù)先在控制器中定義的標(biāo)識(shí)，例如機(jī)頭位置標(biāo)識(shí)或I號(hào)電機(jī)標(biāo)識(shí)等。
[0037]在所述控制器10被切換為位置配置狀態(tài)后，建立或者保持所述第一動(dòng)力組件11中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112通過所述總線12與所述控制器10之間的數(shù)據(jù)連接。
[0038]在一種位置配置方式中，用戶在調(diào)參軟件提供的人機(jī)界面中為動(dòng)力組件分配位置標(biāo)識(shí)，在分配位置標(biāo)識(shí)后，轉(zhuǎn)動(dòng)其中一個(gè)需要被配置到該位置的動(dòng)力組件中的電機(jī)，如上述的第一動(dòng)力組件11，具體可以通過旋轉(zhuǎn)所述第一動(dòng)力組件11的轉(zhuǎn)軸等來控制所述電機(jī)111轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一動(dòng)力組件11的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112可以檢測(cè)到電機(jī)111發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，將配置的身份識(shí)別符通過所述總線12發(fā)送給所述控制器10 ;所述控制器10將先前分配的位置標(biāo)識(shí)和該身份識(shí)別符關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)即可，從而完成所述第一動(dòng)力組件11的位置與身份的關(guān)聯(lián)配置。以此類推，將其余的各動(dòng)力組件采用相同方式完成關(guān)聯(lián)配置。所述控制器10具體可以采用映射表來映射存儲(chǔ)每一個(gè)動(dòng)力組件的身份識(shí)別符和位置標(biāo)識(shí)，以方便查找和管理。
[0039]基于上述的位置配置，在飛行控制過程中，當(dāng)所述控制器10基于用戶的遙控信號(hào)需要控制飛行器執(zhí)行飛行動(dòng)作時(shí)，如果需要控制機(jī)頭位置的動(dòng)力組件輸出較大的動(dòng)力，就需要根據(jù)機(jī)頭位置確定機(jī)頭位置標(biāo)識(shí)(或I號(hào)電機(jī)標(biāo)識(shí)等)，基于位置標(biāo)識(shí)查找關(guān)聯(lián)的身份識(shí)別符，然后基于總線協(xié)議生成攜帶所述身份識(shí)別符的傳輸幀并通過所述總線12傳輸。被配置在機(jī)頭位置的所述第一動(dòng)力組件11的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112在所述總線12上接收到該傳輸幀后，比對(duì)該傳輸幀中攜帶的身份識(shí)別符和本電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112配置的身份識(shí)別符相一致后，提取該傳輸幀中攜帶的控制數(shù)據(jù)，并根據(jù)提取的控制數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)111轉(zhuǎn)動(dòng)，以完成對(duì)應(yīng)的飛行動(dòng)作。
[0040]進(jìn)一步具體的，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112檢測(cè)所述電機(jī)111是否發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)的方式包括多種，可以在所述電機(jī)111上設(shè)置位置傳感器，例如設(shè)置霍爾傳感器、或碼盤等，在用戶手動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)時(shí)，所述位置傳感器能感測(cè)到所述電機(jī)111的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而產(chǎn)生位移信號(hào)給所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112在接收到所述位置傳感器所感測(cè)到的位移信號(hào)后確定所述電機(jī)111發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0041]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112具體也可以直接與所述電機(jī)111繞組相連，所述電機(jī)111在用戶控制轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，所述電機(jī)111繞組的電感值會(huì)有變化，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112在檢測(cè)到所述電機(jī)111繞組的電感值發(fā)生變化后即可確定所述電機(jī)111發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0042]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112具體還可以直接檢測(cè)所述電機(jī)111是否產(chǎn)生反向電動(dòng)勢(shì)時(shí)，若產(chǎn)生反向電動(dòng)勢(shì)則可確定所述電機(jī)111發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0043]需要說明的是，在具體實(shí)施時(shí)，為了保證對(duì)動(dòng)力組件的有效控制，對(duì)于動(dòng)力組件相對(duì)較少的飛行器，仍然可以在控制器10中為每一個(gè)動(dòng)力組件配置數(shù)據(jù)接口，所述控制器10中還可以設(shè)置多個(gè)接口模塊，對(duì)應(yīng)于每一個(gè)動(dòng)力組件均設(shè)置一個(gè)數(shù)據(jù)接口，所述接口模塊的數(shù)量不少于所述動(dòng)力組件的數(shù)量；每一個(gè)數(shù)據(jù)接口通過通信電纜與一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連。
