一種車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)，包括：電源管理模塊；與電源管理模塊相連的實(shí)時(shí)處理器；與電源管理模塊和實(shí)時(shí)處理器相連的輸出板卡；與電源管理模塊和輸出板卡相連的信號調(diào)理模塊；與電源管理模塊和信號調(diào)理模塊相連的控制器；與電源管理模塊、信號調(diào)理模塊和控制器相連的閥體位置檢測模塊；與電源管理模塊、信號調(diào)理模塊和實(shí)時(shí)處理器相連的采集板卡；與電源管理模塊和實(shí)時(shí)處理器相連的上位機(jī)。因此，本實(shí)用新型達(dá)到了不再威脅到駕駛員的生命安全、降低測試成本、縮短整個(gè)測試時(shí)間和實(shí)現(xiàn)對ESP中的控制器在危險(xiǎn)系數(shù)極高的狀況下的功能測試的目的。
【專利說明】一種車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及ESP (Electronic Stability Program,車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng))功能測試領(lǐng)域，特別涉及一種車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]ESP (Electronic Stability Program,車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng))是一種牽引力控制系統(tǒng)，通過對從各傳感器傳來的車輛行駛狀態(tài)信息進(jìn)行分析，來幫助車輛維持動態(tài)平衡。
[0003]ESP由傳感器，控制器，執(zhí)行器三大部分組成。其中，傳感器用于探測并生成傳感器信號，并發(fā)送至控制器?？刂破魍ㄟ^傳感器信號對車輛的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷，生成控制指令，并發(fā)送控制指令至執(zhí)行器，通過控制執(zhí)行器中各個(gè)電磁閥體的動作，使得油路中的壓力發(fā)生變化，給需要校正的車輪施加制動力，以校正行駛方向。
[0004]ESP中的控制器需要進(jìn)行功能測試，以檢測其實(shí)際控制效果。目前對ESP中待測試的控制器進(jìn)行功能測試的具體過程為:通過將ESP中的控制器安裝在實(shí)際車輛中，聘請專業(yè)的駕駛員駕駛實(shí)際車輛，進(jìn)行相關(guān)的非平衡操作(如:路滑導(dǎo)致的甩尾、猛打方向盤、猛踩剎車)，依據(jù)ESP中的控制器在車輛處于非動態(tài)平衡行駛時(shí)做出的控制效果，來判斷ESP中的控制器的功能是否正常。
[0005]目前，對ESP中的控制器進(jìn)行功能測試時(shí)，由于需要駕駛員做出非平衡操作，易給駕駛員的生命安全造成威脅，且由于駕駛員從事的工作具有危險(xiǎn)性，需要支付駕駛員較高的報(bào)酬，增加了 ESP中的控制器的測試成本。駕駛員操作的不確定性，導(dǎo)致不能通過一次操作一次性實(shí)現(xiàn)ESP中的控制器的功能測試，需要進(jìn)行多次操作才能實(shí)現(xiàn)ESP中的控制器的功能測試，延長了整個(gè)測試時(shí)間增長。考慮到駕駛員的生命安全，無法對ESP中的控制器在危險(xiǎn)系數(shù)極高的狀況下的功能進(jìn)行測試，只能對ESP中的控制器進(jìn)行常規(guī)的功能測試。
[0006]由上可見，目前對ESP中的控制器進(jìn)行功能測試的方法存在易給駕駛員生命安全造成危險(xiǎn)，測試成本高，測試時(shí)間長及無法對ESP中的控制器在危險(xiǎn)系數(shù)極高的狀況下的功能進(jìn)行測試的缺點(diǎn)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0007]為解決上述技術(shù)問題，本申請實(shí)施例提供一種車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)，以達(dá)到不再威脅到駕駛員的生命安全、降低測試成本、縮短整個(gè)測試時(shí)間和實(shí)現(xiàn)對ESP中的控制器在危險(xiǎn)系數(shù)極高的狀況下的功能測試的目的，技術(shù)方案如下:
