一種基于rfid的agv多任務(wù)定位方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法，它包括：寫(xiě)卡，對(duì)每個(gè)路標(biāo)射頻卡進(jìn)行唯一編號(hào)；任務(wù)關(guān)聯(lián)，根據(jù)AGV的任務(wù)規(guī)劃出相應(yīng)的路徑，再把路徑上各站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的功能碼寫(xiě)入到射頻卡中；任務(wù)分配，將步驟S2所述的功能碼及其對(duì)應(yīng)的ID發(fā)送到控制器中，控制器把功能碼按照對(duì)應(yīng)的任務(wù)號(hào)存儲(chǔ)在事先分好的EEPROM的空間，并用地址變量進(jìn)行記錄和存儲(chǔ)；任務(wù)路標(biāo)匹配，將EEPROM任務(wù)空間所述的任務(wù)號(hào)的任務(wù)列表復(fù)制到SRAM臨時(shí)任務(wù)緩沖區(qū)中，AGV運(yùn)行時(shí)，定時(shí)查詢射頻卡的路標(biāo)號(hào)，獲得路標(biāo)號(hào)后將它和任務(wù)號(hào)聯(lián)合，在任務(wù)緩沖區(qū)中按照設(shè)定的匹配算法尋找到和與其相匹配的唯一功能碼，最后根據(jù)功能碼完成設(shè)定的動(dòng)作。
【專利說(shuō)明】—種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及測(cè)量與自動(dòng)控制領(lǐng)域，特別是一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法。

【背景技術(shù)】
[0002]RFID (Rad1 Frequency Identificat1n)射頻識(shí)別技術(shù),包括讀卡器和射頻卡，現(xiàn)在AGV采用的就是無(wú)源射頻卡定位。首先讀卡器通過(guò)天線將IS014443-3標(biāo)準(zhǔn)的13.56MHz的電磁波發(fā)到射頻卡上，射頻卡天線感應(yīng)出電流使得射頻卡正常工作，然后以發(fā)射形式給讀卡器。
[0003]RFID射頻識(shí)別技術(shù)目前在物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)非常廣泛，主要用于定位和識(shí)別。目前AGV(自動(dòng)引導(dǎo)小車)已經(jīng)成為智能制造、先進(jìn)物流以及數(shù)字化工廠中的重要設(shè)備，作為方便工廠運(yùn)輸、提高生產(chǎn)效率具有非常重要的作用。而AGV可以作為智能物流、物聯(lián)網(wǎng)中的移動(dòng)設(shè)備和執(zhí)行設(shè)備，AGV主要按照工廠實(shí)際需求的任務(wù)、按照任務(wù)指定的路徑運(yùn)行、按照制定路標(biāo)進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作(如上貨、下貨、加速、減速等)，那么怎么樣才能讓AGV能夠穩(wěn)定地、有效地、靈活識(shí)別路標(biāo)呢？目前國(guó)內(nèi)外常見(jiàn)AGV廠商的做法，采用磁釘相對(duì)定位方式，即是通過(guò)路標(biāo)個(gè)數(shù)累加得出相應(yīng)的序號(hào)，這樣的定位方式簡(jiǎn)單、定位精確、可靠，但是通過(guò)我們之前采用相對(duì)方式發(fā)現(xiàn)以下問(wèn)題:
如果AGV —旦在中途由于某種故障而斷電重啟，AGV重啟后，那么AGV運(yùn)行邏輯將會(huì)打舌L
如果某個(gè)路標(biāo)由于叉車或者其他方式導(dǎo)致脫落，這樣AGV的路標(biāo)相對(duì)定位邏輯將會(huì)完全出錯(cuò)，而這樣的現(xiàn)象在機(jī)加車間、裝配車間經(jīng)常發(fā)生的事情。