[0044]在本實(shí)用新型中，對(duì)于上述提到的第一動(dòng)力組件11、第二動(dòng)力組件13、第三動(dòng)力組件15以及第四動(dòng)力組件17，可以對(duì)應(yīng)地設(shè)置四個(gè)接口模塊，每一個(gè)接口模塊分別通過一條通信線纜與一個(gè)動(dòng)力組件相連，具體如圖1所示，第一接口模塊通過通信線纜與所述第一動(dòng)力組件11相連，第二接口模塊通過通信線纜與所述第二動(dòng)力組件13相連，第三接口模塊通過通信線纜與所述第三動(dòng)力組件15相連，第四接口模塊通過通信線纜與所述第四動(dòng)力組件17相連。
[0045]所述控制器10中會(huì)記錄動(dòng)力組件的位置與接口模塊的關(guān)聯(lián)關(guān)系，以便通過正確的接口模塊與對(duì)應(yīng)位置的動(dòng)力組件的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通信，確保正常完成飛行控制。根據(jù)接口模塊中的數(shù)據(jù)接口和通信線纜，可以確保在檢測(cè)到上述位置配置時(shí)的位置標(biāo)識(shí)與身份標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)出現(xiàn)異常，無法正確查找識(shí)別等情況下，所述控制器10也能夠有效地通過數(shù)據(jù)接口來對(duì)相應(yīng)位置的動(dòng)力組件進(jìn)行控制，保證了飛行控制被正常執(zhí)行，確保了飛行安全。
[0046]進(jìn)一步地，所述控制器10還可以設(shè)置一個(gè)調(diào)參接口(第一調(diào)參接口 )，該第一調(diào)參接口可以是一個(gè)數(shù)據(jù)輸入接口，用戶可以在需要時(shí)，直接將相應(yīng)位置的動(dòng)力組件的身份標(biāo)識(shí)符和其所在位置的位置標(biāo)識(shí)輸入給所述控制器10，使所述控制器10直接關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)從調(diào)參接口輸入的身份標(biāo)識(shí)符和位置標(biāo)識(shí)。
[0047]進(jìn)一步地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112也可以設(shè)置第二調(diào)參接口，所述第二調(diào)參接口將用戶設(shè)置的身份標(biāo)識(shí)符與位置標(biāo)識(shí)傳輸給所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112。所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112則通過所述總線12將身份標(biāo)識(shí)符和位置標(biāo)識(shí)直接傳輸給所述控制器10，使所述控制器10直接關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器112發(fā)送的身份標(biāo)識(shí)符和位置標(biāo)識(shí)。
[0048]需要說明的是，完成攜帶相關(guān)數(shù)據(jù)的幀的生成以及在總線12中收發(fā)該傳輸幀為現(xiàn)有技術(shù)，其基于現(xiàn)有的總線協(xié)議實(shí)現(xiàn)，在此不贅述。并且所述控制器10在每次關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)身份標(biāo)識(shí)符和位置標(biāo)識(shí)時(shí)，總是存儲(chǔ)最新配置的身份標(biāo)識(shí)符和位置標(biāo)識(shí)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，而刪除舊的關(guān)聯(lián)關(guān)系，當(dāng)然，也可以為每一次配置的身份標(biāo)識(shí)符和位置標(biāo)識(shí)的關(guān)聯(lián)關(guān)系設(shè)置標(biāo)題，以提供給用戶在不同的關(guān)聯(lián)關(guān)系之間的切換。
[0049]在本實(shí)用新型實(shí)施例中，控制器和動(dòng)力組件之間可以直接通過總線連接，通過電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測(cè)來完成每一個(gè)動(dòng)力組件在控制器中的位置配置，用戶具體可以通過旋轉(zhuǎn)相應(yīng)位置的電機(jī)的方式，完成動(dòng)力組件在控制器中的位置標(biāo)記，實(shí)現(xiàn)方式簡捷、直觀，不易出錯(cuò)。并且采用本實(shí)用新型實(shí)施例的電機(jī)是否轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測(cè)方式，能夠較為準(zhǔn)確地確定電機(jī)是否轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步保證了位置配的準(zhǔn)確性。
[0050]再請(qǐng)參見圖2，是本實(shí)用新型實(shí)施例的另一種飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖，在本實(shí)用新型實(shí)施例中，所述飛行器可以是包括至少兩個(gè)旋翼的無人機(jī)，所述無人機(jī)包括現(xiàn)有功能模塊以及結(jié)構(gòu)，例如電源模塊、起落結(jié)構(gòu)、導(dǎo)航模塊等，在本實(shí)用新型實(shí)施例中，還包括:
[0051]控制器20、至少兩個(gè)動(dòng)力組件，所述控制器20和所述至少兩個(gè)動(dòng)力組件之間通過總線22連接；在本實(shí)用新型實(shí)施例中包括四個(gè)動(dòng)力組件，及第一動(dòng)力組件21、第二動(dòng)力組件23、第三動(dòng)力組件25以及第四動(dòng)力組件27，所述控制器20和各個(gè)動(dòng)力組件之間通過總線22連接；每一個(gè)動(dòng)力組件包括電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，在本實(shí)用新型實(shí)施例中以所述第一動(dòng)力組件21的電機(jī)211和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212為例進(jìn)行說明，其他動(dòng)力組件的電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行相同的操作。所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212、總線22以及控制器20之間的信號(hào)連接關(guān)系如下:
[0052]所述控制器20，在配置階段生成攜帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的位置標(biāo)識(shí)的傳輸幀通過所述總線22傳輸；
[0053]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212，在檢測(cè)到電機(jī)211的轉(zhuǎn)動(dòng)后將從所述總線22上的傳輸幀中提取的位置標(biāo)識(shí)配置為本電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212的標(biāo)識(shí)。
[0054]所述位置標(biāo)識(shí)可以為定義的在飛行器中唯一標(biāo)識(shí)某個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器位置的標(biāo)識(shí)，例如I號(hào)電機(jī)等，在所述控制器20被切換為配置階段后，建立或者保持所述第一動(dòng)力組件21中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212通過所述總線22與所述控制器20之間的數(shù)據(jù)連接。
[0055]所述控制器20生成攜帶位置標(biāo)識(shí)(I號(hào)電機(jī))的傳輸幀在所述總線22上傳輸至每一個(gè)動(dòng)力組件，當(dāng)用戶需要將所述第一動(dòng)力組件21配置為I號(hào)電機(jī)時(shí)，可以手動(dòng)旋轉(zhuǎn)所述第一動(dòng)力組件21的電機(jī)211的轉(zhuǎn)軸，所述第一動(dòng)力組件21的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212檢測(cè)到所述電機(jī)211的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)后，即從所述總線22接收到的傳輸幀中提取位置標(biāo)識(shí)，并將該位置標(biāo)識(shí)配置為本電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212的標(biāo)識(shí)。
[0056]在所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212配置好自身的位置標(biāo)識(shí)后，可以通過總線22向所述控制器20反饋配置成功的通知信息，以便所述控制器20確定已傳輸?shù)奈恢脴?biāo)識(shí)(如上述的I號(hào)電機(jī))已被配置。
[0057]進(jìn)一步可選地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212檢測(cè)所述電機(jī)211是否發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)的方式包括多種，具體的，所述動(dòng)力組件還包括:設(shè)置在所述電機(jī)211上的位置傳感器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212與所述位置傳感器相連；
[0058]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212，是在接收到所述位置傳感器所感測(cè)到的位移信號(hào)后確定所述電機(jī)211發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0059]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212具體也可以是通過直接與所述電機(jī)211的繞組相連；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212，是在檢測(cè)到所述電機(jī)211的繞組的電感值發(fā)生變化后確定所述電機(jī)211發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0060]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212具體可以是在檢測(cè)到所述電機(jī)211產(chǎn)生反向電動(dòng)勢(shì)時(shí)確定所述電機(jī)21發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0061]基于上述的位置標(biāo)識(shí)的配置，在飛行控制過程中，當(dāng)基于用戶的遙控