[0008]—種車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng),包括:
[0009]電源管理模塊，所述電源管理模塊包括電源和電源分配電路；
[0010]與所述電源管理模塊相連，運(yùn)行車輛動力學(xué)模型生成傳感器信號的實(shí)時(shí)處理器；
[0011]與所述電源管理模塊和所述實(shí)時(shí)處理器相連，輸出所述傳感器信號的輸出板卡；
[0012]與所述電源管理模塊和所述輸出板卡相連，將所述傳感器信號轉(zhuǎn)換為車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)ESP中待測試的控制器可識別信號的信號調(diào)理模塊；[0013]與所述電源管理模塊和所述信號調(diào)理模塊相連，在接收到所述可識別信號的情況下，生成控制信號的所述控制器；
[0014]與所述電源管理模塊、所述信號調(diào)理模塊和所述控制器相連，將所述控制信號轉(zhuǎn)換為電壓信號，并將所述電壓信號發(fā)送至所述信號調(diào)理模塊的閥體位置檢測模塊，所述閥體位置檢測模塊包括霍爾元件和固定裝置，所述固定裝置連接所述霍爾元件和所述控制器；
[0015]與所述電源管理模塊、所述信號調(diào)理模塊和所述實(shí)時(shí)處理器相連，采集所述信號調(diào)理模塊中緩存的所述霍爾元件的電壓信號，并發(fā)送至所述實(shí)時(shí)處理器的采集板卡，所述實(shí)時(shí)處理器依據(jù)所述采集板卡采集到的霍爾元件的電壓信號，運(yùn)行液壓模型將所述電壓信號計(jì)算出輪缸壓力信號，并運(yùn)行車輛動力學(xué)模型，依據(jù)所述輪缸壓力信號計(jì)算出制動力矩，運(yùn)行車輛動力學(xué)模型依據(jù)制動力矩計(jì)算出輪速信號，將所述輪速信號通過所述信號調(diào)理模塊反饋給所述控制器，由所述控制器生成新的控制信號；
[0016]與所述電源管理模塊和所述實(shí)時(shí)處理器相連，編譯車輛動力學(xué)模型和液壓模型，下載至所述實(shí)時(shí)處理器運(yùn)行，并依據(jù)實(shí)時(shí)處理器反饋的制動力矩和輪速信號，輸出測試報(bào)告的上位機(jī)。
[0017]優(yōu)選的，還包括:
[0018]與所述電源管理模塊、所述信號調(diào)理模塊、所述控制器和所述閥體位置檢測模塊相連，向所述信號調(diào)理模塊生成的可識別信號中注入故障，將注入故障后的可識別信號發(fā)送至所述控制器，轉(zhuǎn)發(fā)所述閥體位置檢測模塊中的霍爾元件的電壓信號至所述信號調(diào)理模塊，并轉(zhuǎn)發(fā)所述信號調(diào)理模塊所轉(zhuǎn)發(fā)的所述實(shí)時(shí)處理器的輪速信號至所述控制器的故障注入板卡。
[0019]優(yōu)選的，還包括:
[0020]安裝所述實(shí)時(shí)處理器、所述輸出板卡和所述采集板卡的機(jī)箱。
[0021]優(yōu)選的，所述輸出板卡包括:
[0022]模擬輸出板卡和數(shù)字輸出板卡；
[0023]所述采集板卡包括:
[0024]模擬采集板卡和數(shù)字采集板卡。
[0025]優(yōu)選的，所述機(jī)箱包括:
[0026]NI公司的PXIe機(jī)箱。
[0027]優(yōu)選的，所述信號調(diào)理模塊至少包括:
[0028]放大電路和濾波電路。
[0029]優(yōu)選的，還包括:
[0030]與所述電源管理模塊和實(shí)時(shí)處理器相連，與ESP中的其他控制器進(jìn)行通信的CAN通信板卡。
[0031]優(yōu)選的，所述電源管理模塊還包括:
[0032]與所述電源相連的短路繼電器和緊急停止按鈕。
[0033]優(yōu)選的，所述實(shí)時(shí)處理器包括:
[0034]ARM實(shí)時(shí)處理器。
[0035]優(yōu)選的，所述霍爾元件包括:[0036]霍爾線性元件和霍爾開關(guān)元件。
