電動機控制裝置及其自動調整法
【專利摘要】本發(fā)明提供能夠減輕操作者的負擔，且能夠自動調整實現穩(wěn)定動作的控制參數的電動機控制裝置及其自動調整方法。在控制參數自動調整裝置中，提供檢測電機停止中的電機振動和電機移動中的電機振動，在抑制電機振動的同時，反復進行自動調整，直至在振動振幅量和過沖量處于用戶設定的允許值范圍內時得到適當的控制參數的調整法和裝置。
【專利說明】電動機控制裝置及其自動調整法

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及電動機控制裝置及其自動調整法。

【背景技術】
[0002] 作為自動調諧反饋控制參數和前饋控制參數的第一現有技術，已有專利文獻1。 在該第一現有技術中，公開了一種電動機控制裝置，不需要上位指令裝置，在調整控制參數 時，生成基本動作模式，輸出使該基本模式反復設定的次數的連續(xù)運轉模式。
[0003] 此外，作為第二現有技術，已知專利文獻2。該第二現有技術中提供一種調整法和 裝置，其不需要上位指令裝置，生成基本動作模式，反復進行自動調整，直至使反饋控制參 數和前饋控制參數，在振動振幅量和過沖量為用戶設定的允許值范圍內時，成為適當的控 制參數。
[0004] 進一步，作為第三現有技術，已知專利文獻3。在該第三現有技術中，公開了使追蹤 性參數以第一間隔依次變化而進行定位控制，由此測定穩(wěn)定特征量，之后以比第一間隔小 的間隔使追蹤性參數增減，搜索控制參數的方式。
[0005] 作為檢測電機振動的第四現有技術，已知專利文獻4。在該第四現有技術中，對電 機停止時從編碼器輸出的當前位置信號以位置指令值為中心是否過于前進或是否過于回 退的往復動作的發(fā)生次數進行計數，在該計數結果超過某閾值時認為發(fā)生電機振動。
[0006] 現有技術文獻
[0007] 專利文獻
[0008] 專利文獻1 :日本特開2004 - 23946號公報
[0009] 專利文獻2 :日本特開2007 - 135344號公報
[0010] 專利文獻3 :日本特開2009 - 122778號公報
[0011] 專利文獻4 :日本特開平09 - 258831號公報


【發(fā)明內容】

[0012] 發(fā)明要解決的技術問題
[0013] 在專利文獻1中，公開了輸出使生成的基本動作模式反復設定的次數的連續(xù)運轉 模式的電動機控制裝置。如果錯誤設定基本動作模式的設定次數，則在控制參數調整過程 中，基本動作模式的輸出可能就會結束。此時，需要進一步調整控制參數，存在對操作者造 成負擔的問題。
[0014] 此外，在專利文獻2中，提供反復進行自動調整，直至在振動振幅量和過沖量處于 用戶設定的允許范圍內時得到適當的控制參數的調整法和裝置。另一方面，沒有關注電機 移動一停止時刻以外的電機振動檢測。在控制參數調整時，在電機停止中、電機移動中都存 在電機振動，隨著控制參數增加，存在從電機產生很大噪聲的可能性，電機停止中、電機移 動中的電機振動也需要檢測。
[0015] 在專利文獻3所示的方式中使用穩(wěn)定特征量，但該穩(wěn)定特征量具體的是定位穩(wěn)定 時間、過沖量、剩余振動振幅、高頻振動振幅（參照專利文獻3的0016段）。剩余振動振幅 是表示為位置指令與檢測位置的偏差的低頻振動的振幅值，因此動態(tài)狀態(tài)下的振幅波形較 小，動態(tài)振動檢測是非常困難的。
[0016] 另一方面，專利文獻4中也記載了電機振動的檢測方法，但是此處僅著眼于電機 停止時的電機振動檢測方法。該方法中，不檢測電機移動時的電機振動，因此在電機移動中 發(fā)生電機振動時，會產生很大噪聲同時驅動電機。
[0017] 本發(fā)明鑒于上述問題而提出，其目的在于提供一種電動機控制裝置及其自動調整 法，其能夠減輕操作者的負擔，并且能夠自動調整實現穩(wěn)定動作的控制參數。
[0018] 用于解決技術問題的技術方案
[0019] 為了解決上述技術問題，本發(fā)明例如采用權利要求所記載的結構。表示其一個例 子如下，一種電動機控制裝置，其特征在于，包括：驅動與驅動對象結合的電動機的電力轉 換器；位置控制器，其根據位置指令值與所述電動機的位置檢測值的偏差輸出位置控制器 輸出；輸入所述位置指令值，輸出位置前饋信號的位置前饋控制器；將所述位置控制器輸 出和所述位置前饋信號相加，輸出速度指令值的加法器；根據所述速度指令值與所述電動 機的速度檢測值的偏差，輸出轉矩電流指令值的速度控制器；根據所述轉矩電流指令值與 供給至所述電動機的轉矩電流檢測值的偏差，調整所述電力轉換器的輸出電流的電流控制 器；和輸出預先登記的多個位置指令模式作為對所述位置控制器的位置指令的參數調諧 部，
[0020] 所述參數調諧部，
[0021] 具有電機振動判斷部，其判斷所述位置指令值與所述位置檢測值的偏差的微分是 否滿足預先設定的振動條件，在滿足振動條件的情況下判斷為存在電機振動，在不滿足振 動條件的情況下判斷為沒有電機振動，并輸出判斷結果，當向所述位置控制器輸出所述多 個位置指令模式來驅動所述電動機，調整前饋增益時，將所述電機振動判斷部的輸出為不 滿足振動條件且過沖量為規(guī)定值以下的最大的前饋增益，設定為控制參數。
[0022] 發(fā)明效果
[0023] 根據本發(fā)明，能夠提供能夠減少操作者的負擔，并且能夠自動調整實現穩(wěn)定動作 的控制參數的電動機控制裝置及其自動調整法。
[0024] 上述以外的技術問題、結構、效果通過以下的實施方式的說明能夠變得明確。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0025] 圖1是表示本發(fā)明的第一實施例的電動機控制裝置的前饋控制參數的自動調整 法的控制框圖。
[0026] 圖2是表示進行前饋控制和位置前饋控制參數自動調整的調諧部和生成位置指 令模式的位置指令生成部的控制框圖。
[0027] 圖3是第一實施例的反饋控制部的流程圖之一。
[0028] 圖4是第一實施例的反饋控制部的流程圖之二。
[0029] 圖5是振動振幅、穩(wěn)定時間、過沖量的測定處理流程圖之一。
[0030] 圖6是振動振幅、穩(wěn)定時間、過沖量的測定處理流程圖之二。
[0031] 圖7是振動振幅、穩(wěn)定時間、過沖量的測定處理說明波形圖。
[0032] 圖8是在電機振動時產生的位置指令波形、位置偏差波形、位置偏差微分波形的 說明波形圖。
[0033] 圖9是電機振動檢測處理部的流程圖之一。
[0034] 圖10是電機振動判斷部的流程圖之二。
[0035] 圖11是電機振動判斷部的流程圖之三。
[0036] 圖12是電機振動判斷部的流程圖之四。
[0037] 圖13是電機振動判斷部的說明波形圖。
[0038] 圖14是發(fā)生電機振動時的電機移動中振動波形和電機停止中振動波形的電機振 動振幅判斷水平的劃分說明波形圖。
[0039] 圖15是電機振動檢測處理部的噪聲對策說明波形圖。
[0040] 圖16是電機振動判斷部的噪聲對策說明波形圖。
[0041] 圖17是電機振動判斷部的電機振動頻率監(jiān)視法的說明波形圖。
[0042] 圖18是第二實施例的前饋增益與穩(wěn)定時間、過沖量的關系說明圖。
[0043] 圖19是第二實施例的前饋增益Kff的自動調整法的處理流程圖。
[0044] 圖20是第二實施例的前饋時間常數、極限前饋增益Kff_bd、穩(wěn)定時間的關系圖。
[0045] 圖21是極限前饋增益Kff_bd搜索流程圖之一。
[0046] 圖22是極限前饋增益Kff_bd搜索流程圖之二。
[0047] 圖23是極限前饋增益Kff_bd搜索流程圖之三。
[0048] 圖24是最佳前饋時間常數Tff_opt搜索用數據結構說明圖。
[0049] 圖25是最佳前饋時間常數Tff_opt搜索過程說明圖。
[0050] 圖26是反饋控制參數自動調整功能設定畫面的例子。
[0051] 圖27是位置前饋控制參數自動調整功能設定畫面的例子。
[0052] 圖28是本實施方式的電動機控制裝置的整體系統(tǒng)結構圖。

【具體實施方式】
[0053] 說明本發(fā)明的實施方式。大致地說明本實施方式，其特征在于，在控制參數自動調 整裝置中，提供檢測電機停止中的電機振動和電機移動中的電機振動，在抑制電機振動的 同時，反復進行自動調整，直至在振動振幅量和過沖量處于用戶設定的允許值范圍內時，得 到適當的控制參數的調整法和裝置。
[0054] 詳細內容通過下述實施例的說明能夠理解，其能夠得到以下的效果。即，首先，對 于伴隨控制參數增加的電機振動的產生，通過調整控制參數，能夠抑制電機振動。此外，能 夠在抑制電機振動的同時，在短時間內調整自動生成的位置指令模式的反饋控制參數。此 夕卜，關于頻繁利用的特定的位置指令模式，能夠在抑制電機振動的同時，進行使穩(wěn)定時間最 小化的前饋控制參數的自動調整。進一步，對于用戶事前登記的多個位置指令模式，能夠使 過沖量為規(guī)定值以下。
[0055] 另外，作為本發(fā)明的實施方式說明的電動機控制裝置及其自動調整法，在自動調 整反饋控制參數時，對位置控制響應頻率和速度控制響應頻率這兩個控制參數進行調整， 但其調整順序無論是將其中哪一個先進行調整都能夠得到最佳的控制參數。在實施例1中 表示了在調整位置控制響應頻率之后，調整速度響應頻率的順序的實施例。