[0004]當(dāng)AGV的任務(wù)和路徑較為復(fù)雜的時(shí)候，也就是說(shuō)某個(gè)路標(biāo)在不同的任務(wù)中對(duì)于有著不一樣的定義，對(duì)于AGV而言同一路標(biāo)不同任務(wù)將會(huì)執(zhí)行不同的操作。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種斷電重啟后AGV的邏輯不會(huì)異常，一臺(tái)AGV可完場(chǎng)多條任務(wù)路徑，采用匹配算法，AGV運(yùn)行中漏卡或掉卡不影響AGV邏輯任務(wù)，任務(wù)路徑更改簡(jiǎn)單的一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法。
[0006]本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法，它包括以下步驟:
SI，寫(xiě)卡，對(duì)每個(gè)路標(biāo)射頻卡進(jìn)行唯一編號(hào)，即在射頻卡扇區(qū)中寫(xiě)入數(shù)字ID來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)射頻卡的唯一編號(hào)；
S2，任務(wù)關(guān)聯(lián)，根據(jù)AGV的任務(wù)規(guī)劃出相應(yīng)的路徑，然后再把路徑上各站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的功能碼寫(xiě)入到射頻卡中；
S3，任務(wù)分配，將步驟S2所述的功能碼及其對(duì)應(yīng)的ID發(fā)送到控制器中，控制器把功能碼按照對(duì)應(yīng)的任務(wù)號(hào)存儲(chǔ)在事先分好的EEPROM的空間，并用地址變量進(jìn)行記錄和存儲(chǔ)；S4，任務(wù)路標(biāo)匹配，將EEPROM任務(wù)空間所述的任務(wù)號(hào)的任務(wù)列表復(fù)制到SRAM臨時(shí)任務(wù)緩沖區(qū)中，AGV運(yùn)行時(shí)，定時(shí)查詢射頻卡的路標(biāo)號(hào)，一旦獲得路標(biāo)號(hào)，就將它和任務(wù)號(hào)聯(lián)合，在任務(wù)緩沖區(qū)中按照設(shè)定的匹配算法尋找到和與其相匹配的唯一功能碼，最后根據(jù)功能碼完成設(shè)定的動(dòng)作。
[0007]多任務(wù)定位方法還包括一個(gè)任務(wù)路標(biāo)編輯步驟，用于在多任務(wù)多路標(biāo)中對(duì)某個(gè)任務(wù)進(jìn)行路標(biāo)的增加、刪除和查看。
[0008]所述的站點(diǎn)的類型包括待命停止站點(diǎn)、起點(diǎn)停止站點(diǎn)、終點(diǎn)停止站點(diǎn)、停一段時(shí)間停止站點(diǎn)、上貨站點(diǎn)、下貨站點(diǎn)、加速站點(diǎn)、減速站點(diǎn)、左轉(zhuǎn)彎站點(diǎn)、右轉(zhuǎn)彎站點(diǎn)、交通管制使能站點(diǎn)、交通管制解除站點(diǎn)。
[0009]所述的站點(diǎn)的功能包括待命停止、起點(diǎn)停止、終點(diǎn)停止、停一段時(shí)間停止、上貨、下貨、加速、減速、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、交通管制使能、交通管制解除。
[0010]所述的匹配算法是為了在任務(wù)空間搜索到匹配的ID，并把其上一地址存儲(chǔ)的功能碼找到，具體步驟是:首先根據(jù)任務(wù)號(hào)進(jìn)行分類并復(fù)制零時(shí)緩沖區(qū)中，減小了搜索范圍；然后遍歷該任務(wù)列表，搜索到匹配的ID和功能碼，并記錄其功能碼和地址。
[0011]所述的任務(wù)路標(biāo)編輯步驟中，增加路標(biāo)時(shí)從路標(biāo)列表尾端插入路標(biāo)，刪除路標(biāo)時(shí)首先尋找到匹配的ID，然后將該ID對(duì)應(yīng)的功能碼一起刪除，并且將刪除路標(biāo)后的列表往上移，查看某個(gè)路標(biāo)ID所對(duì)應(yīng)的功能碼，首先尋找匹配到ID，然后把ID對(duì)應(yīng)的功能碼顯示出來(lái)，查看某個(gè)任務(wù)的所有路標(biāo)即依次把列表中的任務(wù)路標(biāo)顯示出來(lái)。