[0037]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請的有益效果為:
[0038]在本申請中，實(shí)時(shí)處理器運(yùn)行車輛動力學(xué)模型生成傳感器信號，代替駕駛員實(shí)際操作產(chǎn)生的傳感器信號，不再威脅到駕駛員的生命安全，且不需要再支付駕駛員較高的報(bào)酬，降低了測試成本，且實(shí)時(shí)處理器運(yùn)行車輛動力學(xué)模型可以準(zhǔn)確的生成對應(yīng)的傳感器信號，一次性實(shí)現(xiàn)ESP中控制器的功能測試，縮短了整個(gè)測試時(shí)間。由于無需考慮駕駛員的生命安全，只要運(yùn)行車輛動力學(xué)模型生成ESP中控制器在危險(xiǎn)系數(shù)極高的狀況下對應(yīng)的傳感器信號，通過信號調(diào)理模塊發(fā)送至控制器，由控制器生成控制信號，由霍爾元件轉(zhuǎn)換為電壓信號，并發(fā)送至實(shí)時(shí)處理器，由實(shí)時(shí)處理器發(fā)送至上位機(jī)，由上位機(jī)依據(jù)電壓信號，輸出測試報(bào)告，依據(jù)測試報(bào)告即可了解ESP中控制器的功能測試效果，因此在本申請可以實(shí)現(xiàn)對ESP中控制器在危險(xiǎn)系數(shù)極高的狀況下的功能測試。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0039]為了更清楚地說明本申請實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0040]圖1是本申請?zhí)峁┑囊环N車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖2是本申請?zhí)峁┑囊环N車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面將結(jié)合本申請實(shí)施例中的附圖,對本申請實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾堉械膶?shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請保護(hù)的范圍。
[0043]一個(gè)實(shí)施例
[0044]請參見圖1，其示出了本申請?zhí)峁┑囊环N車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖，車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)包括:電源管理模塊11、實(shí)時(shí)處理器12、輸出板卡13、信號調(diào)理模塊14、控制器15、閥體位置檢測模塊16、采集板卡17和上位機(jī)18，需要說明的是控制器15為ESP中待測試的控制器。
[0045]電源管理模塊11分別與實(shí)時(shí)處理器12、輸出板卡13、信號調(diào)理模塊14、控制器15、閥體位置檢測模塊16、采集板卡17和上位機(jī)18相連，分別為實(shí)時(shí)處理器12、輸出板卡13、信號調(diào)理模塊14、控制器15、閥體位置檢測模塊16、采集板卡17和上位機(jī)18提供工作電壓。
[0046]具體的，電源管理模塊11可以包括電源和電源分配電路，電源分配電路與電源相連，電源分配電路負(fù)責(zé)對電源進(jìn)行分配，將分配的電源分別為實(shí)時(shí)處理器12、輸出板卡13、信號調(diào)理模塊14、控制器15、閥體位置檢測模塊16、采集板卡17和上位機(jī)18相連，分別為實(shí)時(shí)處理器12、輸出板卡13、信號調(diào)理模塊14、控制器15、閥體位置檢測模塊16、采集板卡17和上位機(jī)18提供工作電壓。
[0047]實(shí)時(shí)處理器12,與電源管理模塊11相連,運(yùn)行車輛動力學(xué)模型,生成傳感器信號。