[0056] 實施例1
[0057] 圖1是表示本發(fā)明的第一實施例的電動機控制裝置的自動調整法的控制框圖。第 一實施例的目的在于自動調整反饋控制參數。
[0058] 在圖1中，作為驅動源的電動機1和驅動對象負載2由連結軸3連結。為了向電 動機1供給電力而安裝有電力轉換裝置4,利用從該電力轉換裝置4供給的電流驅動電動 機1。在電動機1安裝有輸出電動機1的位置檢測值Θ Μ的位置檢測器5,設置有運算來自 后述的上位指令裝置的位置指令值ΘΜ*與電動機1的位置檢測值θ μ的位置偏差叭的減 法器6。來自減法器7的位置偏差θε向位置控制器7輸出，該位置控制器7根據位置偏差 Θ ^輸出速度指令值ωΜ*。
[0059] 位置檢測器5輸出的位置檢測值θ Μ輸入至速度檢測器8,該速度檢測器8輸出電 動機1的速度檢測值ωΜ。此外，設置有運算速度指令值ω Μ*與電動機1的速度檢測值ω μ 的速度偏差的減法器9,該速度偏差〇^輸入速度控制器10。速度控制器10根據輸入 的速度偏差輸出轉矩電流指令值Iq*。
[0060] 在電力轉換裝置4與電動機1之間，安裝有檢測向電動機1供給的轉矩電流指令 值I,的電流檢測器11，檢測出的電流值被送向運算器12。運算器12運算轉矩電流指令值 1,與由電流檢測器11檢測出的轉矩電流檢測值I q的電流偏差L。該電流偏差被輸入至 電力控制器13。電力控制器13根據電流偏差調整電力轉換器4的輸出電流。
[0061] 在這樣的電動機控制裝置中，設置有輸出與位置指令對應的速度指令值的位置前 饋控制部14。該位置前饋控制部14根據位置指令Θ Μ*輸出速度指令值ωΜ*。進一步，設 置有反饋和前饋控制參數調諧部15,其生成位置指令Θ Μ*，自動調整位置控制器7、速度控 制器10和位置前饋控制部14的參數。
[0062] 該調諧部輸入上述位置偏差Θ e，輸出位置指令值θ Μ*、在位置控制7設定的位置 響應頻率和在速度控制器10設定的速度響應頻率、在位置前饋控制部設定的位置前饋增 益和位置前饋時間常數。
[0063] 圖2表示圖1所示的反饋控制和位置前饋控制參數調諧部15的框圖。
[0064] 位置指令由用戶設定，位置指令生成部151根據由用戶設定的位置指令模式生成 具體的位置指令Θ Μ*。
[0065] 此外，包括：電機振動判斷部152,將從減法器6輸出的位置偏差叭作為輸入，檢 測有沒有從電動機產生的電機振動；反饋控制參數調諧部153將位置偏差叭和從152輸 出的電機振動檢測標志flg mvib作為輸入，使用后述的算法自動調整最佳位置控制響應頻率 和最佳速度控制響應頻率。
[0066] 進一步，包括：電機振動檢測振動振幅量判斷值切換部154,將用戶設定的位置指 令值Θ Mf*和從位置指令生成部151輸出的位置指令值θ M*作為輸入，判斷是處于電機移 動中或電機停止中的哪一個，在電機停止中、電機移動中的各個情況下，輸出不同的電機振 動檢測振動振幅量判斷值；和前饋控制參數調諧部155,將位置偏差叭和從電機振動判斷 部152輸出的電機振動檢測標志flg mvib作為輸入，使用后述的算法自動調整最佳位置前饋 增益和最佳位置前饋時間常數。
[0067] 在反饋控制參數調諧部153的內部，具有后述的反饋控制參數的自動調整算法。 其基本動作，在位置指令施加時的位置偏差振動振幅量處于不超過用戶設定的規(guī)定值例如 允許值的范圍內，且作為電機振動判斷部的出力的電機振動檢測標志flgmvibS ( "沒有發(fā) 生電機反復振動"）的狀態(tài)時，使得位置響應頻率和速度響應頻率最大化。
[0068] 圖3和圖4是第一實施例的反饋控制參數的自動調整流程圖。使用該圖，說明反 饋控制參數的自動調整算法。
[0069] 在圖4中，Fs_min是用戶設定的最小速度響應頻率，Fs_max是用戶設定的最大速 度響應頻率，Fs_div是用戶設定的速度響應頻率增加階步（Step)。意味著在后述的調整 時，使速度響應頻率從Fs_min到Fs_max以Fs_div的階步增加在此同時進行調整。
[0070] 同樣，Fp_min是用戶設定的最小位置響應頻率，Fp_max是用戶設定的最大位置響 應頻率，Fp_div是用戶設定的位置響應頻率增加階步。意味著在后述的調整時，使位置響 應頻率從Fp_min到Fp_max以Fp_div的階步增加在此同時進行調整。
[0071] 此外，Θ vib是用戶設定的位置偏差叭的振動振幅允許值。Fs是在速度控制器10 設定的當前的速度響應頻率，Fp是在位置控制器7設定的當前的位置響應頻率。Fp_vo是 振動極限的最大位置響應頻率，記錄位置偏差波形的振動振幅量為允許值0 vib以下，或檢 測出沒有電機振動的最大的位置響應頻率。Fs_vl是通過調整最終求得的最佳速度響應頻 率，Fp_vl是通過調整最終求得的最佳位置響應頻率，標志flag_fpmax為"開（0N) "的情況 下，表示位置偏差波形的振動振幅為允許值9vib以下，且沒有檢測到電機振動就達到最大 位置響應。
[0072] 本流程圖中的調整的基本想法是，將位置響應頻率和速度響應頻率，在不引發(fā)位 置偏差波形的振動的范圍內、且不檢測出電機振動的范圍內，盡可能地設定得較高。此外， 根據經驗可知，在使位置響應頻率逐漸升高的過程中，即使在位置偏差波形產生振動，或者 檢測出電機振動，通過稍微提高速度響應頻率，能夠降低上述位置偏差波形的振動，或者能 夠抑制電機振動。
[0073] 于是，為了利用該經驗，在位置偏差波形發(fā)生振動時，或電機振動反復發(fā)生時，使 速度響應頻率Fs以速度響應頻率增加階步Fs_div變高，進行位置偏差波形的振動或反復 發(fā)生的電機振動的再評價。
[0074] 接著，按順序說明圖3的流程圖。圖3中，在處理20開始反饋控制參數的自動調 整，在處理21實施各變量的初始化。初始化處理21中，將Fs_min代入Fs，設定為使得速度 響應頻率從最小速度響應頻率Fs_min開始。同樣地，將Fp_min代入Fp，設定為使位置響應 頻率從最小位置響應頻率Fp_min開始。
[0075] 進一步，將振動極限的最大位置響應頻率Fp_vo初始化為最小位置響應頻率Fp_ min，將標志f lag_fpmax初始化為"OFF (關）"，進行處理22。處理22中，以位置指令值θ M* 作為輸入，驅動電動機，進行處理23。處理23中，測定將在處理22生成的位置指令作為圖 1的位置指令值Θ Μ*施加時的位置偏差θε的振動振幅，進行處理24。對于該位置偏差θε 的振動振幅的測定方法在后面說明。在處理24中，使用作為來自圖2的電機振動判斷部 152的輸出的電機振動檢測標志flg" ib檢測電機振動是否反復發(fā)生。該電機振動的檢測方 法在后面說明。
[0076] 接著，在判斷處理25中，判斷在處理24中是否反復發(fā)生電機振動。在判斷處理25 中，沒有發(fā)生電機振動的情況下，進行處理26。在處理26中，判斷位置偏差Θ e的振動振幅 是否為允許值Θ vib以下。在判斷處理26中位置偏差Θ e的振動振幅為允許值Θ vib以下的 情況下，進行處理27。在判斷處理27中，判斷當前的位置響應頻率Fp是否低于最大位置響 應頻率Fp_max，如果是則進行處理28。在處理28中使當前的位置響應頻率增加位置響應 頻率增加階步，進行處理22。
[0077] 另一方面，在判斷處理27中當前的位置響應頻率Fp為最大位置響應頻率Fp_max 以上的情況下，進行處理29。在處理29中，將標志flag_fpmax設定為"ON(開）"，表示在 位置偏差波形的振動振幅為允許值9vib以下、且沒有檢測到電機振動地達到最大位置響 應頻率，進行判斷處理30。
[0078] 在判斷處理30中，判斷當前的速度響應頻率Fs是否低于最大速度響應頻率Fs_ max，如果是則進行處理31。在處理31中，使當前的速度響應頻率增加速度響應頻率增加階 步Fs_div，進行處理22。
[0079] 另一方面，在判斷處理30中當前的位置響應頻率Fp為最大速度響應頻率Fs_max 以上時，意味著位置響應頻率和速度響應頻率，在位置偏差波形的振動振幅為允許值Θ vib 以下、且沒有檢測到電機振動地達到了最大值，進行處理32。在處理32中，對最佳速度響應 頻率Fs_vl和最佳位置響應頻率Fp_vl，分別代入當前的速度響應頻率Fs、當前的位置響應 頻率Fp之后，進行處理33而結束。
[0080] 在判斷處理26中振動振幅不是允許值Θ Vib以下的情況下，進行處理34。在判斷 處理34中，檢查f lag_fpmax，確認是否在位置偏差波形的振動振幅為允許值Θ vib以下時達 到最大位置響應。此處，在不是flag_fpmax = OFF時，意味著在位置偏差波形的振動振幅 為允許值9vib以下時達到最大位置響應，之后，提高速度響應頻率直至位置偏差波形的振 動振幅超過允許值 9vib，進行處理35。在處理35中，對最佳速度響應頻率Fs_vl，為了設定 為位置偏差波形的振動振幅為允許值Θ vib以下的條件,代入從當前的速度響應頻率Fs減 去速度響應頻率增加階步Fs_div的值，之后進行33而結束。
[0081] 在判斷處理34中，在flag_fpmax = OFF的情況下，進行判斷處理36,比較當前的 位置響應頻率Fp和上述振動極限的最大位置響應頻率Fp_vo。此處，在"Fp>Fp_vo"不成 立時，意味著當前的位置響應頻率Fp超過振動極限的最大位置響應頻率Fp_vo的條件不存 在，進行處理35。在判斷處理36中"Fp>Fp_v 〇"成立的情況下，進行判斷處理37。