[0012]對(duì)所述的任務(wù)路標(biāo)進(jìn)行編輯的方式包括添加路標(biāo)、刪除路標(biāo)、刪除某個(gè)路標(biāo)、刪除某個(gè)任務(wù)、刪除所有任務(wù)、查看有效任務(wù)號(hào)、查看某個(gè)路標(biāo)、查看某個(gè)任務(wù)所有路標(biāo)。
[0013]一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位系統(tǒng)，它包括寫(xiě)卡模塊、任務(wù)關(guān)聯(lián)模塊、任務(wù)分配模塊和任務(wù)路標(biāo)匹配模塊，寫(xiě)卡模塊用于對(duì)射頻卡進(jìn)行唯一編號(hào)，任務(wù)關(guān)聯(lián)模塊用于規(guī)劃AGV的任務(wù)路徑，并且將任務(wù)路徑對(duì)應(yīng)的功能碼寫(xiě)入到射頻卡中，任務(wù)分配模塊用于將功能碼和ID發(fā)送到控制器中，控制器把功能碼按照對(duì)應(yīng)的任務(wù)號(hào)存儲(chǔ)起來(lái)，路標(biāo)匹配模塊用于將任務(wù)號(hào)和獲得的射頻卡路標(biāo)號(hào)聯(lián)合，在任務(wù)緩沖區(qū)中尋找到和路標(biāo)號(hào)匹配的功能碼，使小車根據(jù)功能碼完成操作。
[0014]所述的多任務(wù)定位系統(tǒng)還包括任務(wù)路標(biāo)編輯模塊，其應(yīng)用在多任務(wù)多路標(biāo)中，對(duì)某個(gè)任務(wù)進(jìn)行任務(wù)路標(biāo)的增加、刪除和查看。
[0015]本發(fā)明的有益效果是:采用匹配算法，AGV運(yùn)行中，就算漏卡或者掉卡對(duì)于AGV邏輯不會(huì)有任務(wù)問(wèn)題；任務(wù)路徑更改簡(jiǎn)單，任一 AGV可根據(jù)編程執(zhí)行任何任務(wù)；可以實(shí)現(xiàn)AGV多任務(wù)操作；AGV在執(zhí)行任務(wù)中途，任何原因?qū)е翧GV故障或者重啟后，AGV運(yùn)行邏輯將不會(huì)出現(xiàn)異常。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為任務(wù)空間組成圖。

【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于以下所述。
[0018]如圖1所示，一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法，它包括以下步驟: SI，寫(xiě)卡，對(duì)每個(gè)路標(biāo)射頻卡進(jìn)行唯一編號(hào)，即在射頻卡扇區(qū)中寫(xiě)入數(shù)字ID來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)射頻卡的唯一編號(hào)；
S2，任務(wù)關(guān)聯(lián)，根據(jù)AGV的任務(wù)規(guī)劃出相應(yīng)的路徑，然后再把路徑上各站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的功能碼寫(xiě)入到射頻卡中；
S3，任務(wù)分配，將步驟S2所述的功能碼及其對(duì)應(yīng)的ID發(fā)送到控制器中，控制器把功能碼按照對(duì)應(yīng)的任務(wù)號(hào)存儲(chǔ)在事先分好的EEPROM的空間，并用地址變量進(jìn)行記錄和存儲(chǔ)；
S4，任務(wù)路標(biāo)匹配，將EEPROM任務(wù)空間所述的任務(wù)號(hào)的任務(wù)列表復(fù)制到SRAM臨時(shí)任務(wù)緩沖區(qū)中，AGV運(yùn)行時(shí)，定時(shí)查詢射頻卡的路標(biāo)號(hào)，一旦獲得路標(biāo)號(hào)，就將它和任務(wù)號(hào)聯(lián)合，在任務(wù)緩沖區(qū)中按照設(shè)定的匹配算法尋找到和與其相匹配的唯一功能碼，最后根據(jù)功能碼完成設(shè)定的動(dòng)作。
