專利名稱：絕緣子串智能檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)，尤其涉及一種絕緣子串智能檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著我國電力系統(tǒng)的不斷發(fā)展，電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運(yùn)行越來越受到重視。尤其在近年來大力發(fā)展的超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)中，絕緣子的安全運(yùn)行直接決定了整個系統(tǒng)的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運(yùn)行使用一段時間后，需要檢測線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或斷路等現(xiàn)象的發(fā)生。絕緣子在電力輸電線路中起著重要作用。但是隨著時間的推移，絕緣子串因長期經(jīng)受高壓負(fù)荷、日曬雨淋、冷熱變化等作用，可能出現(xiàn)絕緣電阻降低、絕緣子片開裂甚至擊穿等故障，對供電系統(tǒng)可靠性帶來潛在威脅。在野外環(huán)境下，絕緣子串安裝誤差較大，這對智能檢測機(jī)器人攀爬結(jié)構(gòu)提出了很高的要求，為了克服絕緣子串本身誤差給攀爬結(jié)構(gòu)帶來的困難，本控制系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種絕緣子串智能檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)，它具有能夠完成絕緣子檢測機(jī)器人雙軸攀爬同步運(yùn)動控制，角度自適應(yīng)閉環(huán)控制，檢測過程控制，通訊以及檢測數(shù)據(jù)的分析處理的優(yōu)點(diǎn)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:一種絕緣子串智能檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)，它包括中央控制單元，中央控制單元分別與通信模塊、無線接收模塊、檢測模塊、信息采集模塊和運(yùn)動控制模塊連接。所述運(yùn)動控制模塊包括運(yùn)動驅(qū)動器I和運(yùn)動驅(qū)動器II，運(yùn)動驅(qū)動器I與直流電機(jī)I連接，運(yùn)動驅(qū)動器II與直流電機(jī)II連接，直流電機(jī)I還與速度反饋編碼器I連接，直流電機(jī)II還與速度反饋編碼器II連接。所述信息采集模塊包括位置檢測傳感器和IO輸入光耦轉(zhuǎn)換電路。所述檢測模塊包括絕緣子電阻檢測儀和檢測儀觸發(fā)控制模塊。所述通信模塊為無線信號接收模塊。所述中央控制單元為MCU。本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型能夠完成絕緣子檢測機(jī)器人雙軸攀爬同步運(yùn)動控制，角度自適應(yīng)閉環(huán)控制，檢測過程控制，通訊以及檢測數(shù)據(jù)的分析處理。

圖1為本實(shí)用新型的系統(tǒng)框圖。其中，1.中央控制單元，2.信息采集模塊，3.運(yùn)動驅(qū)動器I，4.運(yùn)動驅(qū)動器II，5.速度反饋編碼器I，6.速度反饋編碼器II，7.無線信號接收模塊，8.檢測模塊。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖與實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
以下結(jié)合附圖1詳細(xì)說明絕緣子檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)的工作過程，一種絕緣子串智能檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)，它包括中央控制單元1，中央控制單元I分別與通信模塊、無線信號接收模塊7、檢測模塊8和運(yùn)動控制模塊連接；無線信號接收模塊7接收來自上位機(jī)或者遙控器的控制命令，將控制命令傳遞給中央控制單元1，中央控制單元I通過對控制命令的分析，通過運(yùn)動驅(qū)動器13和運(yùn)動驅(qū)動器114分別驅(qū)動直流電機(jī)I和直流電機(jī)II，同時，中央控制單元I接收來自的速度反饋編碼器15和速度反饋編碼器116反饋的速度信息，通過經(jīng)典PID算法，實(shí)現(xiàn)雙軸電機(jī)速度閉環(huán)控制。為了保證攀爬效果，克服絕緣子串安裝誤差較大的不利因素，中央控制單元I接收來自信息采集模塊2反饋的機(jī)器人位置信息，通過對機(jī)器人位置的判斷，實(shí)現(xiàn)單軸電機(jī)位置閉環(huán)控制，以達(dá)到雙軸角度矯正的目的，從而保證攀爬穩(wěn)定。上述雖然結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
進(jìn)行了描述，但并非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種絕緣子串智能檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征是，它包括中央控制單元，中央控制單元分別與通信模塊、無線接收模塊、檢測模塊、信息采集模塊和運(yùn)動控制模塊連接，所述檢測模塊包括絕緣子電阻檢測儀和檢測儀觸發(fā)控制模塊；所述通信模塊為無線信號接收模塊。
2.如權(quán)利要求1所述一種絕緣子串智能檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征是，所述運(yùn)動控制模塊包括運(yùn)動驅(qū)動器I和運(yùn)動驅(qū)動器II，運(yùn)動驅(qū)動器I與直流電機(jī)I連接，運(yùn)動驅(qū)動器II與直流電機(jī)II連接，直流電機(jī)I還與速度反饋編碼器I連接，直流電機(jī)II還與速度反饋編碼器II連接。
3.如權(quán)利要求1所述一種絕緣子串智能檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征是，所述信息采集模塊包括位置檢測傳感器和IO輸入光耦轉(zhuǎn)換電路。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種絕緣子串智能檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)，它包括中央控制單元，中央控制模塊分別與通信模塊、無線接收模塊、檢測模塊和運(yùn)動控制模塊連接，所述運(yùn)動控制模塊包括運(yùn)動驅(qū)動器I和運(yùn)動驅(qū)動器II，運(yùn)動驅(qū)動器I與電機(jī)I連接，運(yùn)動驅(qū)動器II與電機(jī)II連接，電機(jī)I還與速度反饋編碼器I連接，電機(jī)II還與速度反饋編碼器II連接。本實(shí)用新型能夠完成絕緣子檢測機(jī)器人雙軸攀爬同步運(yùn)動控制，角度自適應(yīng)閉環(huán)控制，檢測過程控制，通訊以及檢測數(shù)據(jù)的分析處理。
文檔編號G05B19/418GK203025548SQ20132001676
公開日2013年6月26日 申請日期2013年1月12日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月12日
發(fā)明者張永生, 付崇光, 孫大慶, 韓磊, 曹濤, 趙德利 申請人:山東魯能智能技術(shù)有限公司