[0082] 在判斷處理37中，判斷當前的速度響應頻率Fs是否低于最大速度響應頻率Fs_ max，如果是則進行處理38。在處理38中，使當前的速度響應頻率Fs增加速度響應頻率增 加階步Fs_div,減少位置偏差波形的振動振幅。進一步,為了使位置偏差波形的振動振幅一 定為允許值Θ vib以下，使當前的位置響應頻率Fp減少位置響應頻率增加階步Fp_div,進行 處理39。在處理39中，作為振動極限的最大位置響應頻率Fp_vo記錄當前的位置響應頻率 Fp,為了進一步提高位置響應頻率進行處理22。
[0083] 在判斷處理37中當前的速度響應頻率Fs為最大速度響應頻率Fs_max以上時，意 味著當前的速度響應頻率Fs不能夠進一步增加，進行處理40。在處理40中，對最佳速度響 應頻率Fs_vl代入當前的速度響應頻率Fs。進一步，對最佳位置響應頻率Fp_vl，為了使位 置偏差波形的振動振幅一定為允許值9 vib以下，將當前的位置響應頻率Fp減少位置響應 頻率增加階步Fp_div之后，進行33而結束。
[0084] 在判斷處理25中判斷為檢測到電機振動的狀態(tài)的情況下，進行處理41。在判斷處 理41中，檢查flag_fpmax，確認是否在沒有檢測到電機振動的狀態(tài)下達到最大位置響應。 在為flag_fpmax = OFF以外的情況下，意味著沒有檢測到位置偏差波形的電機振動就達到 最大位置響應，之后提高速度響應頻率直至超過沒有檢測到電機振動的狀態(tài)，進行處理42。
[0085] 在處理42中，當前的速度響應頻率，因為處于檢測到電機振動的狀態(tài)，從當前的 速度響應頻率Fs減去速度響應頻率增加階步Fs_div。此處可知，從當前的速度響應頻率 Fs減去速度響應頻率增加階步Fs_div而得的值，是不檢測到電機振動的范圍內的極限值。 由此，將最大速度響應頻率Fs_max記錄為當前的速度響應頻率Fs,由此防止在下次電動機 驅動時成為檢測到電機振動的狀態(tài)，進行處理22。
[0086] 在判斷處理41中，flag_fpmax = OFF時，進行判斷處理43,比較當前的位置響應 頻率Fp和振動極限的最大位置響應頻率Fp_vo。此處，"Fp>Fp_v 〇"不成立時，意味著當前 的位置響應頻率Fp超過振動極限的最大位置響應頻率Fp_vo的條件不存在，進行處理42。 在判斷處理43中"Fp>Fp_v 〇"成立的情況下，進行處理44。
[0087] 在判斷處理44中，判斷當前的速度響應頻率Fs是否低于最大速度響應頻率Fs_ max，如果是則進行處理45。在處理45中，使當前的速度響應頻率Fs增加速度響應頻率增 加階步Fs_div，使當前的位置響應頻率Fp減少位置響應頻率增加階步Fp_div，由此成為沒 有檢測到電機振動的狀態(tài)，進行處理46。在處理46中，作為振動極限的最大位置響應頻率 Fp_vo記錄當前的位置響應頻率Fp，為了進一步提高位置響應頻率Fp進行處理22。
[0088] 在判斷處理44中當前的速度響應頻率Fs為最大速度響應頻率Fs_max以上時，意 味著當前的速度響應頻率Fs不能夠進一步增加，進行處理42。
[0089] 圖5和圖6是第一實施例的振動振幅、穩(wěn)定時間、過沖量的測定處理流程圖。使用 該流程圖，說明在反饋控制和位置前饋控制參數調諧部15中，計測需要的位置偏差波形的 振動振幅、穩(wěn)定時間、過沖量的方法。
[0090] 在圖5和圖6中，timeout (超時時間）是用戶設定的穩(wěn)定監(jiān)視超時時間，以位置偏 差波形第一次零交叉的時刻為起點，在超時時間計測穩(wěn)定時間的調整參數。P〇sin_pls是用 戶設定的穩(wěn)定判斷用偏差，在位置偏差的絕對值穩(wěn)定地成為P〇sin_pls以下時，認為穩(wěn)定。
[0091] 此外，poserr是位置偏差，poserr_work是振動、過沖計測用位置偏差，是對位置 偏差poserr進行符號調整，使得剛剛施加位置指令后的位置偏差與電動機的驅動方向無 關地總是從正側開始的狀態(tài)量。flag_poserr_plus是表示剛剛施加位置指令之后的位置偏 差從正側開始的標志，在位置偏差從正開始時，flag_poserr_plus = 0N,在位置偏差從負 開始時，flag_poserr_plus = OFF。由此，在 flag_poserr_plus = ON 時，poserr_work = poserr, flag_poserr_plus = OFF 時，poserr_work = -poserr。
[0092] p〇serr_min是位置偏差最小值，從位置指令剛剛結束變化之后起，直到穩(wěn)定時間 的計測結束的期間，總是保持該時刻的P〇serr_work的最小值的變量。poserr_vib是位置 偏差中的振動振幅最大值，是從由"P〇serr_work-poserr_min"計算出的poserr_work的 振動振幅總是保持最大值的變量。flag_plsin是穩(wěn)定判斷用偏差到達標志，位置偏差的絕 對值為穩(wěn)定判斷用偏差P〇sin_pls以下時，flag_plsin = 0N，不是這樣的話，flag_plsin =OFF。由此，flag_plsin_bk是穩(wěn)定判斷用偏差到達標志前次值，是與前次設定的flag_ plsin為相同值的標志。
[0093] ^!1^_8是計測經過時間，表示將位置指令剛剛結束變化之后為起點的經過時間， 是穩(wěn)定監(jiān)視經過時間，表示以位置偏差波形第一次零交叉的時刻為起點的經過時 間。St是穩(wěn)定時間，在每次位置偏差的絕對值從比穩(wěn)定判斷用偏差p0Sin_plS大的值變成 posin_pls以下時，對St代入計測經過時間time_s。由此，如果穩(wěn)定監(jiān)視超時時間timeout 被設定為適當的時長，則在St記錄從位置指令剛剛結束變化后到位置偏差最終穩(wěn)定所需 要的時間。
[0094] over_shoot是電動機位置對位置指令值的過沖量，在穩(wěn)定后，與poserr_min的符 號反轉值相等。
[0095] 接著，按順序說明圖5和圖6的流程圖。在圖5和圖6中，在處理50開始流程圖， 在判斷處理51確認位置指令Θ Μ*的變化。此處，在輸入位置指令之前，因為位置指令沒有 變化，所以反復進行判斷處理51，當輸入位置指令時，判斷為"位置指令θ Μ*存在変化"，進 行判斷處理52。在判斷處理52,判斷位置指令是否一定。此處，在位置指令完全上升的時 亥IJ，位置指令成為一定值，進行判斷處理53。另一方面，在位置指令上升的過程中，反復進行 判斷處理52。
[0096] 在判斷處理53中，確認位置偏差poserr的正負，如果為正則進行處理54。在處理 54中，將表示上述位置偏差從正開始的標志flag_poserr_plus置位（set)為"0N(開）"， 進行處理55。在處理55中，將位置偏差最小值poserr_min以位置偏差poserr初始化，進 行初始化處理56。在判斷處理53中，如果位置偏差poserr為負，則進行處理57,將表示位 置偏差從正開始的標志flag_poserr_plus置位為"OFF(關）",進行處理58。在處理58,將 上述位置偏差最小值p〇serr_min以位置偏差poserr的符號反轉值-poserr初始化，進行 初始化處理56。在初始化處理56中，將位置偏差中的振動振幅最大值poserr_vib、計測經 過時間time_s、穩(wěn)定監(jiān)視時間time_w、穩(wěn)定判斷用偏差到達標志前次值flag_plsin_bk初 始化為零，進行處理59。
[0097] 在處理59中，在計測經過時間time_s上加 1，進行判斷處理60。在判斷處理60 中，如果位置偏差poserr的絕對值為穩(wěn)定判斷用偏差posin_pls以下，貝U進行處理61，將穩(wěn) 定判斷用偏差到達標志flag_plsin置位為"0N"，進行判斷處理62。
[0098] 在判斷處理62中，判斷穩(wěn)定判斷用偏差到達標志前次值flag_plsin_bk是否為 零，如果flag_plsin_bk = OFF,則進行處理63,在穩(wěn)定時間St中存儲計測經過時間time_ s，進行處理65。此外，在判斷處理62中，如果flag_plsin_bk = 0N，貝U因為已經穩(wěn)定，所以 不需要更新穩(wěn)定時間St，進行處理65。在處理65中，對在下一次的位置偏差判斷處理60 中使用的，穩(wěn)定時間判斷用偏差到達標志前次值flag_plsin_bk，代入此次的穩(wěn)定時間判斷 用偏差到達標志flag_plsin的值，進行判斷處理66。
[0099] 在判斷處理66中，檢查表示位置偏差從正開始的標志flag_poserr_plus。如果 flag_poserr_plus = 0N，則認為位置偏差從正開始，進行處理67,直接對振動、過沖計測用 位置偏差p〇serr_work代入位置偏差poserr,進行判斷處理69。在判斷處理66中，如果 flag_poserr_plus = OFF,則認為位置偏差從負開始，進行處理68,對振動、過沖計測用位 置偏差P〇serr_work代入位置偏差poserr的符號反轉值-poserr,進行判斷處理69。
