實車在回路仿真測試方法、實時仿真機(jī)及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本申請?zhí)峁┝艘环N實車在回路仿真測試方法、實時仿真機(jī)及系統(tǒng)，包括：實時仿真機(jī)仿真模擬交通環(huán)境；接收汽車定位裝置獲取的實車的第一運(yùn)動狀態(tài)信息；依據(jù)第一運(yùn)動狀態(tài)信息、模擬交通環(huán)境，計算出控制器傳感器信號；發(fā)送控制器傳感器信號至實車內(nèi)的被測控制器；獲取被測控制器針對控制器傳感器信號輸出的控制信號、實車控制器響應(yīng)控制信號后輸出的信號，接收實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息和交通環(huán)境等信息，作為被測控制器的性能測試的分析依據(jù)。本申請?zhí)峁┑膶嵻囋诨芈贩抡鏈y試方法與傳統(tǒng)的HIL測試相比提高了被測控制器的性能測試結(jié)果的精確度，與實車測試相比，節(jié)約成本，降低測試風(fēng)險，增強(qiáng)了測試的復(fù)現(xiàn)性。
【專利說明】實車在回路仿真測試方法、實時仿真機(jī)及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及汽車領(lǐng)域，特別涉及一種實車在回路仿真測試方法、實時仿真機(jī)及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車電子產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，為保證駕駛員的舒適性與安全性，很多與主動安全相關(guān)的控制器被研發(fā)出來，比如車輛無人駕駛系統(tǒng)、自動泊車系統(tǒng)、自動巡航系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)等，這些系統(tǒng)除了功能方面的測試，更注重性能測試。
[0003]目前，常采用HIL(Hardware-1n-the_Loop，硬件在回路)設(shè)備對與主動安全相關(guān)的控制器進(jìn)行性能測試。由于采用HIL設(shè)備進(jìn)行性能測試屬于半實物仿真測試，在采用HIL設(shè)備進(jìn)行測試的系統(tǒng)中只有被測控制器是真實的，與被測控制器相關(guān)的汽車的車輛動力學(xué)、道路、駕駛員、動力、傳動等系統(tǒng)都是虛擬的，需要通過仿真模型來模擬汽車的車輛動力學(xué)、道路、駕駛員、動力、傳動等系統(tǒng)。
[0004]但是由于采用HIL設(shè)備進(jìn)行測試為實時測試，為保證仿真模型計算的實時性，在現(xiàn)有的計算機(jī)計算水平的基礎(chǔ)上，仿真模型只能是一種較為簡化的模型，因此模擬出來的汽車的車輛動力學(xué)、道路、駕駛員、動力、傳動等系統(tǒng)為較為簡化的系統(tǒng)，導(dǎo)致被測控制器的性能測試結(jié)果的精確度不高。又由于通過仿真模型模擬出的汽車的車輛動力學(xué)、道路、駕駛員、動力、傳動等系統(tǒng)與真實汽車的車輛動力學(xué)、道路、駕駛員、動力、傳動等系統(tǒng)存在偏差，因此進(jìn)一步降低了被測控制器的性能測試結(jié)果的精確度。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本申請實施例提供一種實車在回路仿真測試方法、實時仿真機(jī)及相關(guān)系統(tǒng)，以達(dá)到提高被測控制器的性能測試結(jié)果的精確度的目的，技術(shù)方案如下:
[0006]一種實車在回路仿真測試方法，基于安裝在實車內(nèi)的實車HIL系統(tǒng)，所述實車HIL系統(tǒng)包括實時仿真機(jī)和汽車定位裝置，所述方法包括:
[0007]所述實時仿真機(jī)仿真出模擬交通環(huán)境；以及；
[0008]接收所述汽車定位裝置獲取到的所述實車的第一運(yùn)動狀態(tài)信息；以及，
[0009]依據(jù)所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息、所述模擬交通環(huán)境，計算出控制器傳感器信號；以及，
[0010]發(fā)送所述控制器傳感器信號至所述實車內(nèi)的被測控制器，以使所述被測控制器發(fā)送針對所述控制器傳感器信號的控制信號至與所述被測控制器的總線相連的實車控制器；以及，
[0011]獲取所述被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號、所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號及接收所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息，所述實時仿真機(jī)仿真的模擬交通環(huán)境，及所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，作為所述被測控制器的性能測試的分析依據(jù)；
[0012]其中，所述第二運(yùn)動狀態(tài)信息由所述實車自身的車輛運(yùn)動傳感器獲取，為所述實車在所述實車控制器接收到所述控制信號后的運(yùn)動狀態(tài)信息。
