一種電機控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電機控制方法，特別是一種通過端口復制實現(xiàn)遠程控制的電機控制方法。該方法的特點是：通過自定義的pLINK方式進行控制端口復制，將控制端口與控制器本體分離，實現(xiàn)遠距離的下發(fā)控制指令和反饋執(zhí)行數(shù)據(jù)及實時運行數(shù)據(jù)；pLINK層能夠將所支持的不同協(xié)議根據(jù)使用者的應用場合進行替代或轉換，進行信息編碼與信息解碼，通過驅動軟件的升級可以實現(xiàn)更改或增加所支持的協(xié)議，且每個協(xié)議擁有單獨的數(shù)據(jù)通道，保證通訊的實時性與效率。本發(fā)明能夠大大簡化電機控制器的安裝、后期維護與接口防護，加快安裝速度，減少接口數(shù)量和種類，降低采購成本，實現(xiàn)網(wǎng)絡的集中和分布式控制，進行組網(wǎng)編組同步或異步運行，以及多個控制器信息共享。
【專利說明】一種電機控制方法

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種電機控制方法，特別是一種通過pLINK端口復制方式將控制端口 和電機控制器本體分離，實現(xiàn)遠程控制的電機控制方法。

【背景技術】
[0002] 無刷電動機是指無電刷和換向器的電動機，目前主要的應用是直流無刷電動機和 交流同步伺服電動機。性能優(yōu)良的無刷電動機與電力電子技術、微電子技術、數(shù)字技術、控 制技術及材料科學緊密結合，將成為今后各類機器及設備的驅動來源。無刷電動機并不是 新事物，但近年隨著大功率電子器件MOS，IGBT (Insulated Gate Bipolar Trans istor，絕 緣柵雙極型晶體管）與驅動控制技術以及永磁材料的發(fā)展，無刷直流電機技術才有了新的 突破，重新異軍突起，不斷進入新的領域，應用更加廣泛，甚至有望取代有刷電機、結構電機 和普通交流電機。
[0003] 無刷電機的應用越來越來廣泛，所具有的功能越來越復雜，使用環(huán)境卻也越來越 復雜。無刷電機控制器作為動力驅動設備，通常使用環(huán)境比較惡劣，處于各種油、水、粉塵、 金屬碎屑環(huán)境中。而且隨著使用場合越來越多，對控制器的控制功能要求也越來越多，相應 的控制接口數(shù)量也越來越多，多種接口暴露在惡劣的工作環(huán)境中，必須有高等級的防護才 能保證運行的可靠性。功能復雜導致接口復雜、安裝裝配繁瑣、生產(chǎn)工藝復雜、接口器件技 術要求等級高、可靠性下降、使用壽命縮短等問題，不利于推廣應用。
[0004] 目前在民用、工業(yè)和軍事領域的無刷電機驅動系統(tǒng)都是由電機相線、角度傳感器 線、電源線及種類繁多的控制線組成的架構，既要完成復雜的控制功能，又要求控制接口數(shù) 量少，在目前的控制器架構上是不可能實現(xiàn)的，減少控制接口必然要簡化功能，新增功能又 要增加接口數(shù)量，這些都不利于推廣應用?，F(xiàn)有的架構也無法實現(xiàn)復雜的組網(wǎng)編組同步、異 步運行。
[0005] 控制接口成本居高不下，復雜的接口保護，專門的三防接線插頭，各控制線繁多冗 長，裝配繁瑣復雜，成本高生產(chǎn)工時長，效率低。每個控制接口需要使用高防護等級的器件， 成本高?？刂平涌诙噙_20多根電纜，為了連接正確，這些電纜都有防呆設計，每個接口各不 相同，不會有誤接，錯接可能。為了達到高等級的防護，這些接口大多需要滿足防水、防油、 防塵、防壓等要求，使得物料品種繁多，采購成本增加。


【發(fā)明內容】

[0006] 本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種結構設計合理、簡化設備安裝、維護及接 口防護、降低成本、能夠實現(xiàn)組網(wǎng)編組同步或異步運行的電機控制方法。