[0100] 在判斷處理69中，判斷振動、過沖計測用位置偏差poserr_work是否為位置偏差 最小值P〇serr_min以下。如果是則進行處理70,將位置偏差最小值poserr_min更新為當 前的振動、過沖計測用位置偏差p〇serr_work，進行判斷處理71。在判斷處理69中，在振動、 過沖計測用位置偏差p〇serr_work不是位置偏差最小值poserr_min以下時，不更新位置偏 差最小值P〇serr_min，進行判斷處理71。
[0101] 在判斷處理71中，比較此前計測出的位置偏差中的振動振幅最大值poserr_vib 和"poserr_work_poserr_min"，在 poserr_vib 較小時進行處理 72,將 poserr_vib 更新為 "poserr_work_poserr_min"，進行判斷處理73。在判斷處理71中，在poserr_vib較大時， 不更新P〇serr_vib,進行判斷處理73。
[0102] 在判斷處理73中，為了檢測位置偏差零交叉，評價位置偏差最小值poserr_min是 否為零以下。此處，如果poserrjnin < 0,則判斷過去位置偏差進行過零交叉，進行處理74。 在處理74中，在表示將位置偏差波形第一次零交叉的時刻作為起點的經過時間的穩(wěn)定監(jiān) 視經過時間time_w上加1，進行判斷處理75。在判斷處理73中poserr_min < 0不成立的 情況下，判斷位置偏差波形一次都沒有進行過零交叉，進行處理59。
[0103] 在判斷處理75中，比較以位置指令剛剛結束變化之后為起點的穩(wěn)定監(jiān)視經過時 間time_w和穩(wěn)定監(jiān)視超時時間timeout,如果time_w彡timeout則為了結束穩(wěn)定監(jiān)視進 行處理76。另一方面，在判斷處理75中，time_w彡timeout不成立的情況下，為了繼續(xù)穩(wěn) 定監(jiān)視，進行處理59。在處理76中，作為過沖量over_shoot設定位置偏差最小值poserr_ min的符號反轉值-poserr_min，進行處理77,結束計測位置偏差波形的振動振幅、穩(wěn)定時 間、過沖量的處理。
[0104] 圖7是第一實施例的振動振幅、穩(wěn)定時間、過沖量的計測說明波形圖，使用各部分 狀態(tài)量的波形，以具體例子表示圖5和圖6的流程圖的結果。在圖7中，波形80是位置指 令值，波形81是位置偏差poserr和振動、過沖計測用位置偏差poserr_work。波形82是 穩(wěn)定判斷用偏差到達標志flag_plsin，波形83是位置偏差最小值poserr_min，波形84是 poserr-work-poserr-min〇
[0105] 此外，各波形的橫軸是計測經過時間time_s，將表示位置指令的波形80完全上升 的時刻作為time_s = 0。此時，位置指令波形80向正方向變化，因此time_s彡0的poserr_ work與位置偏差poserr相等。在此，如果位置指令波形80向負方向變化，則成為使表示 poserr_work的波形81關于時間軸線對稱地變換而得的波形。
[0106] 此外，表示穩(wěn)定判斷用偏差到達標志flag_plsin的波形82,如果表示poserr_ work的波形81在圖表中存在于從-posin_pls到posin_pls之間，則取"0N"，在此之外的 情況下取"OFF"。像該例這樣，位置偏差波形振動的情況下，"OFF"和"0N"往復多次之后， 特別是穩(wěn)定監(jiān)視超時時間timeout設定得充分長的話，最終收斂于"0N"。
[0107] 此外，在每個穩(wěn)定判斷用偏差到達標志flag_plsin的上升沿（箭頭），將穩(wěn)定時間 St更新為計測經過時間time_s。穩(wěn)定監(jiān)視經過時間1^1116_￥是用于計測穩(wěn)定監(jiān)視超時時間 timeout的經過時間，圖中如時間軸85所示那樣，以位置偏差波形81第一次零交叉的時刻 作為起點。這樣，與計測經過時間time_s不同地，重新設定以位置偏差波形81第一次零交 叉的時刻為起點的穩(wěn)定監(jiān)視經過時間。其理由是，從位置偏差波形零交叉的時刻到 穩(wěn)定所需要的時間，基本上不受位置響應頻率、速度響應頻率等控制參數的影響。
[0108] 由此，在用戶進行穩(wěn)定監(jiān)視超時時間timeout的設定時，不需考慮位置響應頻率、 速度響應頻率等控制參數，設定為一定值，就能夠進行穩(wěn)定時間St的正確檢測。此外， 波形83是位置偏差最小值poserr_min，與振動、過沖計測用位置偏差poserr_work進行 比較的話容易理解到，表示p〇serr_work的各時刻的最小值。此外，波形84是poserr_ work-poserr_min，是僅將振動、過沖計測用位置偏差poserr_work中所含的振動成分抽出 而得到的波形。
[0109] 如果poserr_work是不伴隨振動的遞減波形，貝U poserr_work_poserr_min總是為 零，由此能夠理解上述內容。此外，最終要求取的位置偏差中的振動振幅最大值P〇serr_vib 是波形84的峰值保持值。
[0110] 圖8是電機驅動時發(fā)生電機振動時的說明波形圖。波形100是由位置指令生成部 151生成的位置指令波形。波形101是位置偏差0 e。波形102是通過對波形101進行微 分而得到的位置偏差微分波形。
[0111] 將波形100的位置指令值作為輸入值，在由于電動機、負載、控制參數等的影響發(fā) 生電機振動時，位置偏差波形成為像波形101那樣振動的波形，通過波形101的微分而得到 的波形102成為振動振幅量大、周期性的振動波形。
[0112] 本實施例的電機振動判斷方法著眼于這一點，特征在于，計測波形102的振動波 形一周期的量的振動振幅量超過某任意的值時的計測次數。該計測次數在某任意的時間期 間檢測出某任意的次數的情況下，判斷為反復發(fā)生電機振動。
[0113] 圖9?圖12是第一實施例的電機振動檢測處理152的流程圖。使用該流程圖，說 明檢測由電機振動判斷部152進行的電機振動檢測的流程。
[0114] 圖9?圖12中，poserr是位置偏差Θ e，p0serr_old是位置偏差Θ e的前次值，為 位置偏差（前次值）。P〇Serr_dif是根據上述位置偏差與上述位置偏差（前次值）p 〇serr_ old的差計算出的位置偏差微分值。
[0115] time_vib_cnt是電機振動時的位置偏差微分波形所示的電機振動波形一周期的 量的測定時間，測定從后述的電機振動振幅最大值檢測狀態(tài)開始到電機振動振幅最小值檢 測狀態(tài)結束的時間。time_ Vib_jdg是電機振動檢測時間的合計值，在每次使后述的電機振 動檢測次數計數增加時，合算電機振動波形一周期的量的時間，計測檢測出電機振動的期 間的合計時間。time_vib_jdg_level是電機振動檢測時間的判斷值。電機振動在time_ vib_jdg不超過time_vib_jdg_level的范圍內，反復檢測到某任意的次數的情況下，判斷 為在電機振動檢測中不存在誤檢測，檢測出了電機振動。此外，電機振動在time_vib_jdg 超過time_Vib_jdg_level的情況下，判斷為在電機振動檢測時存在誤檢測，不判斷為反復 檢測到電機振動。
[0116] time_buf [vib_dtct_ov_cnt]是保存電機振動波形一周期的量的測定時間的緩 沖值。在檢測出電機振動，time_vib_jdg超過time_vib_jdg_level的情況下，減去time_ buf[vib_dtct_ov_cnt]的量。vib_dtct_ov_cnt是電機振動檢測時間過計數次數。vib_ dtct_ov_cnt 在 time_vib_jdg 每次超過 time_vib_jdg_level 時計數增加。vib_cnt 是電 機振動檢測判斷次數。
[0117] poserr_dif_chk_sts 表不電機振動檢測判斷狀態(tài)。poserr_dif_chk_sts = VIB_ MAX時，是測定電機振動振幅最大值的狀態(tài)，poserr_dif_chk_sts = VIB_MIN時，是測定電 機振動振幅最小值的狀態(tài)，p〇serr_dif_chk_sts = VIB_CHK時，是根據電機振動振幅最大 值與電機振動振幅最小值的關系，判斷是否檢測出電機振動的狀態(tài)。
[0118] poserr_dif_max是poserr_dif所示電機振動波形一周期中的最大振幅值。 poserr_dif_min是poserr_dif所示電機振動波形一周期中的最小振幅值。poserr_vib_ level是電機振動檢測振動振幅量判斷值，在poserr_dif_chk_sts = VIB_CHK的狀態(tài)中， poserr_dif_max與poserr_dif_min的差超過poserr_vib_level時，使電機振動檢測次數 poserr_dif_vib_cnt計數增加。vib_chk_level是電機振動振幅最大最小判斷水平值。