[0013]優(yōu)選的，所述依據(jù)所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息、所述模擬交通環(huán)境，計算出控制器傳感器信號的過程，包括:
[0014]通過所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，計算所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息；
[0015]依據(jù)所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息，計算出控制器傳感器信號。
[0016]優(yōu)選的，所述模擬交通環(huán)境至少包括:不同的車道與車道線、靜止的交通車輛、運(yùn)動的交通車輛、行人、交通標(biāo)志、障礙物。
[0017]一種實時仿真機(jī)，包括:
[0018]仿真模塊，用于仿真出模擬交通環(huán)境；
[0019]第一接收模塊，用于接收所述實時仿真機(jī)所屬實車HIL系統(tǒng)的汽車定位裝置獲取到的所述實車的第一運(yùn)動狀態(tài)信息；
[0020]計算模塊，用于依據(jù)所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息、所述模擬交通環(huán)境，計算出控制器傳感器信號；
[0021]發(fā)送模塊，用于發(fā)送所述控制器傳感器信號至所述實車內(nèi)的被測控制器，以使所述被測控制器發(fā)送針對所述控制器傳感器信號的控制信號至與所述被測控制器的總線相連的實車控制器；
[0022]總線接收模塊，用于獲取所述被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號和所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號，及接收所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息；
[0023]其中，所述被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號、所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號及所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息，所述實時仿真機(jī)仿真的模擬交通環(huán)境，及所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息作為所述被測控制器的性能測試的分析依據(jù)，所述第二運(yùn)動狀態(tài)信息由所述實車自身的車輛運(yùn)動傳感器獲取，為所述實車在所述實車控制器接收到所述控制信號后的運(yùn)動狀態(tài)信息。
[0024]優(yōu)選的，所述計算模塊包括:
[0025]第一計算單元，用于通過所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，計算所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息；
[0026]第二計算單元，用于依據(jù)所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息，計算出控制器傳感器信號。
[0027]一種實車HIL系統(tǒng)，包括:供電模塊、汽車定位裝置和如上述任意一項所述的實時仿真機(jī)，其中:
[0028]所述汽車定位裝置，與所述實時仿真機(jī)相連，用于獲取實車的運(yùn)動狀態(tài)信息
[0029]所述供電模塊分別與所述汽車定位裝置和所述實時仿真機(jī)相連。
[0030]優(yōu)選的，還包括:上位機(jī)；
[0031]所述上位機(jī)通過有線或無線網(wǎng)絡(luò)與所述實時仿真機(jī)相連。
[0032]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請的有益效果為:
[0033]在本申請中，提供一種實車在回路仿真測試方法，基于安裝在實車內(nèi)的實車HIL系統(tǒng)，其中，實車也參與了被測控制器的性能測試。
[0034]由于實車內(nèi)的車輛動力學(xué)、道路、駕駛員、動力、傳動等系統(tǒng)都是真實存在的，因此被測控制器可以發(fā)送針對所述控制器傳感器信號的控制信號至與所述被測控制器的總線相連的實車控制器，從而使得實車HIL系統(tǒng)獲取到的被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號、所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號，所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息，所述實時仿真機(jī)仿真的模擬交通環(huán)境，所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息均是真實信號，將真實信號作為被測控制器的性能測試的分析依據(jù)，以實現(xiàn)對被測控制器進(jìn)行性能測試，相比于通過仿真模型對被測控制器進(jìn)行性能測試，性能測試結(jié)果的精確度得到提高，另外，與實車測試相比，本申請還節(jié)約了成本，降低了測試的風(fēng)險，增強(qiáng)了測試的可復(fù)現(xiàn)性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0035]為了更清楚地說明本申請實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0036]圖1是本申請?zhí)峁┑膶嵻囋诨芈贩抡鏈y試方法的一種流程圖；