[0007] 本發(fā)明解決上述技術問題所采用的技術方案如下：
[0008] 一種電機控制方法，包括以下步驟：
[0009] 第一步：在本地微處理器中進行本地虛擬端口初始化配置，在遠程微處理器中進 行遠程虛擬端口初始化配置，包括初始化虛擬端口數(shù)據(jù)結構、串口協(xié)議及接口，配置PLINK 替代協(xié)議，加載協(xié)議驅動模塊，并開啟pLINK中斷事件監(jiān)測模塊；
[0010] 第二步：遠程控制端接收使用者下達的對電機的控制指令；
[0011] 第三步：協(xié)議轉換模塊根據(jù)使用者的應用場合進行協(xié)議替代或轉換；
[0012] 第四步：數(shù)據(jù)結構轉換模塊將所述控制指令轉換為相應協(xié)議下的數(shù)據(jù)結構，并通 過該協(xié)議單獨的數(shù)據(jù)通道進行數(shù)據(jù)傳輸；
[0013] 弟五步：本地虛擬纟而口接收控制指令，并轉化為實際的電機控制命令；
[0014] 第六步：電機執(zhí)行電機控制指令；
[0015] 第七步：本地虛擬端口獲取電機的執(zhí)行結果數(shù)據(jù)，并將執(zhí)行結果數(shù)據(jù)封裝為相應 傳輸協(xié)議下的數(shù)據(jù)結構；
[0016] 第八步：本地虛擬端口通過接收控制指令的數(shù)據(jù)通道上傳執(zhí)行結果數(shù)據(jù)；
[0017] 第九步：遠程虛擬端口接收執(zhí)行結果數(shù)據(jù)，并將執(zhí)行結果數(shù)據(jù)封裝為PLINK數(shù)據(jù) 結構后，反映到遠程控制端的虛擬端口狀態(tài)。
[0018] 微處理器為本地微處理器和遠程微處理器，虛擬端口為通過pLINK方式映射出的 遠程虛擬端口和本地虛擬端口，本地虛擬端口位于本地控制端，并在本地微處理器中完成 初始化配置，遠程虛擬端口位于遠程控制端，并在遠程微處理器中完成初始化配置。遠程虛 擬端口與本地虛擬端口功能相同。
[0019] pLINK中斷事件監(jiān)測模塊檢測到中斷事件發(fā)生時，本地控制端立即關閉電機驅動， 實施緊急停車。
[0020] 在第二步中可以通過在遠程控制端還原出實體的控制端口，人工對電機進行控 制；也可以通過可視化界面（即構建⑶I面板或者利用API函數(shù)或者實體控制面板）或者 通過直接讀寫寄存器對電機進行控制。
[0021] 協(xié)議轉換模塊支持MODBUS協(xié)議、CAN協(xié)議、802. 2協(xié)議和802. 11協(xié)議的替代或轉 換。議轉換模塊通過升級驅動軟件實現(xiàn)更改或增加所支持的協(xié)議。
[0022] 第四步中，在傳輸數(shù)據(jù)時為每個協(xié)議開辟單獨的數(shù)據(jù)通道。
[0023] 在第九步中遠程控制端接收執(zhí)行結果數(shù)據(jù)的方式為由本地虛擬端口狀態(tài)刷新模 塊反饋給遠程控制端，或者遠程控制端通過運行API函數(shù)直接獲得。
[0024] 本發(fā)明所述的根據(jù)使用者的應用場合，指根據(jù)使用者聯(lián)網(wǎng)的方式來確定使用何種 協(xié)議與通道進行數(shù)據(jù)傳輸。
[0025] 本發(fā)明所述的pLINK是本發(fā)明定義的一種數(shù)據(jù)交互方式，通過軟硬件的結合，在 其兩端映射出相冋功能的端口，完成I吳擬控制的功能。
[0026] 作為優(yōu)選，遠程控制端通過可視化界面對電機進行控制，其優(yōu)點在于，可以簡化操 作員的控制操作，同時通過可視化界面可以實時清晰地了解到本地電機的運行狀態(tài)。
[0027] 作為優(yōu)選，pLINK中斷事件監(jiān)測模塊設置于本地虛擬端口處，其優(yōu)點在于，當中斷 事件發(fā)生時，可以及時關閉電機驅動，實施緊急停車，防止電機失控。