[0048]在本實(shí)施例中，車輛動力學(xué)模型在上位機(jī)18中編譯，在開始對控制器15進(jìn)行測試時(shí)，上位機(jī)18將編譯后的車輛動力學(xué)模型下載至實(shí)時(shí)處理器12，由實(shí)時(shí)處理器12運(yùn)行。
[0049]實(shí)時(shí)處理器12運(yùn)行車輛動力學(xué)模型可以模擬駕駛員執(zhí)行各種實(shí)際操作時(shí)產(chǎn)生的各種傳感器信號。當(dāng)然，在危險(xiǎn)系數(shù)極高的狀況下對應(yīng)的傳感器信號也同樣能夠生成。
[0050]輸出板卡13,與電源管理模塊11和實(shí)時(shí)處理器12相連,輸出傳感器信號。
[0051]信號調(diào)理模塊14,與電源管理模塊11和輸出板卡13相連,轉(zhuǎn)換傳感器信號為控制器15的可識別信號。
[0052]在本實(shí)施例中，信號調(diào)理模塊14由信號調(diào)理板卡實(shí)現(xiàn)。
[0053]控制器15，與電源管理模塊11和信號調(diào)理模塊14相連，在接收到可識別信號的情況下生成控制信號。
[0054]閥體位置檢測模塊16，與電源管理模塊11、信號調(diào)理模塊14和控制器15相連，將控制信號轉(zhuǎn)換為電壓信號，并將電壓信號發(fā)送至信號調(diào)理模塊14。
[0055]閥體位置檢測模塊16包括霍爾元件和固定裝置，其中固定裝置連接霍爾元件和控制器15。
[0056]在本實(shí)施例中，控制器15未安裝在實(shí)際車輛中，由閥體位置檢測模塊16代替真實(shí)的液壓油路，將控制信號轉(zhuǎn)換為電壓信號。由于不需要真實(shí)的液壓油路，因此本申請?zhí)峁┑拈]環(huán)測試系統(tǒng)體積小，成本相對較低。
[0057]控制器15發(fā)出的控制信號會改變控制器15周圍的磁場，閥體位置檢測模塊16中的霍爾元件會檢測到磁場的變化，并將變化的磁場轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的電壓信號。
[0058]采集板卡17，與電源管理模塊11、信號調(diào)理模塊14和實(shí)時(shí)處理12器相連，采集信號調(diào)理模塊14中緩存的閥體位置檢測模塊16的電壓信號，并發(fā)送至實(shí)時(shí)處理器12。
[0059]在本實(shí)施例中，實(shí)時(shí)處理器12在接收到采集板卡17發(fā)送的電壓信號時(shí)，運(yùn)行液壓模型將電壓信號轉(zhuǎn)換為輪缸壓力信號，并運(yùn)行車輛動力學(xué)模型，依據(jù)輪缸壓力信號生成制動力矩，運(yùn)行車輛動力學(xué)模式依據(jù)制動力矩計(jì)算出輪速信號，在生成輪速信號后，會將輪速信號通過輸出板卡13，發(fā)送至信號調(diào)理模塊14，信號調(diào)理模塊14轉(zhuǎn)發(fā)輪速信號至控制器15，控制器15依據(jù)輪速信號，生成新的控制信號。
[0060]上位機(jī)18，與電源管理模塊11和實(shí)時(shí)處理器12相連，存儲車輛動力學(xué)模型和液壓模型，發(fā)送至實(shí)時(shí)處理器12運(yùn)行，并依據(jù)實(shí)時(shí)處理器12反饋的制動力矩和輪速信號，輸出測試報(bào)告。
[0061]實(shí)時(shí)處理器12與信號調(diào)理模塊14相連，信號調(diào)理模塊14與控制器15相連，控制器15與閥體位置檢測模塊16相連，閥體位置檢測模塊16與信號調(diào)理模塊14相連，形成了閉環(huán)系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)了 ESP不斷生成控制信號，直到實(shí)時(shí)處理器12中生成的輪速信號滿足車輛動態(tài)平衡的要求。
[0062]在本實(shí)施例中，控制器15每生成一個(gè)控制信號，上位機(jī)18對應(yīng)的就會生成一個(gè)測試報(bào)告，以出示控制器15的功能測試結(jié)果。在控制器15生成的控制信號對應(yīng)的輪速信號滿足車輛動態(tài)平衡要求時(shí)，上位機(jī)18控制實(shí)時(shí)處理器12停止運(yùn)行，進(jìn)而整個(gè)閉環(huán)測試系統(tǒng)停止運(yùn)行。