信號(hào)需要控制飛行器執(zhí)行飛行動(dòng)作時(shí)，所述控制器20直接基于總線協(xié)議生成攜帶所述位置標(biāo)識(shí)(I號(hào)電機(jī))的傳輸巾貞并通過總線22傳輸,所述第一動(dòng)力組件21的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212在總線22上接收到該傳輸幀后，比對(duì)該傳輸幀中攜帶的位置標(biāo)識(shí)和自己的位置標(biāo)識(shí)相一致，提取該傳輸幀中的相關(guān)控制數(shù)據(jù)，并根據(jù)提取的控制數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)211轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)飛行器的飛行動(dòng)作。
[0062]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212設(shè)置有調(diào)參接口，所述調(diào)參接口可以根據(jù)需要將用戶設(shè)置的位置標(biāo)識(shí)直接傳輸給所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212以便所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器212完成位置標(biāo)識(shí)的配置。需要說明的是，完成攜帶相關(guān)數(shù)據(jù)的幀的生成以及在總線中收發(fā)該傳輸幀為現(xiàn)有技術(shù)，其基于現(xiàn)有的總線協(xié)議實(shí)現(xiàn)，在此不贅述。
[0063]在本實(shí)用新型實(shí)施例中，控制器和動(dòng)力組件之間可以直接通過總線連接，通過電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測(cè)來完成每一個(gè)動(dòng)力組件在控制器中的位置配置，用戶具體可以通過旋轉(zhuǎn)相應(yīng)位置的電機(jī)的方式，完成動(dòng)力組件在控制器中的位置標(biāo)記，實(shí)現(xiàn)方式簡捷、直觀，不易出錯(cuò)。
[0064]再請(qǐng)參見圖3，是本實(shí)用新型實(shí)施例的再一種飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)用新型實(shí)施例的所述飛行器可以是包括至少兩個(gè)旋翼的無人機(jī)，所述無人機(jī)包括現(xiàn)有的功能模塊以及結(jié)構(gòu)，例如電源模塊、起落結(jié)構(gòu)、導(dǎo)航模塊等，在本實(shí)用新型實(shí)施例中，還包括具備特殊信號(hào)連接方式的控制器30、至少兩個(gè)動(dòng)力組件以及總線32，所述控制器30和所述至少兩個(gè)動(dòng)力組件之間通過總線32連接；每一個(gè)動(dòng)力組件31包括電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、總線32以及所述控制器30之間的信號(hào)連接關(guān)系如下:
[0065]所述控制器30，生成攜帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的位置標(biāo)識(shí)的傳輸幀通過所述總線32傳輸；
[0066]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，在所述總線32上的傳輸幀中攜帶的位置標(biāo)識(shí)與自身配置的身份標(biāo)識(shí)一致時(shí)提取該傳輸幀中的控制數(shù)據(jù)。
[0067]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和所述控制器30之間可以不需要通過總線32通信完成身份識(shí)別符和位置標(biāo)識(shí)配置，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中僅需配置一個(gè)位置標(biāo)識(shí)，該位置標(biāo)識(shí)可以為上述涉及到的機(jī)頭位置標(biāo)識(shí)或I號(hào)電機(jī)標(biāo)識(shí)等。在飛行控制過程中，所述控制器20只需生成包括位置標(biāo)識(shí)的傳輸幀通過所述總線32傳輸，相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器從總線32中獲取該傳輸幀，并檢測(cè)其攜帶的位置標(biāo)識(shí)與本端配置的位置標(biāo)識(shí)是否一致，若一致，則直接提取該傳輸幀中的控制數(shù)據(jù)以對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，若不一致則丟棄該傳輸幀即可。
[0068]在本實(shí)用新型實(shí)施例中，控制器和動(dòng)力組件之間可以直接通過總線連接，不需要進(jìn)行復(fù)雜的配置，基于控制器在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中配置的身份標(biāo)識(shí)即可實(shí)現(xiàn)通過總線來傳輸控制器到動(dòng)力組件之間的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)方式簡捷、直觀，不易出錯(cuò)，并且節(jié)省了成本。