[0028] 作為優(yōu)選，驅動軟件采用分布式組件化設計，其優(yōu)點在于，具有良好的可擴展性， 可以通過升級驅動軟件的方式實現(xiàn)更改或增加所支持的協(xié)議，擴大本發(fā)明的應用場合。
[0029] 作為優(yōu)選，本地虛擬端口上傳數(shù)據(jù)時采用"原路返回"的方式，其優(yōu)點在于，簡化裝 置，節(jié)省數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r間，提高效率。
[0030] 本發(fā)明同現(xiàn)有技術相比具有以下優(yōu)點及效果：
[0031] 1、由于采用pLINK方式復制端口，將位于惡劣的電機工作環(huán)境中的端口復制到了 遠程位置，從而極大地簡化了電機控制器的安裝，加快了安裝速度，安裝位置要求降低，甚 至可以安裝到電機內部，后期維護也相對簡單。
[0032] 2、由于將控制端口虛擬到了遠程位置，接口防護工藝簡化，無控制接口需要防護 處理，同時可以大大減少接口數(shù)量與種類，采購成本得以降低。
[0033] 3、由于基于pLINK的協(xié)議轉換，可以無縫嵌入常見網(wǎng)絡，實現(xiàn)網(wǎng)絡的集中或分布 式控制，多個控制器能夠組網(wǎng)編組同步、異步運行，同時能夠實現(xiàn)各電機的運行狀態(tài)匯報和 信息共享。
[0034] 4、由于基于數(shù)字化控制面板，具備了可視化組網(wǎng)集中控智能力。
[0035] 5、由于本發(fā)明是面向對象的應用程序設計，無需關心電機形態(tài)，直接把控制器當 做主機的一個外設，通過驅動程序訪問，從而提高效率，簡化操作。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0036] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以 根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0037] 圖1為本發(fā)明實施例1的結構示意圖。
[0038] 圖2為本發(fā)明實施例2的結構示意圖。
[0039] 圖3為本發(fā)明pLINK數(shù)據(jù)傳輸流程示意圖。
[0040] 圖4為本發(fā)明虛擬端口初始化配置的流程示意圖。
[0041] 圖5為本發(fā)明pLINK在802. 11協(xié)議下的數(shù)據(jù)發(fā)送流程示意圖。
[0042] 圖6為本發(fā)明pLINK在802. 11協(xié)議下的數(shù)據(jù)接收流程示意圖。

【具體實施方式】
[0043] 下面結合實施例對本發(fā)明做進一步的詳細說明，以下實施例是對本發(fā)明的解釋而 本發(fā)明并不局限于以下實施例。
[0044] 實施例1 :如圖1所示，一種無刷電機的控制方法，主要是通過pLINK方式通過純 數(shù)字的形式進行端口復制，映射出與實體控制端口功能相同的虛擬端口，實現(xiàn)將控制端口 與無刷電機控制器本體分離，遠離充滿各種油、水、粉塵、金屬碎屑的惡劣工作環(huán)境，從而實 現(xiàn)簡化設備安裝、維護和接口防護，降低成本。如圖3所示，具體步驟如下：
[0045] 第一步：在微處理器中進行虛擬端口初始化配置。微處理器為本地微處理器和遠 程微處理器，虛擬端口為本地虛擬端口和遠程虛擬端口，本地虛擬端口在本地微處理器中 完成初始化配置，遠程虛擬端口在遠程微處理器中完成初始化配置。如圖4所示，包括初 始化虛擬控制器數(shù)據(jù)結構，確定虛擬接口類型；初始化串口協(xié)議及接口；配置pLINK替代協(xié) 議，并加載協(xié)議驅動模塊；并開啟pLINK中斷事件監(jiān)測模塊。