[0037]圖2是本申請?zhí)峁┑膶嵻嘓IL系統(tǒng)、實車及被測控制器之間的信息交互示意圖；
[0038]圖3是本申請?zhí)峁┑膶崟r仿真機(jī)的一種邏輯結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖4是本申請?zhí)峁┑膶嵻嘓IL系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖5是本申請?zhí)峁┑膶嵻嘓IL系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0041 ] 下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護(hù)的范圍。
[0042]實施例一
[0043]本實施例示出了本申請?zhí)峁┑膶嵻囋诨芈贩抡鏈y試方法，用于對被測控制器進(jìn)行性能測試。本實施例所涉及的被測控制器具體為與主動安全相關(guān)的控制器，比如車輛無人駕駛系統(tǒng)或自動泊車系統(tǒng)或自動巡航系統(tǒng)或車道偏離預(yù)警系統(tǒng)或盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)。
[0044]本申請?zhí)峁┑膶嵻囋诨芈贩抡鏈y試方法中，由實車即真實的車輛參與被測控制器的性能測試，保證了汽車的車輛動力學(xué)、道路、駕駛員、動力、傳動等系統(tǒng)都是真實存在的。
[0045]本申請?zhí)峁┑膶嵻囋诨芈贩抡鏈y試方法，基于安裝在實車內(nèi)的實車HIL系統(tǒng)，所述實車HIL系統(tǒng)包括實時仿真機(jī)和汽車定位裝置，請參見圖1，其示出了本申請?zhí)峁┑膶嵻囋诨芈贩抡鏈y試方法的一種流程圖，可以包括以下步驟:
[0046]步驟S11:實時仿真機(jī)仿真出模擬交通環(huán)境。
[0047]在本實施例中，仿真出的模擬交通環(huán)境具體可以但不局限于為不同的車道與車道線、靜止的交通車輛、運(yùn)動的交通車輛、行人、交通標(biāo)志和/或障礙物。
[0048]在對被測控制器進(jìn)行性能測試時，雖然使用了實車，但是在進(jìn)行性能測試時，不需要設(shè)置真實的道路障礙物和真實的交通環(huán)境，測試人員只需要使用實車，在實時仿真機(jī)仿真出的模擬交通環(huán)境中進(jìn)行性能測試即可。
[0049]步驟S12:實時仿真機(jī)接收所述汽車定位裝置獲取到的所述實車的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。
[0050]在對被測控制器進(jìn)行測試過程中，測試人員駕駛實車，在較為空曠的場地行駛，實車在行駛過程中，所述汽車定位裝置會獲取到所述實車的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。
[0051]第一運(yùn)動狀態(tài)信息為在實時仿真機(jī)未發(fā)送針對被測控制器的控制器傳感器信號之前，實車的運(yùn)動狀態(tài)信息，獲得的方式為通過實時仿真機(jī)與該測試系統(tǒng)的定位系統(tǒng)，如汽車定位裝置所獲得的，具體的，可以通過汽車定位裝置實時獲得汽車的位置信息，汽車定位系統(tǒng)將這些信息傳遞給實時仿真機(jī)，仿真機(jī)根據(jù)位置信息計算出汽車的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。
[0052]第一運(yùn)動狀態(tài)信息具體可以為實車各個方向的速度，加速度，角速度與角加速度。
[0053]步驟S13:實時仿真機(jī)依據(jù)所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息、所述模擬交通環(huán)境，計算出控制器傳感器信號。
[0054]該控制器傳感器信號在這里是指用于檢測與模擬交通環(huán)境相同的真實交通環(huán)境時所需要的傳感器的信號。本發(fā)明實施例中，因為實車在環(huán)仿真，交通環(huán)境是仿真的，因此由仿真算法計算出所需的傳感器信號的值并通過硬件發(fā)送到實車控制器，比如現(xiàn)階段的雷達(dá)傳感器或攝像頭傳感器的信號，當(dāng)然本申請并不僅限于此，只要能夠用于檢測或者利于檢測外界道路障礙物和模擬交通環(huán)境相關(guān)的傳感器及其檢測到的相關(guān)信息都屬于本申請的保護(hù)范圍。