[0019]多任務(wù)定位方法還包括一個(gè)任務(wù)路標(biāo)編輯步驟，用于在多任務(wù)多路標(biāo)中對(duì)某個(gè)任務(wù)進(jìn)行路標(biāo)的增加、刪除和查看。
[0020]所述的站點(diǎn)的類型包括待命停止站點(diǎn)、起點(diǎn)停止站點(diǎn)、終點(diǎn)停止站點(diǎn)、停一段時(shí)間停止站點(diǎn)、上貨站點(diǎn)、下貨站點(diǎn)、加速站點(diǎn)、減速站點(diǎn)、左轉(zhuǎn)彎站點(diǎn)、右轉(zhuǎn)彎站點(diǎn)、交通管制使能站點(diǎn)、交通管制解除站點(diǎn)。
[0021]所述的站點(diǎn)的功能包括待命停止、起點(diǎn)停止、終點(diǎn)停止、停一段時(shí)間停止、上貨、下貨、加速、減速、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、交通管制使能、交通管制解除。
[0022]所述的匹配算法是為了在任務(wù)空間搜索到匹配的ID，并把其上一地址存儲(chǔ)的功能碼找到，具體步驟是:首先根據(jù)任務(wù)號(hào)進(jìn)行分類并復(fù)制零時(shí)緩沖區(qū)中，減小了搜索范圍；然后遍歷該任務(wù)列表，搜索到匹配的ID和功能碼，并記錄其功能碼和地址。
[0023]所述的任務(wù)路標(biāo)編輯步驟中，增加路標(biāo)時(shí)從路標(biāo)列表尾端插入路標(biāo)，刪除路標(biāo)時(shí)首先尋找到匹配的ID，然后將該ID對(duì)應(yīng)的功能碼一起刪除，并且將刪除路標(biāo)后的列表往上移，查看某個(gè)路標(biāo)ID所對(duì)應(yīng)的功能碼，首先尋找匹配到ID，然后把ID對(duì)應(yīng)的功能碼顯示出來(lái)，查看某個(gè)任務(wù)的所有路標(biāo)即依次把列表中的任務(wù)路標(biāo)顯示出來(lái)。
[0024]對(duì)所述的任務(wù)路標(biāo)進(jìn)行編輯的方式包括添加路標(biāo)、刪除路標(biāo)、刪除某個(gè)路標(biāo)、刪除某個(gè)任務(wù)、刪除所有任務(wù)、查看有效任務(wù)號(hào)、查看某個(gè)路標(biāo)、查看某個(gè)任務(wù)所有路標(biāo)。
[0025]一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位系統(tǒng)，它包括寫(xiě)卡模塊、任務(wù)關(guān)聯(lián)模塊、任務(wù)分配模塊和任務(wù)路標(biāo)匹配模塊，寫(xiě)卡模塊用于對(duì)射頻卡進(jìn)行唯一編號(hào)，任務(wù)關(guān)聯(lián)模塊用于規(guī)劃AGV的任務(wù)路徑，并且將任務(wù)路徑對(duì)應(yīng)的功能碼寫(xiě)入到射頻卡中，任務(wù)分配模塊用于將功能碼和ID發(fā)送到控制器中，控制器把功能碼按照對(duì)應(yīng)的任務(wù)號(hào)存儲(chǔ)起來(lái)，路標(biāo)匹配模塊用于將任務(wù)號(hào)和獲得的射頻卡路標(biāo)號(hào)聯(lián)合，在任務(wù)緩沖區(qū)中尋找到和路標(biāo)號(hào)匹配的功能碼，使小車根據(jù)功能碼完成操作。
[0026]所述的多任務(wù)定位系統(tǒng)還包括任務(wù)路標(biāo)編輯模塊，其應(yīng)用在多任務(wù)多路標(biāo)中，對(duì)某個(gè)任務(wù)進(jìn)行任務(wù)路標(biāo)的增加、刪除和查看。。
[0027]從整個(gè)方法的運(yùn)行上看，各方法步驟成先后順序，但并不是嚴(yán)格意義上的先后步驟，比如再編輯路標(biāo)時(shí)，需要先寫(xiě)卡(I單元)，然后任務(wù)關(guān)聯(lián)(2單元)和任務(wù)分配(3)，I單元和5單元可以形成一定的閉環(huán)順序。