[0063]下面對圖1示出的車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)中實(shí)時(shí)處理器12、輸出板卡13、信號調(diào)理模塊14、控制器15、閥體位置檢測模塊16、采集板卡17和上位機(jī)18之間的工作過程進(jìn)行說明。上位機(jī)18首先將存儲的車輛動力學(xué)模型和液壓模型發(fā)送至實(shí)時(shí)處理器12，實(shí)時(shí)處理器12運(yùn)行車輛動力學(xué)模型，生成控制器15的傳感器信號，連接實(shí)時(shí)處理器12的輸出板卡13將傳感器信號發(fā)送至信號調(diào)理模塊14，信號調(diào)理模塊14轉(zhuǎn)換傳感器信號為控制器15的可識別信號，待測試ESP的控制器15在接收到可識別信號的情況下，生成控制信號，與待測試ESP的控制器15相連的閥體位置檢測模塊16將控制信號轉(zhuǎn)換為電壓信號，并將電壓信號發(fā)送至與其相連的信號調(diào)理模塊14，與信號調(diào)理模塊14相連的采集板卡17，采集信號調(diào)理模塊14中緩存的電壓信號，并發(fā)送至實(shí)時(shí)處理器12，實(shí)時(shí)處理器12運(yùn)行液壓模型，將電壓信號轉(zhuǎn)換為輪缸壓力信號，并運(yùn)行車輛動力學(xué)模型，依據(jù)輪缸壓力信號生成制動力矩，依據(jù)制動力矩生成輪速信號，在輪速信號滿足車輛動態(tài)平衡要求的情況下，不再將輪速信號發(fā)送至待測試ESP的控制器15。在輪速信號不滿足車輛動態(tài)平衡要求的情況下，需將輪速信號再次發(fā)送至控制器15，由控制器15生成新的控制信號，以生成新的輪速信號，重復(fù)上述過程，直至實(shí)時(shí)處理器12生成的輪速信號滿足車輛動態(tài)平衡要求。其中，將輪速信號再次發(fā)送至控制器15是通過輸出板卡13將輪速信號發(fā)送至信號調(diào)理模塊14，信號調(diào)理模塊14將輪速信號發(fā)送至控制器15。
[0064]在本申請中，實(shí)時(shí)處理器運(yùn)行車輛動力學(xué)模型生成傳感器信號，代替駕駛員實(shí)際操作產(chǎn)生的傳感器信號，不再威脅到駕駛員的生命安全，且不需要再支付駕駛員較高的報(bào)酬，降低了測試成本，且實(shí)時(shí)處理器運(yùn)行車輛動力學(xué)模型可以準(zhǔn)確的生成對應(yīng)的傳感器信號，一次性實(shí)現(xiàn)ESP中控制器的功能測試，縮短了整個(gè)測試時(shí)間。由于無效考慮駕駛員的生命安全，只要運(yùn)行車輛動力學(xué)模型生成ESP中的控制器在危險(xiǎn)系數(shù)極高的狀況下對應(yīng)的傳感器信號，通過信號調(diào)理模塊發(fā)送至控制器，由控制器生成控制信號，由霍爾元件轉(zhuǎn)換為電壓信號，并發(fā)送至實(shí)時(shí)處理器，由實(shí)時(shí)處理器發(fā)送至上位機(jī)，由上位機(jī)依據(jù)電壓信號，輸出測試報(bào)告，依據(jù)測試報(bào)告即可了解ESP中控制器的功能測試效果，因此在本申請可以實(shí)現(xiàn)對ESP中的控制器在危險(xiǎn)系數(shù)極高的狀況下的功能測試。
[0065]另一個(gè)實(shí)施例
[0066]在本實(shí)施例中，在圖1示出的車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)的基礎(chǔ)上擴(kuò)展出另外一種車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)，請參見圖2，圖2示出的是本申請?zhí)峁┑囊环N車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖，在圖1示出的車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)的基礎(chǔ)上還包括:故障注入板卡21。