[0055]計算出的控制器傳感器信號用于對被測控制器進(jìn)行性能測試。
[0056]在本實施例中，實時仿真機(jī)依據(jù)所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息、所述模擬交通環(huán)境，計算出控制器傳感器信號的具體過程為:
[0057]步驟All:通過所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，計算所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息。
[0058]所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息包括所述實車與所述模擬交通環(huán)境中的模擬道路障礙物的相對位置關(guān)系。
[0059]步驟A12:依據(jù)所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息，計算出控制器傳感器信號。
[0060]步驟S14:發(fā)送所述控制器傳感器信號至所述實車內(nèi)的被測控制器，以使所述被測控制器發(fā)送針對所述控制器傳感器信號的控制信號至與所述被測控制器的總線相連的實車控制器。
[0061]在本實施例中，被測控制器的總線系統(tǒng)與實車相連，以與實車內(nèi)與被測控制器相關(guān)的控制系統(tǒng)進(jìn)行信息交互。
[0062]被測控制器在接收到所述控制器傳感器信號后，響應(yīng)所述控制器傳感器信號，生成針對所述控制器傳感器信號的控制信號，并將針對所述控制器傳感器信號的控制信號發(fā)送至與所述被測控制器的總線相連的實車控制器即將針對所述控制器傳感器信號的控制信號發(fā)送至與實車內(nèi)與所述被測控制器相關(guān)的控制系統(tǒng)。
[0063]步驟S15:獲取所述被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號、所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號，及接收所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息，所述實時仿真機(jī)仿真的模擬交通環(huán)境，及所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，作為所述被測控制器的性能測試的分析依據(jù)。
[0064]所述第二運(yùn)動狀態(tài)信息由所述實車自身的車輛運(yùn)動傳感器獲取，為所述實車在所述實車控制器接收到所述控制信號后的運(yùn)動狀態(tài)信息。
[0065]與被測控制器相關(guān)的實車控制器在接收到被測控制器發(fā)送的控制信號后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，以實現(xiàn)被測控制器的控制功能。與被測控制器相關(guān)的實車控制器在執(zhí)行相應(yīng)的操作后，實車的運(yùn)動狀態(tài)信息發(fā)生變化，變化后的運(yùn)動狀態(tài)信息即為第二運(yùn)動狀態(tài)信息。
[0066]實時仿真機(jī)獲取所述被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號、所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號，及接收所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息，實時仿真機(jī)仿真的模擬交通環(huán)境，及所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，并展示給測試人員，作為所述被測控制器的性能測試的分析依據(jù)。
[0067]測試人員可以觀察所述被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號、所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號，及接收所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息，實時仿真機(jī)仿真的模擬交通環(huán)境，及所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，對被測控制器的性能進(jìn)行評定。
[0068]測試人員除了可以觀察實時仿真機(jī)上展示的第二運(yùn)動狀態(tài)信息，還可以實時觀測實車的顯示器展示的第二運(yùn)動狀態(tài)信息。
[0069]在本申請中，提供一種實車在回路仿真測試方法，基于安裝在實車內(nèi)的實車HIL系統(tǒng)，其中，實車也參與了被測控制器的性能測試。