[0028]運(yùn)用此方法定位AGV小車時(shí)，首先要根據(jù)實(shí)際需求，畫(huà)出AGV的運(yùn)行路徑地圖，并標(biāo)明路徑上的路標(biāo)，并指出各路標(biāo)對(duì)應(yīng)的AGV動(dòng)作意義，如待命、上貨、下貨、加速、減速、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎等，再標(biāo)出各路標(biāo)對(duì)應(yīng)的射頻卡ID號(hào)，并利用讀卡器寫(xiě)入到射頻卡中；然后根據(jù)功能碼的定義把任務(wù)號(hào)、路標(biāo)ID和該路標(biāo)執(zhí)行的功能碼寫(xiě)入到主控板中直到一個(gè)任務(wù)完成，再繼續(xù)添加其他任務(wù)；主控板將寫(xiě)入的功能和ID號(hào)根據(jù)任務(wù)號(hào)分類存儲(chǔ)到任務(wù)空間中，當(dāng)建立好多任務(wù)空間之后，選擇AGV當(dāng)前需要執(zhí)行的任務(wù)，并選擇任務(wù)號(hào)，這時(shí)AGV將開(kāi)始定時(shí)查詢射頻卡的ID號(hào)；iAGV接收ID號(hào)，首先判斷是否屬于任務(wù)列表中的ID，也就是判斷該路標(biāo)是否輸入AGV的該條任務(wù)軌跡，如果屬于，則通過(guò)匹配算法尋找到相應(yīng)的功能碼，如果不屬于，則不理會(huì);AGV則根據(jù)相應(yīng)的功能碼執(zhí)行功能碼定義的動(dòng)作。
【權(quán)利要求】
1.一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法，其特征在于:它包括以下步驟: SI，寫(xiě)卡，對(duì)每個(gè)路標(biāo)射頻卡進(jìn)行唯一編號(hào)，即在射頻卡扇區(qū)中寫(xiě)入數(shù)字ID來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)射頻卡的唯一編號(hào)； S2，任務(wù)關(guān)聯(lián)，根據(jù)AGV的任務(wù)規(guī)劃出相應(yīng)的路徑，然后再把路徑上各站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的功能碼寫(xiě)入到射頻卡中； S3，任務(wù)分配，將步驟S2所述的功能碼及其對(duì)應(yīng)的ID發(fā)送到控制器中，控制器把功能碼按照對(duì)應(yīng)的任務(wù)號(hào)存儲(chǔ)在事先分好的EEPROM的空間，并用地址變量進(jìn)行記錄和存儲(chǔ)； S4，任務(wù)路標(biāo)匹配，將EEPROM任務(wù)空間所述的任務(wù)號(hào)的任務(wù)列表復(fù)制到SRAM臨時(shí)任務(wù)緩沖區(qū)中，AGV運(yùn)行時(shí)，定時(shí)查詢射頻卡的路標(biāo)號(hào)，一旦獲得路標(biāo)號(hào)，就將它和任務(wù)號(hào)聯(lián)合，在任務(wù)緩沖區(qū)中按照設(shè)定的匹配算法尋找到和與其相匹配的唯一功能碼，最后根據(jù)功能碼完成設(shè)定的動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法，其特征在于:它還包括一個(gè)任務(wù)路標(biāo)編輯步驟，用于在多任務(wù)多路標(biāo)中對(duì)某個(gè)任務(wù)進(jìn)行路標(biāo)的增加、刪除和查看。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法，其特征在于:所述的站點(diǎn)的類型包括待命停止站點(diǎn)、起點(diǎn)停止站點(diǎn)、終點(diǎn)停止站點(diǎn)、停一段時(shí)間停止站點(diǎn)、上貨站點(diǎn)、下貨站點(diǎn)、加速站點(diǎn)、減速站點(diǎn)、左轉(zhuǎn)彎站點(diǎn)、右轉(zhuǎn)彎站點(diǎn)、交通管制使能站點(diǎn)、交通管制解除站點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法，其特征在于:所述的站點(diǎn)的功能包括待命停止、起點(diǎn)停止、終點(diǎn)停止、停一段時(shí)間停止、上貨、下貨、加速、減速、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、交通管制使能、交通管制解除。