[0119] poserr_dif_vib_cnt是電機振動檢測次數，表示電機振動的動作在time_vib_ jdg_level的范圍內多次反復地被檢測到。此外，poserr_dif_vib_cnt超過電機振動檢測 判斷次數P〇serr_dif_vib_cnt_jdg時，判斷電機振動反復發(fā)生。vib_dtct_flg是電機振 動檢測狀態(tài)標志，在沒有檢測到電機振動時，vib_dtct_flg = OFF,在檢測到電機振動時， vib_dtct_flg = 0N〇
[0120] 接著按順序說明圖9?圖12的流程圖。在圖9中，在處理300開始流程圖，在處理 301使電機振動檢測狀態(tài)標志vib_dtct_flg和電機振動檢測標志flgmvib為OFF(關），電 機振動檢測判斷狀態(tài)p〇serr_dif_chk_sts = VIB_MAX，進行初始化處理，進行處理302。在 處理302中，根據位置偏差poserr與位置偏差（前次值）p〇serr_ 〇ld的差，計算位置偏差 微分值P〇serr_dif。在處理303中使位置偏差poserr為位置偏差（前次值）poserr_old， 在下一處理302中作為位置偏差（前次值）poserr_old進行處理。在處理304中，對位置 偏差微分值P〇serr_dif施加一次延遲濾波處理，抑制由高頻噪聲的影響引起的電機振動 的誤檢測。在處理305中，為了測定電機振動一周期的量的時間，在time_vib_cnt上加1， 進行判斷處理306。
[0121] 在判斷處理306中，在已經判別是否處于檢測到電機振動的狀態(tài)，已經檢測出電 機振動的情況下，進入處理307的狀態(tài)。在處理307中設定電機振動檢測標志="0N"，由 此輸出由上述電機振動判斷部檢測出電機振動，進行處理308,結束電機振動檢測處理。此 夕卜，在沒有檢測到電機振動的情況下，進行處理309。
[0122] 在判斷處理309中，電機振動振幅值最大值檢測狀態(tài)poserr_dif_chk_sts = VIB_ MAX時，進行判斷處理310。在判斷處理310中，在電機振動振幅值最大值poserr_dif_max 小于位置偏差微分值P〇serr_dif時，進行處理311。在處理311中，作為電機振動振幅值最 大值poserr_dif_max = poser_dif更新電機振動振幅值最大值，進行判斷處理312。
[0123] 判斷處理312是判斷電機振動振幅值最大值檢測狀態(tài)是否結束的處理。電機振動 時，位置偏差微分波形是正弦波波形，因此在通過位置偏差微分波形一周期中的最大值之 后，位置偏差微分值逐漸變小。由此，p〇serr_dif_max-poser_dif值比電機振動振幅最大 最小判斷水平值vib_chk_level大時，判斷已經取得電機振動振幅值最大值。此時，進行處 理313,使得電機振動振幅值最小值檢測狀態(tài)poserr_dif_chk_sts = VIB_MIN。在判斷處 理314中，電機振動振幅值最大值檢測狀態(tài)poserr_dif_chk_sts = VIB_MIN時，進行判斷 處理315。
[0124] 在判斷處理315中，電機振動振幅值最小值poserr_dif_min比位置偏差微分值 poserr_dif大時，進行處理316。在處理316,將電機振動振幅值最小值poserr_dif_min更 新為當前的位置指令微分值P〇ser_dif，進行判斷處理317。
[0125] 判斷處理317是判斷電機振動振幅值最小值檢測狀態(tài)是否結束的處理。電機振動 時，位置偏差微分波形是正弦波波形，因此通過位置偏差微分波形一周期中的最小值之后， 位置偏差微分值逐漸變大。因此，在|p〇serr_dif_min-poser_dif |的值比電機振動振幅最 大最小判斷水平值vib_chk_level大時，判斷為位置偏差微分波形一周期中的電機振動振 幅值最小值已取得。此時，進行處理318,使得電機振動振幅值判斷狀態(tài)poserr_dif_chk_ sts = VIB_CHK。
[0126] 在判斷處理319中，電機振動振幅值判斷狀態(tài)poserr_dif_chk_sts = VIB_CHK 時，進行判斷處理320。在判斷處理320中，根據電機振動振幅值最大值poserr_dif_max與 電機振動振幅值最小值p〇serr_dif_min的差計算電機振動振幅量，在其值比電機振動檢 測振動振幅值判斷值大時，認為電機進行了振動的動作，進行處理321。在處理321中，在電 機振動檢測次數上加1，進行處理322。在處理322中，在電機振動檢測時間上加上此次的 電機振動一周期的量的檢測時間，進行判斷處理323。
[0127] 在判斷處理323中，判斷電機振動檢測時間是否超過電機振動檢測時間判斷值。 在電機振動檢測時間超過電機振動檢測時間判斷值時，認為電機振動檢測時存在誤檢測， 進行處理324。在處理324中，由于電機振動誤檢測至少發(fā)生了一次，使電機振動檢測次 數計數減少。在處理325中，從電機振動檢測時間減去電機振動檢測時間緩沖值time_ buf[vib_cnt]。由此，能夠減去認為發(fā)生了電機振動誤檢測的時間。在處理326中，測定電 機振動檢測時間超過電機振動檢測時間判斷值的次數。在處理327中，將電機振動時間（一 周期的量）time_vib_cnt保存于time_buf [vib_cnt]。在處理328中，使電機振動檢測總計 次數計數增加。
[0128] 在判斷處理329中，判斷電機振動檢測次數是否為電機振動檢測判斷次數以上。 在電機振動檢測次數為電機振動檢測判斷次數以上的情況下，進行處理330,判斷電機發(fā)生 了振動，將電機振動檢測狀態(tài)標志置位為vib_dtct_flg = 0N。在判斷處理329或處理330 結束后，進行處理331。
[0129] 在處理331中，結束電機振動檢測判斷，為了再次檢測電機振動一周期的量的電 機振動振幅值最大值，使得電機振動振幅值判斷狀態(tài)p〇serr_dif_chk_sts = VIB_MAX，此 夕卜，為了再次檢測電機振動振幅的最大值，使電機振動振幅值最大值P〇serr_dif_max為能 夠設定的最小值，而且，為了再次檢測電機振動振幅的最小值，將電機振動振幅值最小值 poserr_dif_min設定為能夠設定的最大值，進行處理302,反復進行電機振動檢測處理。
[0130] 圖13是第一實施例的電機振動波形、電機振動檢測_判斷狀態(tài)、電機振動振幅值 最大值、電機振動振幅值最小值、電機振動檢測振動振幅量判斷值、電機振動振幅最大最小 判斷水平值、電機振動檢測次數的計測法說明波形圖，使用各狀態(tài)量的波形，以具體例表示 圖9?圖12的流程圖的結果。在圖13中，波形350是位置偏差微分值poser_dif，波形 351是電機振動振幅值最大值poserr_dif_max，波形352是電機振動振幅值最小值poserr_ dif_min，波形353是電機振動振幅值最大值poserr_dif_max與電機振動振幅值最小值 p〇Serr_dif_min的差。波形354表示電機振動檢測處理處于電機振動振幅最大值檢測狀 態(tài)、或電機振動最小值檢測狀態(tài)、或電機振動判斷狀態(tài)中的哪一種狀態(tài)。
[0131] poserr_dif_chk_sts = VIB_MAX 時，檢測電機振動振幅值最大值 poserr_dif_ max。在該狀態(tài)下，在位置偏差微分值poserr_dif比電機振動振幅值最大值poserr_dif_ max大時，表示位置偏差微分值從開始檢測電機振動振幅值最大值起，取得了最大的值。此 處，為了更新表示位置偏差微分值的最大值的電機振動振幅值最大值，使得P 〇Serr_dif_ max = poserr_dif,使 poserr_dif_max 增力口。此時，波形 355 中，poserr_dif_max-poserr_ dif = 0,表示電機振動振幅值最大值處于增加狀態(tài)。波形350的位置偏差微分值p〇Serr_ dif減少，位置偏差微分值poserr_dif比電機振動振幅值最大值poserr_dif_max小時，波 形351的電機振動振幅值最大值不更新。此外，波形355中，poserr_dif_max-poserr_dif 變得比0大，逐漸增加。在波形355中，poserr_dif_max-poserr_dif增力卩，變得比電機振 動振幅最大最小判斷水平值vib_chk_level大時，認為已取得電機振動振幅值最大值，電 機振動最小值檢測狀態(tài)p〇serr_dif_chk_sts = VIB_MIN。
[0132] 在波形354中，poserr_dif_chk_sts = 2時，如波形352所示檢測電機振動振幅值 最小值。在該狀態(tài)中，位置偏差微分值P〇serr_dif比電機振動振幅值最小值poserr_dif_ min 大時，使得 poserr_dif_min = poser_dif，poserr_dif_min 也逐漸增加。此時波形 355 中，poserr_dif-poserr_dif_min = 0,表示電機振動振幅值最小值處于減少狀態(tài)。