[0067]故障注入板卡21，與電源管理模塊11、信號調(diào)理模塊14、控制器15和閥體位置檢測模塊16相連，向信號調(diào)理模塊14生成的可識別信號中注入故障，將注入故障后的可識別信號發(fā)送至控制器15，轉(zhuǎn)發(fā)閥體位置檢測模塊16中的霍爾元件的電壓信號至信號調(diào)理模塊14，并轉(zhuǎn)發(fā)信號調(diào)理模塊14所轉(zhuǎn)發(fā)的實(shí)時(shí)處理器12的輪速信號至控制器15。
[0068]在本實(shí)施例中，故障注入板卡21向信號調(diào)理模塊14生成的可識別信號中注入故障，將注入故障后的可識別信號發(fā)送至控制器15，以驗(yàn)證控制器15的故障診斷策略。在將注入故障后的可識別信號發(fā)送至控制器15后，控制器15若能夠檢測出故障，可以通過CAN報(bào)文將診斷結(jié)果發(fā)送至上位機(jī)18顯示，也可以通過相應(yīng)指示燈的顯示，提示控制器15存在故障。若控制器15不能診斷出故障，說明控制器15存在硬件或軟件上的錯(cuò)誤或者缺陷，可以對控制器15進(jìn)行相應(yīng)的維修和完善。
[0069]故障注入板卡21在不對信號調(diào)理模塊14生成的可識別信號中注入故障的情況下，相當(dāng)于一條導(dǎo)線，將信號調(diào)理模塊14的可識別信號發(fā)送至控制器15。
[0070]信號調(diào)理模塊14和閥體位置檢測模塊16也通過故障注入板卡21進(jìn)行通信，閥體位置檢測模塊16中的霍爾元件生成的電壓信號通過故障注入板卡21轉(zhuǎn)發(fā)至信號調(diào)理模塊14，在實(shí)時(shí)處理器12依據(jù)信號調(diào)理模塊14轉(zhuǎn)發(fā)的電壓信號，生成輪速信號后，故障注入板卡21又將由信號調(diào)理模塊14轉(zhuǎn)發(fā)的輪速信號轉(zhuǎn)發(fā)至控制器15。
[0071]在本實(shí)施例中，加入故障注入板卡21后，可以對控制器15的故障診斷策略進(jìn)行驗(yàn)證，以保證控制器15更準(zhǔn)確的工作。
[0072]下面對圖2示出的車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)中各個(gè)器件之間的工作過程進(jìn)行說明。上位機(jī)18首先將存儲的車輛動力學(xué)模型和液壓模型發(fā)送至實(shí)時(shí)處理器12，實(shí)時(shí)處理器12運(yùn)行車輛動力學(xué)模型，生成傳感器信號，連接實(shí)時(shí)處理器12的輸出板卡13將傳感器信號發(fā)送至信號調(diào)理模塊14，信號調(diào)理模塊14轉(zhuǎn)換傳感器信號為控制器15的可識別信號。
[0073]在故障注入板卡21向信號調(diào)理模塊14生成的可識別信號注入故障時(shí)，故障注入板卡21將注入故障后的可識別信號發(fā)送至控制器15，以驗(yàn)證控制器15的故障診斷策略。在故障注入板卡21未向信號調(diào)理模塊14生成的可識別信號注入故障時(shí)，故障注入板卡21轉(zhuǎn)發(fā)信號調(diào)理模塊14的可識別信號至控制器15，控制器15在接收到可識別信號的情況下，生成控制信號，與控制器15相連的閥體位置檢測模塊16將控制信號轉(zhuǎn)換為電壓信號，并將電壓信號發(fā)送至與其相連的故障注入板卡21，故障注入板卡21將電壓信號發(fā)送至信號調(diào)理模塊14，與信號調(diào)理模塊14相連的采集板卡17，采集信號調(diào)理模塊14中緩存的電壓信號，并發(fā)送至實(shí)時(shí)處理器12，實(shí)時(shí)處理器12運(yùn)行液壓模型，將電壓信號轉(zhuǎn)換為輪缸壓力信號，并運(yùn)行車輛動力學(xué)模型，依據(jù)輪缸壓力信號生成制動力矩，再依據(jù)制動力矩生成輪速信號，在輪速信號滿足車輛動態(tài)平衡要求的情況下，不再將輪速信號通過輸出板卡13、信號調(diào)理模塊14和故障注入板卡21發(fā)送至控制器15。在輪速信號不滿足車輛動態(tài)平衡要求的情況下，需將輪速信號再次發(fā)送至控制器15，由控制器15生成新的控制信號，以使實(shí)時(shí)處理器12生成新的輪速信號，重復(fù)上述過程，直至實(shí)時(shí)處理器12生成的輪速信號滿足車輛動態(tài)平衡要求。其中，將輪速信號再次發(fā)送至控制器15是通過輸出板卡13將輪速信號發(fā)送至信號調(diào)理模塊14，信號調(diào)理模塊14將輪速信號發(fā)送至故障注入板卡21，故障注入板卡21再將輪速信號發(fā)送至控制器15。