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法，其特征在于:所述的匹配算法是為了在任務(wù)空間搜索到匹配的ID，并把其上一地址存儲(chǔ)的功能碼找到，具體步驟是:首先根據(jù)任務(wù)號(hào)進(jìn)行分類并復(fù)制零時(shí)緩沖區(qū)中，減小了搜索范圍；然后遍歷該任務(wù)列表，搜索到匹配的ID和功能碼，并記錄其功能碼和地址。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法,其特征在于:所述的任務(wù)路標(biāo)編輯步驟中，增加路標(biāo)時(shí)從路標(biāo)列表尾端插入路標(biāo)，刪除路標(biāo)時(shí)首先尋找到匹配的ID，然后將該ID對(duì)應(yīng)的功能碼一起刪除，并且將刪除路標(biāo)后的列表往上移，查看某個(gè)路標(biāo)ID所對(duì)應(yīng)的功能碼，首先尋找匹配到ID，然后把ID對(duì)應(yīng)的功能碼顯示出來(lái)，查看某個(gè)任務(wù)的所有路標(biāo)即依次把列表中的任務(wù)路標(biāo)顯示出來(lái)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2或6所述的一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位方法，其特征在于:對(duì)所述的任務(wù)路標(biāo)進(jìn)行編輯的方式包括添加路標(biāo)、刪除路標(biāo)、刪除某個(gè)路標(biāo)、刪除某個(gè)任務(wù)、刪除所有任務(wù)、查看有效任務(wù)號(hào)、查看某個(gè)路標(biāo)、查看某個(gè)任務(wù)所有路標(biāo)。
8.一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位系統(tǒng),其特征在于:它包括寫(xiě)卡模塊、任務(wù)關(guān)聯(lián)模塊、任務(wù)分配模塊和任務(wù)路標(biāo)匹配模塊，寫(xiě)卡模塊用于對(duì)射頻卡進(jìn)行唯一編號(hào)，任務(wù)關(guān)聯(lián)模塊用于規(guī)劃AGV的任務(wù)路徑，并且將任務(wù)路徑對(duì)應(yīng)的功能碼寫(xiě)入到射頻卡中，任務(wù)分配模塊用于將功能碼和ID發(fā)送到控制器中，控制器把功能碼按照對(duì)應(yīng)的任務(wù)號(hào)存儲(chǔ)起來(lái)，路標(biāo)匹配模塊用于將任務(wù)號(hào)和獲得的射頻卡路標(biāo)號(hào)聯(lián)合，在任務(wù)緩沖區(qū)中尋找到和路標(biāo)號(hào)匹配的功能碼，使小車根據(jù)功能碼完成操作。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于RFID的AGV多任務(wù)定位系統(tǒng),其他正在于:它還包括任務(wù)路標(biāo)編輯模塊，其應(yīng)用在多任務(wù)多路標(biāo)中，對(duì)某個(gè)任務(wù)進(jìn)行任務(wù)路標(biāo)的增加、刪除和查看。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK104182777SQ201410397014
【公開(kāi)日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年8月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月13日
【發(fā)明者】包壁楨, 肖驥, 陳建華, 左斌 申請(qǐng)人:成都四威高科技產(chǎn)業(yè)園有限公司