[0133] 波形350的位置偏差微分值poserr_dif變小時，波形352的電機振動振幅值最小 值不更新。此外，波形355中，poserr_dif-poserr_dif_min變得比0大，逐漸增加。
[0134] 波形355中，poserr_dif_poserr_dif_min逐漸增加，變得比電機振動振幅最大最 小判斷水平值vib_chk_level大時，認為已取得電機振動振幅值最小值，使得電機振動最 小值檢測狀態(tài) P〇serr_dif_chk_sts = VIB_CHK。
[0135] 在波形354中，poserr_dif_chk_sts = VIB_CHK時，根據波形351電機振動振幅值 最大值P〇serr_dif_max和波形352電機振動振幅最小值poserr_dif_min的和計算出波形 353所示的電機振動振幅值poserr_dif_max+poserr_dif_min。電機振動振幅量poserr_ dif_max+poserr_dif_min比電機振動檢測振動振幅量判斷值poserr_vib_level大時，如 波形356所示使電機振動檢測次數poserr_dif_vib_cnt計數增加。反復進行該處理，在電 機振動檢測次數超過某任意的值時，判斷檢測到電機振動，使電機振動檢測標志vib_dtct_ fig 為 ON(開）。
[0136] 圖14中，說明電機移動中、電機停止中的電機振動檢測振動振幅量判斷值的切換 方法。在圖14中，波形360表示位置指令波形，波形361表示位置指令差波形，波形362表 示位置偏差波形，波形363表示位置偏差微分波形圖，波形364表示電機振動振幅水平。
[0137] 波形362是位置指令值θ M*與位置檢測值θ μ的位置偏差波形，波形363是將波 形362微分而得的位置偏差微分波形。波形363中，電機移動中位置偏差微分波形也是振 動波形，但顯示電機振動微小的狀態(tài)。此時，電機移動中不會產生電機振動音，不需要作為 電機振動檢測。另一方面，在電機停止中，產生電機振動音，因此需要作為電機振動檢測。
[0138] 此處，說明使電機停止中和電機移動中的電機振動水平為相同值的情況。在將電 機停止中的電機振動水平設定為電機振動檢測振動振幅量判斷值時，即使是電機移動中不 產生電機振動音的情況，也可能誤檢測為電機振動。另一方面，在將電機移動中的電機振動 水平設定為電機振動檢測振動振幅量判斷值時，僅能夠將電機停止中的電機振動較大的情 況檢測為電機振動。因此，判斷電機振動的電機振動檢測振動振幅量判斷值需要在電機移 動中和電機停止中具有不同的值。
[0139] 為了將電機振動檢測振動振幅量判斷值在電機移動中和電機停止中設定為不同 的值，需要區(qū)別電機移動中和電機停止中的情況。本實施方式中，用戶事前輸入位置指令 值，驅動電機，因此位置指令值Θ Μ*的最終值是預先知道的。即，輸入的位置指令值ΘΜ*與 用戶設定的位置指令值θΜ?*-致時，停止位置指令值Θ Μ*，可知電機從移動中移動到停止 動作。
[0140] 即，位置指令值ΘΜ*和用戶設定的位置指令值θΜ?*不同時，判斷處于電機移動 中，將電機振動檢測振動振幅量判斷值設定為適于電機移動中的值，在位置指令值θ Μ*與 用戶設定的位置指令值Θ Mf* -致時，判斷為電機停止中，將電機振動檢測振動振幅量判斷 值設定為適于電機停止中的值，由此能夠切換電機振動水平。
[0141] 由此，能夠防止下述誤檢測：在將電機停止中的電機振動水平設定為電機振動檢 測振動振幅量判斷值時，即使是在電機移動中不產生電機振動音時，也可能誤檢測為電機 振動；另一方面，在將電機移動中的電機振動水平設定為電機振動檢測振動振幅量判斷值 時，僅能夠檢測出電機停止中的電機振動較大的情況。
[0142] 圖15說明電機振動周期性發(fā)生時的電機振動判斷方法，圖16說明防止在由于噪 聲的影響而非周期性地發(fā)生電機振動時，錯誤檢測為電機振動的方法。圖15中，波形370 表示位置指令波形，波形371表示電機振動發(fā)生時的位置偏差波形，波形372表示電機振動 發(fā)生時的位置偏差微分波形。此外，波形373表示檢測到電機振動時的電機振動檢測次數， 波形374表示電機振動檢測狀態(tài)標志。
[0143] 此外，在圖16中，波形375表示位置指令波形，波形376表示受到噪聲影響時的位 置偏差波形，波形377表示受到噪聲影響時的位置偏差微分波形，波形378表示檢測到電機 振動時的電機振動檢測次數，波形379是電機振動檢測狀態(tài)標志。
[0144] 電機振動頻率fvib的電機振動，以電機振動檢測判斷次數poserr_dif_vib_jdg 反復被檢測為電機振動時，電機振動反復被檢測出的合計時間tvib使用（1)式表示。
[0145] [數學式1]
[0146]

【權利要求】
1. 一種電動機控制裝置，其特征在于，包括： 驅動與驅動對象結合的電動機的電力轉換器；位置控制器，其根據位置指令值與所述 電動機的位置檢測值的偏差輸出位置控制器輸出；輸入所述位置指令值，輸出位置前饋信 號的位置前饋控制器；將所述位置控制器輸出和所述位置前饋信號相加，輸出速度指令值 的加法器；根據所述速度指令值與所述電動機的速度檢測值的偏差，輸出轉矩電流指令值 的速度控制器；根據所述轉矩電流指令值與供給至所述電動機的轉矩電流檢測值的偏差， 調整所述電力轉換器的輸出電流的電流控制器；和輸出預先登記的多個位置指令模式作為 對所述位置控制器的位置指令的參數調諧部， 所述參數調諧部， 具有電機振動判斷部，其判斷所述位置指令值與所述位置檢測值的偏差的微分是否滿 足預先設定的振動條件，在滿足振動條件的情況下判斷為存在電機振動，在不滿足振動條 件的情況下判斷為沒有電機振動，并輸出判斷結果， 當向所述位置控制器輸出所述多個位置指令模式來驅動所述電動機，調整前饋增益 時，將所述電機振動判斷部的輸出為不滿足振動條件且過沖量為規(guī)定值以下的最大的前饋 增益，設定為控制參數。
2. -種電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電動機控制裝置包括：與驅動對象結合的電動機；驅動所述電動機的電力轉換 器；位置控制器，其根據位置指令值與所述電動機的位置檢測值的偏差輸出位置控制器輸 出；輸入所述位置指令值，輸出位置前饋信號的位置前饋控制器；將所述位置控制器輸出 和所述位置前饋信號相加，輸出速度指令值的加法器；根據所述速度指令值與所述電動機 的速度檢測值的偏差，輸出轉矩電流指令值的速度控制器；和根據所述轉矩電流指令值與 供給至所述電動機的轉矩電流檢測值的偏差，調整所述電力轉換器的輸出電流的電流控制 器， 在該電動機控制裝置的自動調整法中， 向所述位置控制器輸出所述多個位置指令模式，驅動所述電動機， 判斷所述位置指令值與所述位置檢測值的偏差的微分是否滿足預先設定的振動條件， 將不滿足振動條件且過沖量為規(guī)定值以下的最大前饋增益調整為極限前饋增益， 將所述最大前饋增益設定為控制參數。
3. 如權利要求2所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于，包括： 一邊更新所述前饋時間常數，一邊對各前饋時間常數，將所述前饋增益調整為所述極 限前饋增益，與各前饋時間常數對應的步驟； 計測所述前饋增益的建立時間的步驟；和 通過極值搜索求取使與所述前饋時間常數對應的所述極限前饋增益的建立時間最小 的所述前饋時間常數的步驟。
4. 如權利要求3所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述極值搜索法，對等間隔地賦予所述前饋時間常數的偏差而取得的3個關于所述前 饋時間常數的所述極限前饋增益的建立時間進行比較。
5. 如權利要求4所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 在比較關于所述前饋時間常數的所述極限前饋增益的建立時間的3個點的數據時，假 設橫軸為所述前饋時間常數，縱軸為所述極限前饋增益的建立時間的曲線， 該電動機控制裝置的自動調整法包括：判斷曲線是向下凸、單調增加還是單調減少的 步驟；如果該判斷結果是向下凸，則在3個點的數據中，在中間數據與其余的兩側數據中的 任一者的中點重新取得一個數據的步驟；如果所述判斷結果是單調增加，則不改變數據間 隔而在3個點的數據中最小的時間常數側重新取得一個數據的步驟；和如果所述判斷結果 是單調減少，則不改變數據間隔而在3個點的數據中最大的時間常數側重新取得一個數據 的步驟。
6. 如權利要求3所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 根據用戶的輸入設定用于測定建立時間的監(jiān)視時間，使所述監(jiān)視時間的起點處于位置 偏差零交叉的時刻或其附近。
7. 如權利要求2所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于，包括： 在固定了所述前饋時間常數的條件下，更新所述前饋控制器的增益，對各前饋增益，將 預先登記的多個位置指令模式作為所述位置控制器的位置指令進行多個運轉動作的步驟； 和在多個所述運轉動作中，將所述位置前饋控制器的前饋增益調整為不滿足所述振動條件 且過沖量不超過規(guī)定值的極限前饋增益的步驟。