[0046] 第二步：遠程控制端的控制窗口接收使用者下達的針對無刷電機的控制指令。遠 程控制端可以通過運行可視化界面對無刷電機進行控制，即通過構建面板或者利用 API函數(shù)或者通過實體的控制面板進行操作，也可以通過直接讀寫寄存器實現(xiàn)對無刷電機 進行控制。
[0047] 第三步：協(xié)議轉換模塊根據(jù)既定的規(guī)則進行協(xié)議替代或轉換。虛擬端口驅動層 pLINK由驅動軟件驅動，驅動軟件設有數(shù)據(jù)結構轉換模塊和協(xié)議轉換模塊，具體地，協(xié)議轉 換模塊根據(jù)使用者的應用場合，即根據(jù)使用者的聯(lián)網(wǎng)方式確定所需要的傳輸協(xié)議，并進行 協(xié)議替代或轉換。目前，協(xié)議轉換模塊支持MODBUS協(xié)議、CAN協(xié)議、802. 2協(xié)議和802. 11協(xié) 議的替代或轉換，議轉換模塊可以通過升級驅動軟件來實現(xiàn)更改或增加所支持的協(xié)議。另 夕卜，本發(fā)明為每個協(xié)議開辟單獨的數(shù)據(jù)通道，從而最大程度的滿足無刷電機實時控制的需 求，減少包封開銷，提高通訊的實時性與效率。
[0048] 第四步：數(shù)據(jù)結構轉換模塊將控制指令轉換為相應傳輸協(xié)議下的數(shù)據(jù)結構，并進 行數(shù)據(jù)傳輸。數(shù)據(jù)轉換模塊的功能就是將下發(fā)的控制指令轉換成適合所需協(xié)議環(huán)境下的數(shù) 據(jù)結構，或者將來自于各個傳輸協(xié)議的數(shù)據(jù)轉換為PLINK數(shù)據(jù)結構，從而實現(xiàn)在應用層對 無刷電機進行控制，而無需考慮無刷電機形態(tài)。
[0049] 第五步：本地虛擬端口接收控制指令，并將其轉化為實際的無刷電機控制命令。
[0050] 第六步：位于本地的無刷電機執(zhí)行無刷電機控制指令。
[0051] 第七步：本地虛擬端口獲取無刷電機的執(zhí)行結果數(shù)據(jù)，并將執(zhí)行結果數(shù)據(jù)封裝為 相應的傳輸協(xié)議下的數(shù)據(jù)結構。
[0052] 第八步：本地虛擬端口將執(zhí)行結果數(shù)據(jù)原路返回給遠程控制端，即通過接收無刷 電機控制指令的傳輸通道將執(zhí)行結果上傳至遠程控制端。
[0053] 第九步：遠程虛擬端口接收執(zhí)行結果數(shù)據(jù)，并將執(zhí)行結果數(shù)據(jù)封裝為pLINK數(shù)據(jù) 結構后，反映到遠程控制端的控制窗口中的虛擬端口狀態(tài)。遠程控制端接收執(zhí)行結果數(shù)據(jù) 的方式為由本地虛擬端口狀態(tài)刷新模塊反饋給遠程控制端，或者遠程控制端通過運行API 函數(shù)直接獲得。
[0054] 本地虛擬端口狀態(tài)刷新模塊的數(shù)據(jù)刷新率在IOOkhz-L 5Mhz，端口控制響應時間 小于70uS，正常運行中，遇到pLINK中斷事件發(fā)生時，如虛擬端口數(shù)據(jù)中斷時，本地控制端 的控制器會立刻關閉無刷電機驅動，實施緊急停車，并在正反2個方向上以機械和電子驅 動方式鎖死無刷電機轉軸，以防止無刷電機失控。
[0055] 上述步驟的區(qū)分并沒有嚴格限定作用，只要不偏移本發(fā)明的目的，凡依本發(fā)明專 利構思，對上述步驟進行非創(chuàng)造性地替換或刪減均應當屬于本發(fā)明的保護范圍，如所述的 第三步和第四步可以進行調換，甚至同時進行。