[0070]由于實車內(nèi)的車輛動力學(xué)、道路、駕駛員、動力、傳動等系統(tǒng)都是真實存在的，因此被測控制器可以發(fā)送針對所述控制器傳感器信號的控制信號至與所述被測控制器的總線相連的實車控制器，從而使得實車HIL系統(tǒng)獲取到的被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號、所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號及所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息均是真實的信號，將真實信號作為被測控制器的性能測試的分析依據(jù)，以實現(xiàn)對被測控制器進(jìn)行性能測試，相比于通過仿真模型對被測控制器進(jìn)行性能測試，性能測試結(jié)果的精確度得到提高。
[0071]進(jìn)一步的，由于在對被測控制器進(jìn)行性能測試的過程中，實時仿真機(jī)仿真出了模擬交通環(huán)境，測試人員可以駕駛實車在較為空曠的場地對被測控制器進(jìn)行測試，不需要實際安排障礙物和交通環(huán)境，降低了測試人員的安全風(fēng)險及測試成本，降低了測試的勞動強(qiáng)度，提高了測試的效率。
[0072]圖1示出的實車在回路仿真測試方法在執(zhí)行過程中，即對被測控制器進(jìn)行性能測試的過程中，實車HIL系統(tǒng)、實車及被測控制器之間的信息交互示意圖請參見圖2。其中，圖2中的實車HIL系統(tǒng)采用的是獨(dú)立供電的方式，由實車HIL系統(tǒng)中的供電模塊對汽車定位裝置和實時仿真機(jī)進(jìn)行供電。
[0073]現(xiàn)舉例對本申請?zhí)峁┑膶嵻囋诨芈贩抡鏈y試方法進(jìn)行說明，具體以自動泊車系統(tǒng)為例。例如，自動泊車系統(tǒng)的控制器作為被測控制器，在開始對自動泊車系統(tǒng)的控制器進(jìn)行性能測試時，實時仿真機(jī)仿真出模擬交通環(huán)境，測試人員則駕駛安裝有實車HIL系統(tǒng)的實車在較為空曠的場地行駛，汽車定位裝置獲取實車的第一運(yùn)動狀態(tài)信息并發(fā)送至實時仿真機(jī)，實時仿真機(jī)接收所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，實時仿真機(jī)依據(jù)第一運(yùn)動狀態(tài)信息、模擬交通環(huán)境，計算出檢測周圍存在障礙物(即交通環(huán)境)所需的控制器傳感器信號，并將該控制器傳感器信號發(fā)送至自動泊車系統(tǒng)的控制器，自動泊車系統(tǒng)的控制器在接收到控制器傳感器信號后，會計算出停車路線，并控制實車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，幫助測試人員進(jìn)行轉(zhuǎn)向，最終實現(xiàn)自動泊車的目的。測試人員則觀測自動泊車系統(tǒng)在接收到控制器傳感器信號后發(fā)出的控制信號、與自動泊車系統(tǒng)的控制器相關(guān)的實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號，及所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息，第一運(yùn)動狀態(tài)信息和所述實時仿真機(jī)仿真的模擬交通環(huán)境，來對自動泊車系統(tǒng)的控制器的性能進(jìn)行評定，以完成自動泊車系統(tǒng)的控制器的性能測試。
[0074]實施例二
[0075]在本實施例中，示出了本申請?zhí)峁┑囊环N實時仿真機(jī)，請參見圖3，其示出了本申請?zhí)峁┑膶崟r仿真機(jī)的一種邏輯結(jié)構(gòu)示意圖，實時仿真機(jī)包括:仿真模塊31、第一接收模塊32、計算模塊33、發(fā)送模塊34和總線接收模塊35，其中:
[0076]仿真模塊31，用于仿真出模擬交通環(huán)境。
[0077]第一接收模塊32，用于接收所述實時仿真機(jī)所屬實車HIL系統(tǒng)的汽車定位裝置獲取到的所述實車的第一運(yùn)動狀態(tài)信息。
[0078]計算模塊33，用于依據(jù)所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息、所述模擬交通環(huán)境，計算出控制器傳感器信號。
[0079]在本實施例中，計算模塊33具體可以包括第一計算單元和第二計算單元。其中:
[0080]第一計算單元，用于通過所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，計算所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息。
[0081]所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息包括所述實車與所述模擬交通環(huán)境中的模擬道路障礙物的相對位置關(guān)系。
[0082]第二計算單元，用于依據(jù)所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息，計算出控制器傳感器信號。
[0083]發(fā)送模塊34，用于發(fā)送所述控制器傳感器信號至所述實車內(nèi)的被測控制器，以使所述被測控制器發(fā)送針對所述控制器傳感器信號的控制信號至與所述被測控制器的總線相連的實車控制器。