[0074]在上述系統(tǒng)實(shí)施例中，輸出板卡13可以包括模擬輸出板卡和數(shù)字輸出板卡。
[0075]在上述系統(tǒng)實(shí)施例中，采集板卡17可以包括模擬采集板卡和數(shù)字采集板卡。
[0076]在上述系統(tǒng)實(shí)施例中，實(shí)時(shí)處理器12、輸出板卡13和采集板卡17可以安裝在機(jī)箱中。具體的，機(jī)箱可以為NI公司的PXIe機(jī)箱。
[0077]在上述系統(tǒng)實(shí)施例中，信號調(diào)理模塊14至少可以包括:放大電路和濾波電路。
[0078]在上述系統(tǒng)實(shí)施例中，還可以包括CAN通信板卡，與電源管理模塊11和實(shí)時(shí)處理器12相連，與ESP中的除控制器15之外的其他控制器進(jìn)行通信。
[0079]在上述系統(tǒng)實(shí)施例中，車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)中的電源管理模塊11還可以包括:與電源相連的短路繼電器和緊急停止按鈕。
[0080]短路繼電器，用于對電源進(jìn)行自動保護(hù)。在出現(xiàn)故障時(shí)，自動斷電，同時(shí)避免了與電源相連的各個(gè)器件被燒毀。緊急停止按鈕用于對電源進(jìn)行手動保護(hù)，即在出現(xiàn)故障時(shí)，可以人為手動緊急停止按鈕，對電源進(jìn)行保護(hù)，同時(shí)避免了與電源相連的各個(gè)器件被燒毀。
[0081]在上述系統(tǒng)實(shí)施例中，實(shí)時(shí)處理器12可以包括ARM實(shí)時(shí)處理器。
[0082]在上述系統(tǒng)實(shí)施例中，閥體位置檢測模塊16中的霍爾元件可以包括霍爾線性元件和霍爾開關(guān)元件。
[0083]需要說明的是，本申請中的車輛動力學(xué)模型和液壓模型為現(xiàn)有模型，可以直接運(yùn)用在本申請中。
[0084]需要說明的是，本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可。對于裝置類實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。
[0085]最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包 括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0086]以上對本申請所提供的一種車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本申請的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本申請的方法及其核心思想；同時(shí)，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本申請的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本申請的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)的閉環(huán)測試系統(tǒng),其特征在于,包括: 電源管理模塊，所述電源管理模塊包括電源和電源分配電路； 與所述電源管理模塊相連，運(yùn)行車輛動力學(xué)模型生成傳感器信號的實(shí)時(shí)處理器； 與所述電源管理模塊和所述實(shí)時(shí)處理器相連，輸出所述傳感器信號的輸出板卡；與所述電源管理模塊和所述輸出板卡相連，將所述傳感器信號轉(zhuǎn)換為車身電子穩(wěn)定性系統(tǒng)ESP中待測試的控制器可識別信號的信號調(diào)理模塊； 