[0056] pLINK (port-1 ink),為本發(fā)明定義的一種數(shù)據(jù)交互方式,通過軟硬件的結合,在 其兩端映射出功能相同的虛擬端口，完成模擬控制的功能。pLINK在物理層的傳輸介質有 電纜、無線電波、可見、不可見光等。使用數(shù)字化的手段，完成控制功能，使用虛擬端口技術， 使得設備在應用層可以被系統(tǒng)直接操作，而無需考慮數(shù)據(jù)鏈路和物理層。在無線物理層使 用的是802. 11架構，在串口物理層接口為一根可進行軟件定義的8芯雙層屏蔽電纜，可以 同時提供以太網(wǎng)+CAN+RS485自適應接口類型的傳輸。通過這樣的設置，客戶可以選擇在設 備的遠程控制端保留物理層自有的協(xié)議或標準接口和協(xié)議架構，如RS232, RS485, LIN，CAN， MODBUS，甚至USB，Bluetooth，ZIGBEE，WIFI等（需要不同的替代驅動協(xié)議）實現(xiàn)各種不同 平臺主控實時、非實時的應用。
[0057] 如圖5所示，為pLINK層在802. 11協(xié)議下的數(shù)據(jù)發(fā)送流程。協(xié)議轉換模塊根據(jù)具 體應用場合轉換為802. 11傳輸協(xié)議，連接到工業(yè)無線局域網(wǎng)后完成服務器注冊，數(shù)據(jù)結構 轉換模塊將控制指令封裝為適合802. 11協(xié)議下的數(shù)據(jù)結構，并將數(shù)據(jù)進行傳輸，數(shù)據(jù)發(fā)送 完畢后將發(fā)送狀態(tài)返回至PLINK層。比如一種廠房頂部的排氣風扇的集中自動調速控制， 使用的是工業(yè)無線網(wǎng)絡。貝U PLINK層會選擇pLINK上的TCP映射，使用802. 11協(xié)議進行跟 排氣風扇控制器的通信，從而完成對排氣風扇的集中調速控制。
[0058] 圖6為pLINK在802. 11協(xié)議下的數(shù)據(jù)接收流程。
[0059] 實施例2 :如圖2所示，本實施例與實施例1的不同之處在于，本實施例在遠程控 制端還原出實體的控制端口，進行進行人工控制，適合一對一或一對二的遠程控制。其組成 如下：由虛擬端口模擬器中的微處理器引出實體的控制端口，輸入是PLINK電纜或無線網(wǎng) 絡模塊。由于遠端的實體端口可以遠離無刷電機控制器，因此可以置于無須高等級防護的 地方，可以使用普通非三防的接插件。
[0060] 運行于微處理器中的虛擬端口驅動替代了實體的控制端口，并在微處理器內存中 復制出虛擬的控制端口。同時，運行在微處理器內的驅動程序通過控制器端口控制API函 數(shù)建立起與虛擬端口的映射關系，即獲得了來自于使用者的控制命令，這些控制無刷電機 運行的命令原本是通過改變實體的控制器控制端口狀態(tài)來實現(xiàn)的，而現(xiàn)在是在位于使用者 的遠程控制端的實體控制端，將控制命令數(shù)字化后通過傳輸介質（物理層，電纜，無線電波 等）傳輸?shù)綗o刷電機控制器，經(jīng)虛擬端口驅動層還原重構出來的，進行無刷電機控制。
[0061] 虛擬端口驅動層pLINK是負責通訊協(xié)議替代轉換與虛擬口控制端口的軟件程序， 其可將所支持的不同協(xié)議按既定的規(guī)則進行替代或轉換，進行信息編碼（發(fā)送控制器狀態(tài) 信息），信息解碼（接收使用者的控制命令）。在此驅動層，將對串行鏈路，MODBUS，CAN及 TCP/IP等常見協(xié)議進行識別，轉換。比如，當前應用是一個重卡空調壓縮機的變頻調速的應 用，那么來源于車輛控制臺的控制數(shù)據(jù)是通過車載CAN網(wǎng)絡來傳輸?shù)模讓佑布锢韺幼R 別出當前pLINK位于CAN網(wǎng)絡中，自主選擇pLINK-CAN的通道和協(xié)議，將重卡的J1989標準 的CAN數(shù)據(jù)流轉化pLINK映射，并反映到虛擬端口狀態(tài)中，供控制器微處理器使用。
[0062] 位于虛擬端口驅動層pLINK之下的是硬件相關的物理層。本層是采用模塊形式， 不同的協(xié)議分不同的硬件模塊。目前支持的協(xié)議可以分為串行鏈路模塊，MOSBUS串行鏈路 (RS232, RS485)，CAN模塊，以太網(wǎng)模塊，無線網(wǎng)絡模塊（802. llb/p)。根據(jù)不同應用場合可 以進行選擇，在安裝多種模塊的情況下，PLNIK層會自動進行網(wǎng)絡識別并選擇相應的電纜替 代協(xié)議和數(shù)據(jù)輸入輸出通道。