[0084]總線接收模塊35，用于獲取所述被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號和所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號，及接收所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)?目息Ο
[0085]其中，所述被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號、所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號及所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息，所述實時仿真機(jī)仿真的模擬交通環(huán)境，及所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息作為所述被測控制器的性能測試的分析依據(jù)，所述第二運(yùn)動狀態(tài)信息由所述實車自身的車輛運(yùn)動傳感器獲取，為所述實車在所述實車控制器接收到所述控制信號后的運(yùn)動狀態(tài)信息。
[0086]實施例三
[0087]在本實施例中，示出了本申請?zhí)峁┑膶嵻嘓IL系統(tǒng)，請參見圖4，示出HIL系統(tǒng)包括:汽車定位裝置41和實時仿真機(jī)42。
[0088]實時仿真機(jī)42的具體結(jié)構(gòu)及功能請參見實施例二，在此不再贅述。
[0089]汽車定位裝置41，與實時仿真機(jī)42相連，用于獲取實車的運(yùn)動狀態(tài)信息
[0090]汽車定位裝置41，具體用于獲取實施例一和實施例二中所涉及到的第一運(yùn)動狀態(tài)信息和第二運(yùn)動狀態(tài)信息。
[0091]圖5示出的實車HIL系統(tǒng)可以采用實車的電源進(jìn)行供電。當(dāng)然，還可以采用獨(dú)立供電的方式。若實車HIL系統(tǒng)采用獨(dú)立供電的方式，則圖5示出的實車HIL系統(tǒng)還包括:供電模塊43，分別與汽車定位裝置41和實時仿真機(jī)42相連；
[0092]另外，基于上述公開的實車HIL系統(tǒng)，還包括上位機(jī)(圖中未示出)；所述上位機(jī)可以為移動終端，如筆記本電腦、平板電腦等；所述上位機(jī)通過有線或無線網(wǎng)絡(luò)與所述實時仿真機(jī)相連，以實現(xiàn)人機(jī)交互，更方便進(jìn)行仿真及對控制器進(jìn)行測試。例如，可以通過無線網(wǎng)卡實現(xiàn)實時仿真機(jī)與上位機(jī)之間的無線通信?？梢酝ㄟ^網(wǎng)線連接上位機(jī)和實時仿真機(jī)，實現(xiàn)上位機(jī)與實時仿真機(jī)之間的有線通信。
[0093]需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個實施例重點(diǎn)說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。對于裝置類實施例而言，由于其與方法實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。
[0094]最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0095]為了描述的方便，描述以上裝置時以功能分為各種單元分別描述。當(dāng)然，在實施本申請時可以把各單元的功能在同一個或多個軟件和/或硬件中實現(xiàn)。
[0096]通過以上的實施方式的描述可知，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本申請可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)。基于這樣的理解，本申請的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲在存儲介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
[0097]以上對本申請所提供的實車在回路仿真測試方法、實時仿真機(jī)及系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本申請的原理及實施方式進(jìn)行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本申請的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本申請的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本申請的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種實車在回路仿真測試方法，其特征在于，基于安裝在實車內(nèi)的實車硬件在回路HIL系統(tǒng)，所述實車HIL系統(tǒng)包括實時仿真機(jī)和汽車定位裝置，所述方法包括: 所述實時仿真機(jī)仿真出模擬交通環(huán)境；以及， 接收所述汽車定位裝置獲取到的所述實車的第一運(yùn)動狀態(tài)信息；以及， 