[0069]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種飛行器，其特征在于，包括:控制器、至少兩個(gè)動(dòng)力組件，所述控制器和所述至少兩個(gè)動(dòng)力組件之間通過一總線連接；每一個(gè)動(dòng)力組件包括電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器； 所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，在配置階段將檢測(cè)到電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后生成的攜帶身份標(biāo)識(shí)符的傳輸幀通過所述總線傳輸給所述控制器； 所述控制器，將從所述總線接收的傳輸幀中提取的身份標(biāo)識(shí)符與分配的位置標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)。
2.如權(quán)利要求1所述的飛行器，其特征在于，所述動(dòng)力組件還包括:設(shè)置在所述電機(jī)上的位置傳感器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與所述位置傳感器相連； 所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在接收到所述位置傳感器所感測(cè)到的位移信號(hào)后確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的飛行器，其特征在于，所述位置傳感器包括霍爾傳感器或碼盤。
4.如權(quán)利要求1所述的飛行器，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與所述電機(jī)繞組相連；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在檢測(cè)到所述電機(jī)繞組的電感值發(fā)生變化后確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.如權(quán)利要求1所述的飛行器，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在檢測(cè)到所述電機(jī)產(chǎn)生反向電動(dòng)勢(shì)時(shí)確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求1所述的飛行器，其特征在于，所述控制器設(shè)置有接口模塊，所述接口模塊的數(shù)量不少于所述動(dòng)力組件的數(shù)量；所述控制器通過一個(gè)接口模塊及通信線纜與一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連。
7.如權(quán)利要求1所述的飛行器，其特征在于，所述控制器設(shè)置有第一調(diào)參接口，所述第一調(diào)參接口將用戶設(shè)置的身份標(biāo)識(shí)符與位置標(biāo)識(shí)傳輸給所述控制器。
8.如權(quán)利要求1所述的飛行器，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置有第二調(diào)參接口，所述第二調(diào)參接口將用戶設(shè)置的身份標(biāo)識(shí)符與位置標(biāo)識(shí)傳輸給所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
9.一種飛行器，其特征在于，包括:控制器、至少兩個(gè)動(dòng)力組件，所述控制器和所述至少兩個(gè)動(dòng)力組件之間通過一總線連接；每一個(gè)動(dòng)力組件包括電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器； 所述控制器，在配置階段生成攜帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的位置標(biāo)識(shí)的傳輸幀通過所述總線傳輸; 所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，在檢測(cè)到電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)后將從所述總線上的傳輸幀中提取的位置標(biāo)識(shí)配置為本電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的標(biāo)識(shí)。
10.如權(quán)利要求9所述的飛行器，其特征在于，所述動(dòng)力組件還包括:設(shè)置在所述電機(jī)上的位置傳感器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與所述位置傳感器相連； 所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在接收到所述位置傳感器所感測(cè)到的位移信號(hào)后確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
11.如權(quán)利要求9所述的飛行器，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與所述電機(jī)繞組相連；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在檢測(cè)到所述電機(jī)繞組的電感值發(fā)生變化后確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
12.如權(quán)利要求9所述的飛行器，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，是在檢測(cè)到所述電機(jī)產(chǎn)生反向電動(dòng)勢(shì)時(shí)確定所述電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK203825468SQ201420250835
【公開日】2014年9月10日 申請(qǐng)日期:2014年5月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月16日
【發(fā)明者】陶冶, 鄧濤 申請(qǐng)人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司