[0063] 遠程虛擬端口數(shù)據(jù)傳輸流程。遠程控制端在應用層界面發(fā)出面向控制器對象的 控制指令，應用層將控制指令翻譯成虛擬端口控制參數(shù)，并將控制參數(shù)傳遞至pLINK層， pLINK將控制參數(shù)按設定的傳輸介質特性封裝成數(shù)據(jù)幀，發(fā)送到對應的硬件端口。比如，當 前應用是一個重卡空調壓縮機的變頻調速的應用，PLINK將從應用層傳遞下來的虛擬端口 控制參數(shù)按重卡使用的J1939標準打包封裝，發(fā)送至主控設備的CAN端口，啟動pLINK-CAN 的映射傳輸。
[0064] pLINK數(shù)據(jù)到達控制器端，經(jīng)pLINK電纜替代協(xié)議層，CAN鏈路LLC層，從在CAN上 的pLINK端口取得J1939標準的原始數(shù)據(jù)，原始數(shù)據(jù)由虛擬端口驅動層pLINK返回給虛擬 端口控制API，API再傳遞給無刷電機控制模塊完成無刷電機調速控制。無刷電機狀態(tài)由原 路返回，經(jīng)pLINK電纜傳輸從CAN映射端口返回至主控設備的pLINK層，解包解析后還原成 控制器端口狀態(tài)數(shù)據(jù)，再由應用層的虛擬端口狀態(tài)刷新模塊回調給遠程控制端，或遠程控 制端通過運行API直接獲得。
[0065] 在無刷電機應用領域支持的協(xié)議，如程序自動化CAN，RS485, MODBUS ;工業(yè)控制系 統(tǒng) CAN，802. 2,802. 11WLAN，無線短距網(wǎng) WPAN ;智能建筑M0DBUS，802. 2,802. 11 ;輸配電通訊 協(xié)定MODBUS ;智能電表M0DBUS，車載通信CAN，802. Ilp均可通過pLINK的映射方式支持，除 以太/無線局域網(wǎng)物理層需驅動模塊外，其他均可以由板載原生接口完成。
[0066] 其中MODBUS事實上支持串行鏈路，CAN，以太網(wǎng)及無線網(wǎng)絡，但本發(fā)明在pLINK驅 動層并沒有將所以協(xié)議全部映射到以MODBUS方便傳輸，而是單獨為每個協(xié)議開辟單獨的 數(shù)據(jù)通道，以最大程度的滿足無刷電機現(xiàn)在實時控制的需求，以減少包封開銷，提高通訊的 實時性與效率。
[0067] 綜上所述，本發(fā)明可以通過端口復制實現(xiàn)網(wǎng)絡的集中/分布式控制，多個控制器 可以組網(wǎng)編組同步，異步運行，從而實現(xiàn)各無刷電機運行狀態(tài)匯報和信息共享。本發(fā)明極大 的方便無刷電機控制器安裝，由于沒有了繁多的控制電纜，安裝速度加快，同時安裝位置要 求降低，甚至可以安裝到無刷電機內部，后期維護也相對簡單。本發(fā)明能夠簡化防護工藝， 無控制接口需要防護處理。同時，由于大大減少接口數(shù)量與種類，采購成本得以降低，生產(chǎn) 簡化，備料數(shù)量、品種較少，資金占有量減少，有利于的大批量多品種多功能的控制器備料。 [0068] 另外，本發(fā)明對于無刷電機控制器的生產(chǎn)有了極大的改善?？刂破骺刂贫丝谑鞘?用眾多的電纜從主控板經(jīng)過殼體防水孔引出，在生產(chǎn)中控制電纜安裝需要2到3個工位， 使用專用夾具整形，插件，過波峰焊后，還需要進一步的補焊，目檢歪線，錯線，漏線，目檢線 色，線號，線的外觀質量，速度慢，生產(chǎn)效率低。本發(fā)明取消了控制電纜，最多也只有一根 pLINK線。大大方便生產(chǎn)，而且可以在生產(chǎn)線上直接使用電腦，組網(wǎng)測試，使用映射到電腦上 的虛擬端口自動做全功能快速測試，比原來手工接插測試時間縮短40%以上，測試效率大 大提高。由于沒有了眾多的接插件，控制器本身的可靠性也大大提高。
[0069] 下面是pi ink封包和解包過程的代碼：