與所述電源管理模塊和所述信號調(diào)理模塊相連，在接收到所述可識別信號的情況下，生成控制信號的所述控制器； 與所述電源管理模塊、所述信號調(diào)理模塊和所述控制器相連，將所述控制信號轉(zhuǎn)換為電壓信號，并將所述電壓信號發(fā)送至所述信號調(diào)理模塊的閥體位置檢測模塊，所述閥體位置檢測模塊包括霍爾元件和固定裝置，所述固定裝置連接所述霍爾元件和所述控制器；與所述電源管理模塊、所述信號調(diào)理模塊和所述實(shí)時(shí)處理器相連，采集所述信號調(diào)理模塊中緩存的所述霍爾元件的電壓信號，并發(fā)送至所述實(shí)時(shí)處理器的采集板卡，所述實(shí)時(shí)處理器依據(jù)所述采集板卡采集到的霍爾元件的電壓信號，運(yùn)行液壓模型將所述電壓信號計(jì)算出輪缸壓力信號，并運(yùn)行車輛動力學(xué)模型，依據(jù)所述輪缸壓力信號計(jì)算出制動力矩，運(yùn)行車輛動力學(xué)模型依據(jù)制動力矩計(jì)算出輪速信號，將所述輪速信號通過所述信號調(diào)理模塊反饋給所述控制器，由所述控制器生成新的控制信號； 與所述電源管理模塊和所述實(shí)時(shí)處理器相連，編譯車輛動力學(xué)模型和液壓模型，下載至所述實(shí)時(shí)處理器運(yùn)行，并依據(jù)實(shí)時(shí)處理器反饋的制動力矩和輪速信號，輸出測試報(bào)告的上位機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 與所述電源管理模塊、所述信號調(diào)理模塊、所述控制器和所述閥體位置檢測模塊相連，向所述信號調(diào)理模塊生成的可識別信號中注入故障，將注入故障后的可識別信號發(fā)送至所述控制器，轉(zhuǎn)發(fā)所述閥體位置檢測模塊中的霍爾元件的電壓信號至所述信號調(diào)理模塊，并轉(zhuǎn)發(fā)所述信號調(diào)理模塊所轉(zhuǎn)發(fā)的所述實(shí)時(shí)處理器的輪速信號至所述控制器的故障注入板卡。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 安裝所述實(shí)時(shí)處理器、所述輸出板卡和所述采集板卡的機(jī)箱。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述輸出板卡包括: 模擬輸出板卡和數(shù)字輸出板卡； 所述采集板卡包括: 模擬采集板卡和數(shù)字采集板卡。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)箱包括: NI公司的PXIe機(jī)箱。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信號調(diào)理模塊至少包括: 放大電路和濾波電路。
7.根據(jù)權(quán) 利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 與所述電源管理模塊和實(shí)時(shí)處理器相連，與ESP中的其他控制器進(jìn)行通信的CAN通信板卡。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述電源管理模塊還包括:與所述電源相連的短路繼電器和緊急停止按鈕。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述實(shí)時(shí)處理器包括:ARM實(shí)時(shí)處理器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述霍爾元件包括:霍爾線性元件和霍爾開關(guān)元件。
【文檔編號】G05B23/02GK203588071SQ201320830322
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2013年12月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月16日
【發(fā)明者】王子龍, 王永庭, 趙長友, 趙軍 申請人:北京經(jīng)緯恒潤科技有限公司