8. 如權利要求2所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 在固定了所述前饋增益的條件下，更新所述前饋控制器的時間常數，對各前饋時間常 數，將預先登記的多個位置指令模式作為所述位置控制器的位置指令進行多個運轉動作的 步驟；和在多個所述運轉動作中，將所述位置前饋控制器的前饋增益調整為不滿足所述振 動條件且過沖量不超過規(guī)定值的極限前饋增益的步驟。
9. 如權利要求1所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 由所述電機振動判斷部進行判斷的電機振動判斷方法是，在電機移動中、電機停止中 的任一種狀態(tài)中均進行電機振動檢測。
10. 如權利要求9所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，在作為所述位置偏差的微分值的位置偏差微分波形有減少傾 向時，保持該波形的低位，在所述位置偏差微分波形有增加傾向時，保持該波形的高位，反 復計算所述位置偏差微分波形的振動波形一周期中的振動振幅。
11. 如權利要求9所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，將電機振動振幅判斷值作為判斷值，測定所述位置偏差微分 的振動波形一周期中的振動振幅超過所述電機振動振幅判斷值的次數作為電機振動檢測 次數，在所述電機振動檢測次數被檢測出某個任意的次數時，認為發(fā)生了電機反復振動。
12. 如權利要求11所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，在電機停止狀態(tài)和電機移動狀態(tài)中，切換所述電機振動振幅 判斷值。
13. 如權利要求12所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，為了區(qū)分電機停止狀態(tài)和電機移動狀態(tài)，在用戶預先設定的 位置指令值的最終值與所述位置指令值不一致的情況下，判斷為電機移動狀態(tài)，在所述用 戶預先設定的位置指令值的最終值與所述位置指令值一致的情況下，判斷為電機停止狀 態(tài)。
14. 如權利要求11所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，在每次檢測出電機振動進行了電機振動一周期的振動時，將 所述電機振動檢測時間相加作為電機振動檢測總合時間，在所述電機振動檢測總合時間 內，所述電機振動檢測次數反復了某任意次數時，判斷為反復檢測到電機振動。
15. 如權利要求14所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，當所述電機振動檢測次數在某時間內沒有檢測出某任意次數 的電機振動時，從電機振動檢測總合時間中減去電機的振動檢測時間的振動一周期的量， 繼續(xù)進行電機振動檢測處理。
16. -種電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電動機控制裝置包括：與驅動對象負載結合的電動機；驅動所述電動機的電力轉 換器；位置控制器，其根據位置指令值與所述電動機的位置檢測值的偏差輸出位置控制器 輸出；將所述位置指令值作為輸入，輸出位置前饋信號的位置前饋控制器；將所述位置控 制器輸出和所述位置前饋信號相加，輸出速度指令值的加法器；根據所述速度指令值與電 動機的速度檢測值的偏差，輸出轉矩電流指令值的速度控制器；和根據所述轉矩電流指令 值與供給至所述電動機的轉矩電流檢測值的偏差，調整所述電力轉換器的輸出電流的電流 控制器， 在該電動機控制裝置的自動調整法中， 在所述位置偏差波形的振動振幅不超過允許值的范圍且所述電機振動判斷部的輸出 不滿足所述振動條件的狀態(tài)中，調整最大的位置控制器的響應頻率和最大的速度控制器的 響應頻率，將所述最大的位置控制器的響應頻率和所述最大的速度控制器的響應頻率設定 為控制參數。
17. 如權利要求16所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于，包括： 在所述位置偏差波形的振動振幅超過規(guī)定值之前或者在成為滿足所述振動條件的狀 態(tài)之前，使所述位置控制器的響應頻率以規(guī)定的增加量增加的第一步驟； 在所述位置偏差波形的振動振幅超過允許值時或者在成為滿足所述振動條件的狀態(tài) 時，使所述位置控制器的響應頻率回到所述位置偏差波形的振動振幅不超過允許值的范圍 且所述電機振動判斷部的輸出不滿足所述振動條件的狀態(tài)，在此基礎上，使所述速度控制 器的響應頻率以規(guī)定的增加量增加的第二步驟； 反復進行所述第一步驟和第二步驟，當通過這樣的反復，在使所述位置偏差波形的振 動振幅為規(guī)定值以下的條件下不能夠增加所述位置控制器的響應頻率時，使所述速度控制 器的響應頻率和所述位置控制器的響應頻率回到所述位置偏差波形的振動振幅不超過規(guī) 定值的范圍的第三步驟；和 反復進行所述第一步驟和第二步驟，當通過這樣的反復，所述位置控制器的響應頻率 在所述電機振動判斷部的輸出滿足所述振動條件的狀態(tài)時，使所述速度控制器的響應頻率 和所述位置控制器的響應頻率回到不滿足所述振動條件的狀態(tài)的第四步驟， 反復進行自動調整，直至增益調諧收斂。
18. 如權利要求16所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 在所述位置偏差波形的振動振幅超過規(guī)定值之前或在成為滿足所述振動條件的狀態(tài) 之前，使所述速度控制器的響應頻率以規(guī)定的增加量增加的第一步驟； 在所述位置偏差波形的振動振幅超過允許值時或在成為滿足所述振動條件的狀態(tài)時， 使所述速度控制器的響應頻率回到所述位置偏差波形的振動振幅不超過允許值的范圍且 所述電機振動判斷部的輸出不滿足所述振動條件的狀態(tài)，在此基礎上，使所述位置控制器 的響應頻率以規(guī)定的增加量增加的第二步驟； 反復進行所述第一步驟和第二步驟，當通過這樣的反復，在使所述位置偏差波形的振 動振幅為規(guī)定值以下的條件下不能夠增加所述速度控制器的響應頻率時，使所述位置控制 器的響應頻率和所述速度控制器的響應頻率回到所述位置偏差波形的振動振幅不超過規(guī) 定值的范圍的第三步驟；和 反復進行所述第一步驟和第二步驟，當通過這樣的反復，所述速度控制器的響應頻率 在所述電機振動判斷部的輸出滿足所述振動條件的狀態(tài)時，使所述位置控制器的響應頻率 和所述速度控制器的響應頻率回到不滿足所述振動條件的狀態(tài)的第四步驟， 反復進行自動調整，直至增益調諧收斂。
19. 如權利要求17所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 使用自動生成所述位置指令模式的功能使電動機動作，在使所述位置控制器的響應頻 率成為所述位置偏差波形的振動振幅不超過允許值的范圍，并且所述電機振動判斷部的輸 出不滿足所述振動條件的狀態(tài)之前，對運轉模式進行反復。
20. -種電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電動機控制裝置包括：與驅動對象負載結合的電動機；驅動所述電動機的電力轉 換器；位置控制器，其根據位置指令值與所述電動機的位置檢測值的偏差輸出位置控制器 輸出；將所述位置指令值作為輸入，輸出位置前饋信號的位置前饋控制器；將所述位置控 制器輸出和所述位置前饋信號相加，輸出速度指令值的加法器；根據所述速度指令值與電 動機的速度檢測值的偏差，輸出轉矩電流指令值的速度控制器；和根據所述轉矩電流指令 值與供給至所述電動機的轉矩電流檢測值的偏差，調整所述電力轉換器的輸出電流的電流 控制器， 在該電動機控制裝置的自動調整法中，包括： 生成作為所述位置控制器的位置指令值連續(xù)變化的用于調整運轉的位置指令模式的 步驟； 在作為所述位置控制器的位置指令值賦予了該位置指令模式時，在位置偏差波形的振 動振幅不超過規(guī)定值的范圍內，使所述位置控制器和/或所述速度控制器的響應頻率增加 的步驟；和 利用判斷所述位置指令值和所述位置檢測值的偏差的微分是否滿足預先設定的振動 條件，并輸出判斷結果的電機振動判斷部，對電機是否振動的振動條件進行判斷的步驟。
21. -種電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電動機控制裝置包括：與驅動對象負載結合的電動機；驅動所述電動機的電力轉 換器；位置控制器，其根據位置指令值與所述電動機的位置檢測值的偏差輸出位置控制器 輸出；將所述位置指令值作為輸入，輸出位置前饋信號的位置前饋控制器；將所述位置控 制器輸出和所述位置前饋信號相加，輸出速度指令值的加法器；根據所述速度指令值與電 動機的速度檢測值的偏差，輸出轉矩電流指令值的速度控制器；和根據所述轉矩電流指令 值與供給至所述電動機的轉矩電流檢測值的偏差，調整所述電力轉換器的輸出電流的電流 控制器， 在該電動機控制裝置的自動調整法中，包括： 在處于賦予了位置指令模式時的位置偏差波形的振動振幅不超過規(guī)定值，且所述電機 振動判斷部的輸出不滿足振動條件的狀態(tài)的范圍內，使所述位置控制器和/或所述速度控 制器的響應頻率增加的步驟； 將預先登記的多個所述位置指令模式作為對所述位置控制器的位置指令，進行多個運 轉動作的步驟；和 在多個所述運轉動作中調整所述位置前饋控制器的控制參數，使得過沖量不超過規(guī)定 值的步驟。