[0070]

【權利要求】
1. 一種電機控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 第一步：在本地微處理器中進行本地虛擬端口初始化配置，在遠程微處理器中進行遠 程虛擬端口初始化配置，包括初始化虛擬端口數(shù)據(jù)結構、串口協(xié)議及接口，配置pLINK替代 協(xié)議，加載協(xié)議驅動模塊，并開啟pLINK中斷事件監(jiān)測模塊； 第二步：遠程控制端接收使用者下達的對電機的控制指令； 第三步：協(xié)議轉換模塊根據(jù)使用者的應用場合進行協(xié)議替代或轉換； 第四步：數(shù)據(jù)結構轉換模塊將所述控制指令轉換為相應協(xié)議下的數(shù)據(jù)結構，并進行數(shù) 據(jù)傳輸； 第五步：所述的本地虛擬端口接收所述的控制指令，并轉化為實際的電機控制命令； 第六步：電機執(zhí)行所述的電機控制指令； 第七步：所述的本地虛擬端口獲取所述的電機的執(zhí)行結果數(shù)據(jù)，并將所述執(zhí)行結果數(shù) 據(jù)封裝為相應傳輸協(xié)議下的數(shù)據(jù)結構； 第八步：所述的本地虛擬端口通過接收所述控制指令的數(shù)據(jù)通道上傳所述執(zhí)行結果數(shù) 據(jù)； 第九步：所述遠程虛擬端口接收所述執(zhí)行結果數(shù)據(jù)，并將所述執(zhí)行結果數(shù)據(jù)封裝為 pLINK數(shù)據(jù)結構后，反映到遠程控制端的虛擬端口狀態(tài)。
2. 根據(jù)權利要求1所述的一種電機控制方法，其特征是：所述的虛擬端口為通過pLINK 方式映射出的遠程虛擬端口和本地虛擬端口，所述的本地虛擬端口位于本地控制端，所述 的遠程虛擬端口位于遠程控制端，所述的遠程虛擬端口與本地虛擬端口功能相同。
3. 根據(jù)權利要求1或2所述的一種電機控制方法，其特征是：所述的pLINK中斷事件 監(jiān)測模塊檢測到中斷事件發(fā)生時，所述的本地控制端立即關閉電機驅動，實施緊急停車。
4. 根據(jù)權利要求1所述的一種電機控制方法，其特征是：所述的第二步通過在遠程控 制端還原出實體的控制端口，人工對所述電機進行控制。
5. 根據(jù)權利要求1所述的一種電機控制方法，其特征是：所述的第二步通過運行可視 化界面對電機進行控制或者通過直接讀寫寄存器對電機進行控制。
6. 根據(jù)權利要求5所述的一種電機控制方法，其特征是：所述的可視化界面為構建GUI 面板或者利用API函數(shù)或者通過實體的控制面板進行操作。
7. 根據(jù)權利要求1所述的一種電機控制方法，其特征是：所述的協(xié)議轉換模塊支持 MODBUS協(xié)議、CAN協(xié)議、802. 2協(xié)議和802. 11協(xié)議的替代或轉換。
8. 根據(jù)權利要求1或7所述的一種電機控制方法，其特征是：所述的議轉換模塊通過 升級驅動軟件實現(xiàn)更改或增加所支持的協(xié)議。
9. 根據(jù)權利要求1或7所述的一種電機控制方法，其特征是：所述的第四步在傳輸數(shù) 據(jù)時為所述的每個協(xié)議開辟單獨的數(shù)據(jù)通道。
10. 根據(jù)權利要求1所述的一種電機控制方法，其特征是：所述的第九步中所述遠程控 制端接收所述執(zhí)行結果數(shù)據(jù)的方式為由本地虛擬端口狀態(tài)刷新模塊反饋給所述遠程控制 端，或者所述遠程控制端通過運行API函數(shù)直接獲得。
【文檔編號】G05B19/042GK104360617SQ201410631747
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年11月11日 優(yōu)先權日:2014年11月11日
【發(fā)明者】陳琪, 袁炯, 黃舟 申請人:杭州宇揚科技股份有限公司