依據(jù)所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息、所述模擬交通環(huán)境，計算出控制器傳感器信號；以及， 發(fā)送所述控制器傳感器信號至所述實車內(nèi)的被測控制器，以使所述被測控制器發(fā)送針對所述控制器傳感器信號的控制信號至與所述被測控制器的總線相連的實車控制器；以及， 獲取所述被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號、所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號及接收所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息，所述實時仿真機(jī)仿真的模擬交通環(huán)境，及所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，作為所述被測控制器的性能測試的分析依據(jù)； 其中，所述第二運(yùn)動狀態(tài)信息由所述實車自身的車輛運(yùn)動傳感器獲取，為所述實車在所述實車控制器接收到所述控制信號后的運(yùn)動狀態(tài)信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息、所述模擬交通環(huán)境，計算出控制器傳感器信號的過程，包括: 通過所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，計算所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息； 依據(jù)所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息，計算出控制器傳感器信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述模擬交通環(huán)境至少包括:不同的車道與車道線、靜止的交通車輛、運(yùn)動的交通車輛、行人、交通標(biāo)志、障礙物。
4.一種實時仿真機(jī)，其特征在于，包括: 仿真模塊，用于仿真出模擬交通環(huán)境； 第一接收模塊，用于接收所述實時仿真機(jī)所屬實車HIL系統(tǒng)的汽車定位裝置獲取到的所述實車的第一運(yùn)動狀態(tài)信息； 計算模塊，用于依據(jù)所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息、所述模擬交通環(huán)境，計算出控制器傳感器信號; 發(fā)送模塊，用于發(fā)送所述控制器傳感器信號至所述實車內(nèi)的被測控制器，以使所述被測控制器發(fā)送針對所述控制器傳感器信號的控制信號至與所述被測控制器的總線相連的實車控制器； 總線接收模塊，用于獲取所述被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號和所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號，及接收所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息; 其中，所述被測控制器針對所述控制器傳感器信號輸出的控制信號、所述實車控制器響應(yīng)所述控制信號后輸出的信號及所述實車的第二運(yùn)動狀態(tài)信息，所述實時仿真機(jī)仿真的模擬交通環(huán)境，及所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息作為所述被測控制器的性能測試的分析依據(jù)，所述第二運(yùn)動狀態(tài)信息由所述實車自身的車輛運(yùn)動傳感器獲取，為所述實車在所述實車控制器接收到所述控制信號后的運(yùn)動狀態(tài)信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的實時仿真機(jī)，其特征在于，所述計算模塊包括: 第一計算單元，用于通過所述第一運(yùn)動狀態(tài)信息，計算所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息； 第二計算單元，用于依據(jù)所述實車在所述模擬交通環(huán)境中的位置信息，計算出控制器傳感器信號。
6.一種實車HIL系統(tǒng)，其特征在于，包括:供電模塊、汽車定位裝置和如權(quán)利要求4-5任意一項所述的實時仿真機(jī)，其中: 所述汽車定位裝置，與所述實時仿真機(jī)相連，用于獲取實車的運(yùn)動狀態(tài)信息； 所述供電模塊分別與所述汽車定位裝置和所述實時仿真機(jī)相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的實車HIL系統(tǒng)，其特征在于，還包括:上位機(jī)； 所述上位機(jī)通過有線或無線網(wǎng)絡(luò)與所述實時仿真機(jī)相連。
【文檔編號】G05B17/02GK104460349SQ201410705507
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月28日
【發(fā)明者】薛俊亮, 萬亮, 陳上樓, 張大鵬 申請人:北京經(jīng)緯恒潤科技有限公司