22. 如權利要求21所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 包括搜索滿足所述過沖量不超過規(guī)定值的條件和所述電機振動判斷部的輸出不滿足 振動條件的狀態(tài)，且各個位置指令模式的建立時間變小的所述位置前饋控制器的控制參數 的步驟。
23. 如權利要求21所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于，包括： 從用戶接口接受調整條件的設定輸入的步驟；和 接受多個所述位置指令模式的一個的選擇輸入的步驟。
24. -種電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電動機控制裝置包括：與驅動對象負載結合的電動機；驅動所述電動機的電力轉 換器；位置控制器，其根據位置指令值與所述電動機的位置檢測值的偏差輸出位置控制器 輸出；將所述位置指令值作為輸入，輸出位置前饋信號的位置前饋控制器；將所述位置控 制器輸出和所述位置前饋信號相加，輸出速度指令值的加法器；根據所述速度指令值與電 動機的速度檢測值的偏差，輸出轉矩電流指令值的速度控制器；和根據所述轉矩電流指令 值與供給至所述電動機的轉矩電流檢測值的偏差，調整所述電力轉換器的輸出電流的電流 控制器， 在該電動機控制裝置中，包括： 生成連續(xù)變化的用于調整運轉的位置指令模式作為所述位置控制器的位置指令值的 位置指令模式生成單元；和 響應頻率最大單元，在賦予了該位置指令模式作為所述位置控制器的位置指令值，使 所述電動機控制裝置運轉時，在位置偏差波形的振動振幅不超過規(guī)定值且所述電機振動判 斷部的輸出不滿足振動條件的狀態(tài)中，使所述位置控制器和/或所述速度控制器的響應頻 率增加。
25. -種電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電動機控制裝置包括：與驅動對象負載結合的電動機；驅動所述電動機的電力轉 換器；位置控制器，其根據位置指令值與所述電動機的位置檢測值的偏差輸出位置控制器 輸出；將所述位置指令值作為輸入，輸出位置前饋信號的位置前饋控制器；將所述位置控 制器輸出和所述位置前饋信號相加，輸出速度指令值的加法器；根據所述速度指令值與電 動機的速度檢測值的偏差，輸出轉矩電流指令值的速度控制器；和根據所述轉矩電流指令 值與供給至所述電動機的轉矩電流檢測值的偏差，調整所述電力轉換器的輸出電流的電流 控制器， 在該電動機控制裝置中，包括： 賦予預先登記的多個位置指令模式作為所述位置控制器的位置指令，進行多個運轉動 作的調整運轉單元；和 參數單元，在多個所述運轉動作中，調整所述位置前饋控制器的控制參數，使得成為過 沖量不超過規(guī)定值，且不會成為所述電機振動判斷部的輸出不滿足振動條件的狀態(tài)。
26. -種電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電動機控制裝置包括：與驅動對象負載結合的電動機；驅動所述電動機的電力轉 換器；位置控制器，其根據位置指令值與所述電動機的位置檢測值的偏差輸出位置控制器 輸出；將所述位置指令值作為輸入，輸出位置前饋信號的位置前饋控制器；將所述位置控 制器輸出和所述位置前饋信號相加，輸出速度指令值的加法器；根據所述速度指令值與電 動機的速度檢測值的偏差，輸出轉矩電流指令值的速度控制器；和根據所述轉矩電流指令 值與供給至所述電動機的轉矩電流檢測值的偏差，調整所述電力轉換器的輸出電流的電流 控制器， 在該電動機控制裝置中，包括： 使賦予了位置指令模式時的速度控制器的響應頻率增加的響應頻率最大化單元； 賦予預先登記的多個所述位置指令模式作為對所述位置控制器的位置指令，進行多個 運轉動作的運轉調整單元；和 參數調整單元，在多個所述運轉動作中，調整所述位置前饋控制器的控制參數，使得成 為過沖量不超過規(guī)定值，且不會成為所述電機振動判斷部的輸出滿足振動條件的狀態(tài)。
27. -種電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電動機控制裝置包括：與驅動對象負載結合的電動機；驅動所述電動機的電力轉 換器；位置控制器，其根據位置指令值與所述電動機的位置檢測值的偏差輸出位置控制器 輸出；將所述位置指令值作為輸入，輸出位置前饋信號的位置前饋控制器；將所述位置指 令器輸出和所述位置前饋信號相加，輸出速度指令值的加法器；根據所述速度指令值與電 動機的速度檢測值的偏差，輸出轉矩電流指令值的速度控制器；和根據所述轉矩電流指令 值與供給至所述電動機的轉矩電流檢測值的偏差，調整所述電力轉換器的輸出電流的電流 控制器， 在該電動機控制裝置的自動調整法中，包括： 將預先登記的多個所述位置指令模式作為所述位置控制器的位置指令值進行多個運 轉動作的步驟；和 在多個所述運轉動作中，調整所述位置前饋控制器的控制參數，使得成為過沖量不超 過規(guī)定值，并且不會成為所述電機振動判斷部的輸出滿足振動條件的狀態(tài)的步驟。
28. 如權利要求27所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 調整所述位置前饋控制器的控制參數，使得多個所述位置指令模式內特定的位置指令 模式的建立時間在不會成為所述電機振動判斷部的輸出滿足振動條件的狀態(tài)的范圍內最 小化。
29. 如權利要求28所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 根據用戶的特性輸入，對在不會成為所述電機振動判斷部的輸出滿足振動條件的狀態(tài) 的范圍內使建立時間最小化的所述特定的位置指令模式進行切換。
30. 如權利要求27所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 作為在不會成為所述電機振動判斷部的輸出滿足振動條件的狀態(tài)的范圍內使建立時 間最小化的所述特定的位置指令模式，從預先登記的位置指令模式中自動登記建立時間最 短的位置指令模式。
31. 如權利要求17所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 由所述電機振動判斷部進行判斷的電機振動判斷方法是，在電機移動中、電機停止中 的任一狀態(tài)均進行電機振動檢測。
32. 如權利要求31所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，在作為所述位置偏差的微分值的位置偏差微波波形有減少傾 向時，保持該波形的低位，在所述位置偏差微分波形有增加傾向時，保持該波形的高位，反 復計算所述位置偏差微分波形的振動波形一周期中的振動振幅。
33. 如權利要求31所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，將電機振動振幅判斷值作為判斷值，測定所述位置偏差微分 的振動波形一周期中的振動振幅超過所述電機振動振幅判斷值的次數，作為電機振動檢測 次數，在所述電機振動檢測次數被檢測出某個任意的次數時，認為發(fā)生了電機反復振動。
34. 如權利要求33所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，在電機停止狀態(tài)和電機移動狀態(tài)中，切換所述電機振動振幅 判斷值。
35. 如權利要求34所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，為了區(qū)分電機停止狀態(tài)和電機移動狀態(tài)，在用戶預先設定的 位置指令值的最終值與所述位置指令值不一致的情況下，判斷為電機移動狀態(tài)，在所述用 戶預先設定的位置指令值的最終值與所述位置指令值一致的情況下，判斷為電機停止狀 態(tài)。
36. 如權利要求33所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，在每次檢測出電機振動進行了電機振動一周期的振動時，將 所述電機振動檢測時間相加作為電機振動檢測總合時間，在所述電機振動檢測總合時間 內，所述電機振動檢測次數反復了某任意次數時，判斷為反復檢測到電機振動。
37. 如權利要求36所述的電動機控制裝置的自動調整法，其特征在于： 所述電機振動判斷方法，在所述電機振動檢測次數在某時間內沒有檢測出某任意次數 的電機振動時，從電機振動檢測總合時間中減去電機的振動檢測時間的振動一周期的量， 繼續(xù)進行電機振動檢測處理。
【文檔編號】G05D3/12GK104221278SQ201380006739
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2013年2月22日 優(yōu)先權日:2012年4月27日
【發(fā)明者】上井雄介, 高野裕理, 大橋敬典, 米本伸治, 杉浦正樹 申請人:株式會社日立產機系統(tǒng)